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电动装载机电缆收放液压控制装置及盘式滑环受电装置
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作者 黄琼 陈子林 徐华建 《科技创新与应用》 2025年第1期133-136,共4页
为解决拖曳式地下矿用电动轮胎式装载机电缆收放与装载机运行同步问题,需要解决两大问题,一是设计有效的液压控制系统,保证收放电缆及时同步,不出现电缆拉断和压坏现象;二是设计合理的受电装置,确保电力传输过程受电平稳,不出现拉弧、... 为解决拖曳式地下矿用电动轮胎式装载机电缆收放与装载机运行同步问题,需要解决两大问题,一是设计有效的液压控制系统,保证收放电缆及时同步,不出现电缆拉断和压坏现象;二是设计合理的受电装置,确保电力传输过程受电平稳,不出现拉弧、烧结现象。分析当前拖曳式地下矿用电动轮胎式装载机电缆卷筒液压控制装置及受电装置现状及优、缺点,克服以往的缺陷,设计出新型的电缆收放液压控制装置及盘式滑环受电装置。该文简要介绍新型地下矿用电动轮胎式装载机电缆收放液压控制装置工作原理、液压系统的性能特点,以及新型盘式滑环受电装置的主要构造、工作原理及结构特点。 展开更多
关键词 地下 装载机 电缆收放 液压控制 受电装置 盘式滑环
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地下遥控铲运机遥控技术和精确定位技术研究 被引量:39
2
作者 战凯 顾洪枢 +4 位作者 周俊武 石峰 郭鑫 刘力 冯茂林 《有色金属》 CSCD 北大核心 2009年第1期107-112,共6页
详细分析和评述地下遥控铲运机的遥控技术和精确定位技术等相关领域的国内外研究现状、存在的问题及今后的发展趋势等,阐述在我国研发地下遥控铲运机的遥控技术和精确定位技术的必要性。通过对地下遥控铲运机的遥控技术和精确定位技术... 详细分析和评述地下遥控铲运机的遥控技术和精确定位技术等相关领域的国内外研究现状、存在的问题及今后的发展趋势等,阐述在我国研发地下遥控铲运机的遥控技术和精确定位技术的必要性。通过对地下遥控铲运机的遥控技术和精确定位技术的深入研究,以数字矿山无线通信系统为平台,研究遥控铲运机的智能化实现方法,初步建立我国无人采矿设备的技术开发体系和技术平台,并可获得我国地下矿山的自动化采矿关键技术和方法,为今后实现地下矿山无人开采设备开发和建立工业应用集成系统提供技术支撑。 展开更多
关键词 采矿工程 地下铲运机 无人采矿 遥控 定位
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倒堆剥离拉斗铲规格选择——露天矿倒堆剥离开采方法系列论文之二 被引量:28
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作者 张幼蒂 郭昭华 +1 位作者 杨云浩 魏强 《中国矿业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期341-343,共3页
露天矿倒堆剥离拉斗铲规格选择的核心是确定勺斗容积和线性尺寸 .拉斗铲选择涉及矿床赋存条件、露天矿年产量要求及剥采作业多项因素 ,传统方法难以做出优化选择 .提出了拉斗铲选择的基本思路与方法 ,在系统分析与初步选型的基础上 ,采... 露天矿倒堆剥离拉斗铲规格选择的核心是确定勺斗容积和线性尺寸 .拉斗铲选择涉及矿床赋存条件、露天矿年产量要求及剥采作业多项因素 ,传统方法难以做出优化选择 .提出了拉斗铲选择的基本思路与方法 ,在系统分析与初步选型的基础上 ,采用计算机模拟技术 ,可对拉斗铲类型、规格、台数等做出选择 ,并对拉斗铲作业方式、剥离台阶开采参数等技术要素进行综合优化决策 . 展开更多
关键词 倒堆剥离 拉斗铲 勺斗容积 线性尺寸 赋存条件
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无人操纵铲运机井下导航研究 被引量:10
4
作者 郭鑫 战凯 +2 位作者 顾洪枢 石峰 迟洪鹏 《有色金属》 CSCD 北大核心 2009年第4期143-147,共5页
研究地下无人操纵铲运机井下导航系统,包括整体的导航方案选定,控制部分硬件的搭建,铲运机转向液压控制部分的设计以及导航算法的研究和验证。利用PROE和ADAMS对某型号铲运机进行三维多体力学建模,针对转向系统,通过MAT-LAB/S imu link... 研究地下无人操纵铲运机井下导航系统,包括整体的导航方案选定,控制部分硬件的搭建,铲运机转向液压控制部分的设计以及导航算法的研究和验证。利用PROE和ADAMS对某型号铲运机进行三维多体力学建模,针对转向系统,通过MAT-LAB/S imu link联合仿真对转向算法进行验证,确定最佳算法。 展开更多
关键词 采矿工程 铲运机 导航 定位 轨迹追踪 ADAMS SIMULINK
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基于改进A*算法的地下无人铲运机导航路径规划 被引量:30
5
作者 马飞 杨皞屾 +1 位作者 顾青 孟宇 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期303-309,共7页
提出一种基于改进A*算法的铰接式地下铲运机导航路径规划方法。针对地下铲运机的铰接结构,采用按铰接角扩展节点的方法,使扩展节点符合铲运机的轨迹特性;针对巷道狭窄,易于发生碰撞的问题,在估价函数中引入了碰撞威胁代价,避免铲运机与... 提出一种基于改进A*算法的铰接式地下铲运机导航路径规划方法。针对地下铲运机的铰接结构,采用按铰接角扩展节点的方法,使扩展节点符合铲运机的轨迹特性;针对巷道狭窄,易于发生碰撞的问题,在估价函数中引入了碰撞威胁代价,避免铲运机与巷道壁发生碰撞。通过仿真试验分析比较了传统A*算法和所提出的改进A*算法的搜索性能,验证了改进A*算法可提高搜索效率。通过多组试验参数比较表明,当碰撞代价加权系数为0.2时,可以得到在避免碰撞情况下的最短路径。最后在实验室环境下实现了无人铲运机的路径规划及轨迹跟踪。跟踪结果表明,采用所提出的算法规划的导航路径,符合铲运机的结构特性,使跟踪误差保持在0.2 m之内,同时也可使铲运机不与巷道发生碰撞,实现安全行驶,验证了所提方法的可行性和实用性。 展开更多
关键词 地下无人铲运机 路径规划 A*算法
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495HR电铲不同铲斗容积生产能力分析 被引量:12
6
作者 秦涛 才庆祥 +2 位作者 张丁 周伟 陈树召 《金属矿山》 CAS 北大核心 2011年第9期134-136,共3页
从勺容比、装车周期、电铲生产能力等方面分析了哈尔乌素露天煤矿495HR电铲原配置60.4 m3铲斗存在的问题和应用52.8 m3铲斗的效果,认为小铲斗更为合理。理论分析表明,与MT5500卡车匹配,52.8 m3铲斗更为合理,其小时技术生产能力和实际生... 从勺容比、装车周期、电铲生产能力等方面分析了哈尔乌素露天煤矿495HR电铲原配置60.4 m3铲斗存在的问题和应用52.8 m3铲斗的效果,认为小铲斗更为合理。理论分析表明,与MT5500卡车匹配,52.8 m3铲斗更为合理,其小时技术生产能力和实际生产能力仅分别降低1.0%和3.4%;生产实践表明,采用52.8 m3铲斗可缩短装载周期6.2%,实际小时生产能力仅降低3.6%。由于改进了开斗机构,降低了铲斗1次装载量,使电铲开斗机构的故障次数和故障时间分别减少70%和77%,月能力增大了4.4%。 展开更多
关键词 露天矿 电铲 铲斗容积 生产能力
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地下铲运机多模式自主行驶控制方法研究 被引量:12
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作者 石峰 顾洪枢 +5 位作者 战凯 李建国 冯孝华 郭鑫 李恒通 段辰玥 《矿冶》 CAS 2015年第5期61-66,共6页
针对井下复杂多变的巷道环境条件和地下铲运机的车身结构特点,将地下铲运机目标路径规划及偏差计算结合起来,并划分为四种计算控制模式,即扫描光束三角计算偏差、扫描光束对称计算偏差、人工示教和轨迹偏差推算等控制模式。通过在不同... 针对井下复杂多变的巷道环境条件和地下铲运机的车身结构特点,将地下铲运机目标路径规划及偏差计算结合起来,并划分为四种计算控制模式,即扫描光束三角计算偏差、扫描光束对称计算偏差、人工示教和轨迹偏差推算等控制模式。通过在不同的井下巷道环境条件下,运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用,在减少计算量和控制复杂性的同时,取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果。 展开更多
关键词 地下铲运机 自主行驶 控制模式 人工示教
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产品性能评价模型研究 被引量:20
8
作者 魏效玲 曹庆奎 潘越 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期91-94,共4页
针对工程机械产品性能的多目标、多功能、多层次和多因素相互联系及相互制约性,提出系统层次灰关联分析理论模型,在此基础上综合分析参评机械的总体性能,并进行优劣排序。
关键词 工程机械 系统层次灰关联分析 加权灰关联度
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典型路径下的地下铲运机行驶轨迹分析 被引量:9
9
作者 石峰 顾洪枢 +2 位作者 战凯 冯孝华 何定源 《矿冶》 CAS 2009年第2期67-70,共4页
路径跟踪是实现地下铲运机自动化作业的基本任务之一,一般在规划要求跟踪的路径时以巷道路面中心线为期望路径。本文通过典型路径下的地下铲运机行驶轨迹分析,证明了地下铲运机前桥中心点和后桥中心点并不能同时跟踪巷道路面中心线。当... 路径跟踪是实现地下铲运机自动化作业的基本任务之一,一般在规划要求跟踪的路径时以巷道路面中心线为期望路径。本文通过典型路径下的地下铲运机行驶轨迹分析,证明了地下铲运机前桥中心点和后桥中心点并不能同时跟踪巷道路面中心线。当考虑到地下铲运机的车身外廓后,其定位中心点的轨迹与巷道路面中心线也不重合。因此在规划地下铲运机自主行驶期望路径时,应该以铲运机实际的轨迹为设计依据。 展开更多
关键词 地下铲运机 轨迹 期望路径 路径跟踪
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基于Pro/E和ANSYS的挖掘机动臂有限元分析 被引量:22
10
作者 朱春华 郭秀云 王少雷 《煤矿机械》 北大核心 2009年第4期73-75,共3页
以挖掘机工作装置的大臂为研究对象,在对挖掘机的几种典型工况进行分析的基础上,利用Pro/E和ANSYS两种CAE工具软件,建立了工作装置大臂的三维模型,进行了强度、变形分析,给工作装置的设计提供了依据。
关键词 挖掘机 工作装置 大臂 有限元分析
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地下铲运机六杆工作机构优化设计研究 被引量:5
11
作者 胡铁华 马成林 +1 位作者 曹金海 张晓梅 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期11-15,共5页
以地下铲运机六杆工作机构为研究对象,建立了以大臂油缸在举升过程平均出力、大臂油缸出力方差及转斗油缸出力为目标函数,以满足工作性能要求、机构的结构要求及几何要求为约束函数的优化设计数学模型;应用混合罚函数方法编制了适合... 以地下铲运机六杆工作机构为研究对象,建立了以大臂油缸在举升过程平均出力、大臂油缸出力方差及转斗油缸出力为目标函数,以满足工作性能要求、机构的结构要求及几何要求为约束函数的优化设计数学模型;应用混合罚函数方法编制了适合六杆机构优化设计的计算程序;对WJD1.5m3的电动铲运机工作机构进行了优化计算,得到了较为理想的结果。 展开更多
关键词 优化设计 铲运机 地下开采 六杆工作机构
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地下铲运机跟踪轨迹推算模型研究 被引量:15
12
作者 石峰 战凯 +2 位作者 顾洪枢 冯孝华 郭鑫 《有色金属(矿山部分)》 2010年第6期66-69,共4页
路径跟踪是实现地下铲运机自动化作业的基本任务之一。本文对地下铲运机跟踪轨迹特性进行了研究,对轨迹参数进行了定义,推导出了轨迹偏差与车辆结构尺寸、转向角、转向角速率、车速、路径曲率的函数关系,建立了轨迹推算精确模型,为地下... 路径跟踪是实现地下铲运机自动化作业的基本任务之一。本文对地下铲运机跟踪轨迹特性进行了研究,对轨迹参数进行了定义,推导出了轨迹偏差与车辆结构尺寸、转向角、转向角速率、车速、路径曲率的函数关系,建立了轨迹推算精确模型,为地下铲运机导航控制器的设计奠定了基础。 展开更多
关键词 地下铲运机 跟踪轨迹 推算 模型
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滚筒式剥离机结构性能参数的设计研究 被引量:5
13
作者 吴炳胜 许延晖 +2 位作者 陈秋平 孙振军 李晓松 《煤矿机械》 北大核心 2012年第12期7-9,共3页
利用公式演推、功率匹配的方法,对剥离机的整机功率、牵引力和接地比压进行分析计算,并对相应的液压马达、液压油泵、内燃机等动力装置进行选型。通过理论推导、分析计算、动力匹配确定滚筒式剥离机的整机尺寸长、宽、高等结构参数以及... 利用公式演推、功率匹配的方法,对剥离机的整机功率、牵引力和接地比压进行分析计算,并对相应的液压马达、液压油泵、内燃机等动力装置进行选型。通过理论推导、分析计算、动力匹配确定滚筒式剥离机的整机尺寸长、宽、高等结构参数以及截割滚筒转速、行驶速度等性能参数,为我国露天剥离设备的设计提供参考。 展开更多
关键词 露天开采 剥离机 整机功率 牵引力 接地比压
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ACY-2型地下铲运机转向液压系统的计算机辅助设计 被引量:4
14
作者 冯孝华 战凯 +3 位作者 顾洪枢 石峰 冯茂林 李慧伶 《矿冶》 CAS 2009年第3期75-78,共4页
本文介绍了ACY-2型地下铲运机转向液压系统的设计过程,并利用Automation studio液压仿真软件建立模型,进行仿真。根据仿真结果,对压力油管的管径进行了修改。
关键词 地下铲运机 设计 液压仿真 AUTOMATION STUDIO
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地下自主铲运机定位导航关键技术 被引量:6
15
作者 迟洪鹏 战凯 +1 位作者 李建国 郭鑫 《矿冶》 CAS 2009年第4期57-60,共4页
本文通过分析自主车辆的定位技术,研究了地下无人操纵铲运机的定位导航的关键技术。对多传感器信息融合技术、定位导航的机理、定位误差的补偿与消除和定位计算模式与方法进行了介绍与分析。
关键词 铲运机 定位导航 传感器 信息融合
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地下铲运机自主行驶与避障控制方法研究 被引量:11
16
作者 石峰 顾洪枢 +6 位作者 战凯 李建国 冯孝华 郭鑫 李恒通 陈维 石金鹏 《有色金属(矿山部分)》 2015年第5期68-75,共8页
由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位置偏差及航向角偏差双门限值来改进PID算法。该自主行驶控制方... 由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位置偏差及航向角偏差双门限值来改进PID算法。该自主行驶控制方法在轨迹偏差及行驶车速大范围变化时,仍能保持优良的稳定性和快速性。 展开更多
关键词 地下铲运机 自主行驶 避障 控制算法
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地下铲运机工作机构定量泵液压控制系统的设计 被引量:4
17
作者 石峰 冯孝华 +2 位作者 顾洪枢 战凯 郭鑫 《矿冶》 CAS 2010年第3期85-90,共6页
本文论述一种新型地下铲运机工作机构的定量泵液压控制系统。该液压系统具有单泵和双泵两种供油状态,该液压系统能够较少占用发动机功率,节省下来的发动机功率可用于加大牵引力和铲斗插入力,从而提高了铲斗一次铲取装满率。
关键词 地下铲运机 定量泵 液压控制 铲装
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KCY-4大型地下铲运机液压系统设计与计算 被引量:9
18
作者 冯孝华 石峰 +3 位作者 顾洪枢 战凯 郭鑫 王志国 《有色金属(矿山部分)》 2011年第1期51-57,共7页
本文介绍了KCY-4地下铲运机液压系统的设计过程,并对液压系统各项参数进行了详细的计算。在工业试验中,KCY-4地下铲运机的各项指标均能达到或超过机械行业标准的,现已投入批量生产,并服务于国内的各大矿山中。
关键词 4m3地下铲运机 液压系统 设计 计算
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基于改进蚁群算法的智能铲运机全局路径规划 被引量:10
19
作者 龙智卓 战凯 +3 位作者 顾洪枢 石峰 郭鑫 冯孝华 《有色金属(矿山部分)》 2013年第2期6-10,共5页
以矿井GIS地图为基础建立环境栅格模型,结合改进蚁群算法对智能铲运机在井下环境中的全局路径规划问题进行求解。对基本蚁群算法存在的问题进行改进,分别从路径选择规则、全局信息素更新规则和局部信息素更新规则三方面进行优化。通过... 以矿井GIS地图为基础建立环境栅格模型,结合改进蚁群算法对智能铲运机在井下环境中的全局路径规划问题进行求解。对基本蚁群算法存在的问题进行改进,分别从路径选择规则、全局信息素更新规则和局部信息素更新规则三方面进行优化。通过仿真实验验证该改进蚁群算法的有效性,并与基本蚁群算法进行比较,结果表明,改进蚁群算法具有较好的稳定性和全局最优性,而且收敛速度较快。该算法可根据已知巷道环境地图得到铲运机的最优路径,有利于智能铲运机的高效工作。 展开更多
关键词 智能铲运机 全局路径规划 栅格法 蚁群算法
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地下铲运机线束加工工艺研究及应用
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作者 冯浩 商铁军 +2 位作者 朱美丽 郝国凯 张振东 《工程机械与维修》 2025年第8期19-21,共3页
随着地下铲运机自动化、智能化程度的不断提高,整机线束制造复杂度不断增加,而传统现场加工线束的方式常存在效率低、可靠性差等问题。针对于此,以ACY307地下铲运机为研究对象,针对其定制化、小批量生产特点,开展整机线束加工预装工艺... 随着地下铲运机自动化、智能化程度的不断提高,整机线束制造复杂度不断增加,而传统现场加工线束的方式常存在效率低、可靠性差等问题。针对于此,以ACY307地下铲运机为研究对象,针对其定制化、小批量生产特点,开展整机线束加工预装工艺研究。通过开发标准化线束图及物料清单、优化工艺流程,并结合手动工具实现了小批量预装。实践表明,该工艺显著提升了工作效率,降低了材料损耗和人工成本,同提高了线束可靠性和装配安全性,为矿山线束维护提供了便捷的备件支持。 展开更多
关键词 整机线束 预装工艺 线束加工 工艺优化 效率提升 成本控制
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