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题名基于改进A*的移动机器人路径规划算法
被引量：16
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作者
石征锦
宿一凡
卜春光
范晓亮
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机构
沈阳理工大学自动化与电气工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
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出处
《单片机与嵌入式系统应用》
2020年第6期13-15,共3页
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基金
国家重点研发计划“战略性国际科技创新合作”重点专项(2016YFE0206200)。
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文摘
移动机器人全局路径规划旨在为移动机器人导航提供一条安全、平滑的运动路径。传统A*算法规划的路径转弯多、不平滑,且对于U型地形存在过于贴合障碍物的问题。针对A*算法的缺点,在启发函数中加入余弦相似性和方向信息,并做归一化处理。选取36阶邻域搜索矩阵,解决贴合U型弯的问题。此外,提出了基于贝塞尔曲线的后处理方法,使规划的路径曲率连续变化。通过仿真实验验证了改进算法的有效性。
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关键词
移动机器人
全局路径规划
A*算法
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Keywords
mobile robot
global path planning
A*algorithm
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分类号
TD242.6
[矿业工程—矿井建设]
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题名防爆轮式巡检机器人设计及应用
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作者
张维斌
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机构
煤科集团沈阳研究院有限公司
煤矿安全技术国家重点实验室
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出处
《内蒙古煤炭经济》
2019年第14期12-12,25,共2页
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文摘
本文以防爆轮式巡检机器人为研究对象,立足现有研究成果,进行系统化梳理,全面分析防爆轮式巡检机器人设计思路及应用方法,总结规律,为后续相关设计研发及实践应用提供方向性引导。
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关键词
防爆
轮式巡检机器人
设计思路
应用方法
综述
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分类号
F406.3
[经济管理—产业经济]
TD242.6
[矿业工程—矿井建设]
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