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基于随机策略梯度滑模算法的机械手末端执行器控制 被引量:2
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作者 何文海 杜巍 +1 位作者 孙丽丽 赵凯 《计算机测量与控制》 2025年第5期213-219,229,共8页
针对现有机械手末端执行器控制方法存在的稳定性差,摆动幅值较大等不足,设计了一种基于随机策略梯度算法的机械手末端执行器控制算法;先在空间范围内建立机械手末端执行器的运动学模型,构建自适应滑模控制器对机械手的空间运动过程实施... 针对现有机械手末端执行器控制方法存在的稳定性差,摆动幅值较大等不足,设计了一种基于随机策略梯度算法的机械手末端执行器控制算法;先在空间范围内建立机械手末端执行器的运动学模型,构建自适应滑模控制器对机械手的空间运动过程实施动态控制;通过K-means聚类结合随机梯度策略优化自适应滑模控制器,提升控制系统的鲁棒性和稳定性;在分析末端执行器机械量和关节扰动的基础上,引入抗摆控制函数动态控制和调整机械手移动轨迹,同步实施残余补偿使其更趋近于理论轨迹;实验结果表明,基于上述方法进行控制,可以避免末端执行器出现侧偏情况且减少了机械手在移动过程中的摆动,摆动的最大值仅为2.3°,消融实验也验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 随机策略梯度 机械手 抗摆控制 位姿误差 K-MEANS聚类 滑模控制器
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基于改进自抗扰控制算法的双容水箱液位控制
2
作者 徐雪峰 郭广伟 黄余 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第10期226-232,共7页
为解决双容水箱液位控制中存在的建模误差和外部扰动的问题,提出基于改进自抗扰控制算法的双容水箱液位控制方法。该方法选用自抗扰控制算法框架作为主体控制框架,选用扩展状态观测器用于扰动估计,选用比例-积分-微分控制器作为主控制器... 为解决双容水箱液位控制中存在的建模误差和外部扰动的问题,提出基于改进自抗扰控制算法的双容水箱液位控制方法。该方法选用自抗扰控制算法框架作为主体控制框架,选用扩展状态观测器用于扰动估计,选用比例-积分-微分控制器作为主控制器,选用线性二次调节器技术确保闭环控制的规范性和确定改进的自抗扰控制算法中比例-积分-微分控制器的最优参数。通过对双容水箱进行抗扰实验,验证了所构建双容水箱液位控制方法的有效性;仿真对比实验的结果表明,所提方法所对应的评价指标的数值均明显优于常规比例-积分-微分控制算法、RBF神经网络滑模控制算法、模糊分数阶控制算法和多模型预测自适应控制算法,所提出的控制算法能够实现对双容水箱液位的精确控制。 展开更多
关键词 双容水箱 液位控制 自抗扰控制 扩展状态观测器 PID控制器
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海上无人集群联合轨迹设计方法 被引量:6
3
作者 胡钰林 吴鹏 +3 位作者 原晓鹏 李博 江昊 罗威 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第3期890-898,共9页
针对海洋大数据收集场景,为提高数据收集效率,该文提出一种无人机和无人船联合数据收集方法。无人船在行驶过程中,通过放飞无人机并行驶到指定地点回收无人机,实现对目标海域内节点数据的高效收集。为最小化无人船和无人机工作时间,该... 针对海洋大数据收集场景,为提高数据收集效率,该文提出一种无人机和无人船联合数据收集方法。无人船在行驶过程中,通过放飞无人机并行驶到指定地点回收无人机,实现对目标海域内节点数据的高效收集。为最小化无人船和无人机工作时间,该文在无人机集群任务分配的基础上,引入连续悬停飞行(Successive-Hover-and-Fly,SHF)结构以实现低复杂度的联合轨迹优化。待优化问题受限于节点数据量和无人机速度,是难以求解的非凸问题。因此,该文提出了一个高效的连续凸近似技术迭代算法以得到次优解,并通过计算机仿真得以验证。 展开更多
关键词 无线通信 轨迹优化 任务分配 凸近似
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反相离子对色谱法测定诺氟沙星滴眼液中的诺氟沙星和有关物质 被引量:8
4
作者 刘放 《中国医院药学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2000年第7期402-404,共3页
目的 :建立了一种反相离子对色谱法测定诺氟沙星滴眼液中的诺氟沙星和有关物质。方法 :用SpherisorbC18ODS柱 ,甲醇 0 .0 5mol·L-1磷酸盐缓冲液 0 .0 5mol·L-1四丁基溴化铵 (2 5∶75∶4,pH =2 .75 )为流动相 ,紫外检测波长为 ... 目的 :建立了一种反相离子对色谱法测定诺氟沙星滴眼液中的诺氟沙星和有关物质。方法 :用SpherisorbC18ODS柱 ,甲醇 0 .0 5mol·L-1磷酸盐缓冲液 0 .0 5mol·L-1四丁基溴化铵 (2 5∶75∶4,pH =2 .75 )为流动相 ,紫外检测波长为 2 80nm。结果 :诺氟沙星线性范围 :0 .12~ 1.0 0 μg ,r =0 .9994,平均回收率为 98.0 % ,RSD为 1.0 % (n =5 )。结论 :该法准确、快速、简便 ,可用于诺氟沙星滴眼液中的诺氟沙星的含量测定。 展开更多
关键词 诺氟沙星 滴眼液 反相离子对色谱法 含量
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城市更新中的智慧化应用 被引量:4
5
作者 熊泽祝 吴寰 《建筑电气》 2020年第9期123-127,共5页
信息化新技术为城市更新提供动力,催生了大量的智慧化应用,结合城市信息基础设施升级改造,分析智慧化应用新场景,提出智能化系统升级与改造方案,包括对市政基础设施的智慧管理,打造智慧管廊;以公园城市建设主题,实现智慧公园模式;对单... 信息化新技术为城市更新提供动力,催生了大量的智慧化应用,结合城市信息基础设施升级改造,分析智慧化应用新场景,提出智能化系统升级与改造方案,包括对市政基础设施的智慧管理,打造智慧管廊;以公园城市建设主题,实现智慧公园模式;对单体建筑或建筑群提升智慧建筑功能;结合BIM+GIS建设城市综合信息管理平台。 展开更多
关键词 信息技术 城市更新 智慧化应用 信息化基础设施 智慧公园 智慧管廊 智慧社区 智能建筑
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信息化与滁州制造业
6
作者 高淮成 何陆金 《滁州职业技术学院学报》 2004年第3期10-12,共3页
党的“十六”大指出“信息化带动工业化”,制造业信息化是新型工业化道路的重要内容,必须充分认识制造业信息化的重要意义。“十六大”之后,滁州市成为安徽省首家制造业信息化重点试点城市,了解和分析滁州制造业信息化的现状,采取相应措... 党的“十六”大指出“信息化带动工业化”,制造业信息化是新型工业化道路的重要内容,必须充分认识制造业信息化的重要意义。“十六大”之后,滁州市成为安徽省首家制造业信息化重点试点城市,了解和分析滁州制造业信息化的现状,采取相应措施,促进滁州制造业信息化的进一步发展,是实现滁州新型工业化道路的必要方面,也对安徽省制造业信息化的发展有一定的启示作用。 展开更多
关键词 滁州 制造业 信息化 措施
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无线Internet综述
7
作者 张在琛 余旭涛 《江苏通信》 2004年第4期1-4,共4页
对实现无线Internet的各种可能途径进行了分析,提出了在网络层实现无线Internet的2种方式:基于IP的方式和基于专用分组数据网络的方式。以移动IP为例,介绍了无线Internet的基本原理和体系结构,并以在蜂窝网中实现无线Internet方案为例,... 对实现无线Internet的各种可能途径进行了分析,提出了在网络层实现无线Internet的2种方式:基于IP的方式和基于专用分组数据网络的方式。以移动IP为例,介绍了无线Internet的基本原理和体系结构,并以在蜂窝网中实现无线Internet方案为例,进行了具体分析;并对实现无缝的无线Internet接入过程中需要解决的若干关键问题进行了归纳。基于Internet的无线网络是未来发展的大趋势。 展开更多
关键词 无线因特网 移动网际协议 接入网 代理 移动性
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仿生人工肛门括约肌假体的机构设计和实验验证 被引量:1
8
作者 鲁姗 王志武 +1 位作者 颜国正 周泽润 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1151-1158,共8页
为模仿耻骨直肠肌牵引直肠形成肛肠角以实现控便,设计了一款基于三环式结构的仿生人工肛门括约肌假体.采用高度集成的减速器将电动机驱动由内向外输出,使用O型圈实现旋转部件的动密封;自制密封性良好的传感器来测量肠壁受力;进行力学性... 为模仿耻骨直肠肌牵引直肠形成肛肠角以实现控便,设计了一款基于三环式结构的仿生人工肛门括约肌假体.采用高度集成的减速器将电动机驱动由内向外输出,使用O型圈实现旋转部件的动密封;自制密封性良好的传感器来测量肠壁受力;进行力学性能测试、防水实验和动物实验以验证假体功能.结果表明:假体的总传动效率为49%~59%,输出转矩为2.04~2.51 N·m,单个行程响应时间为10 s;柔性压力传感器的输出和其所受压力之间具有良好的线性度;当假体对肠道径向的闭合压力为6.6 kPa时,可在直肠腔内维持98 cm高度的水柱不渗漏;假体在经历4 050次开关运动后仍不发生渗漏;植入假体可有效避免肠吻合术,并可在动物体内进行有效控便、排便.实验结果验证了所设计的仿生人工肛门括约肌假体是一种能有效控便且整体防水性能良好的机电一体化机构. 展开更多
关键词 人工肛门括约肌假体 三环执行器 柔性肠道压力传感器 防水 动物实验
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HPLC法同时测定复聪合剂中5种成分的含量 被引量:1
9
作者 易高蒙 倪东杰 +2 位作者 陆萍 郑巍 孙金勇 《中国药师》 CAS 2022年第2期382-385,共4页
目的:建立同时测定复聪合剂中原儿茶醛、盐酸川芎嗪、阿魏酸、羟基红花黄色素A和丹酚酸B含量的方法。方法:采用高效液相色谱法(HPLC)双波长检测。色谱柱为Waters Symmetry C_(18)(250 mm×4.6 mm,5μm),流动相:1%醋酸(A)-甲醇(B)梯... 目的:建立同时测定复聪合剂中原儿茶醛、盐酸川芎嗪、阿魏酸、羟基红花黄色素A和丹酚酸B含量的方法。方法:采用高效液相色谱法(HPLC)双波长检测。色谱柱为Waters Symmetry C_(18)(250 mm×4.6 mm,5μm),流动相:1%醋酸(A)-甲醇(B)梯度洗脱,流速:1.0 ml·min^(-1),检测波长:285 nm和400 nm,柱温30℃,进样量10μl。结果:原儿茶醛、盐酸川芎嗪、阿魏酸、羟基红花黄色素A和丹酚酸B分别在10~90μg·ml^(-1),20~200μg·ml^(-1),20~200μg·ml^(-1),20~280μg·ml^(-1),50~1000μg·ml^(-1)范围呈良好的线性关系(r≥0.9991);加样回收率分别为99.89%,99.93%,100.15%,101.28%,97.86%,RSD分别为1.01%,1.52%,0.56%,0.89%,1.34%(n=6)。结论:建立的HPLC双波长检测法准确可靠,可用于同时测定复聪合剂中5种成分的含量。 展开更多
关键词 复聪合剂 原儿茶醛 盐酸川芎嗪 阿魏酸 羟基红花黄色素A 丹酚酸B 高效液相色谱法
原文传递
传统村落文化景观基因的传承机制——以皇都村为例 被引量:2
10
作者 杨立国 胡佳 彭梓洺 《衡阳师范学院学报》 2021年第6期1-7,共7页
以皇都村为案例,在运用景观基因分析法确定其文化景观基因的基础上,运用实地调查和问卷访谈方法,对其文化景观基因传承的影响因素及机制展开分析。结果发现:①传统村落文化景观基因传承可以分为保存、承接、传播三个维度;②文化景观基... 以皇都村为案例,在运用景观基因分析法确定其文化景观基因的基础上,运用实地调查和问卷访谈方法,对其文化景观基因传承的影响因素及机制展开分析。结果发现:①传统村落文化景观基因传承可以分为保存、承接、传播三个维度;②文化景观基因传承主要受居民个人属性和区域发展影响,其中个人因素中性别、文化程度、乡村居住时间等因素影响较大,区域因素中经济发展水平、保护政策、城镇化、旅游化、信息化等影响较大;③传统村落文化景观基因传承是居民在区域影响下综合作用的结果,存在刺激反应和强化激励两种机制。 展开更多
关键词 文化景观基因 传承机制 传统村落
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大数据技术支撑下的医疗设备温控系统设计与实现研究 被引量:4
11
作者 吴运华 《微型电脑应用》 2022年第6期184-186,共3页
现有医疗设备温控系统由于硬件与软件自身的局限性,存在着温度调节时间过长、超调量较大的问题,无法满足现今医疗体系的需求,因此提出大数据技术支撑下的医疗设备温控系统设计与实现研究。基于大数据技术设计医疗设备温控系统,其硬件单... 现有医疗设备温控系统由于硬件与软件自身的局限性,存在着温度调节时间过长、超调量较大的问题,无法满足现今医疗体系的需求,因此提出大数据技术支撑下的医疗设备温控系统设计与实现研究。基于大数据技术设计医疗设备温控系统,其硬件单元为主控芯片选取单元、温度传感器选取单元及其电源单元;软件模块为温度数据采集与处理模块、温度控制模块及其主控网络配置模块。其创新之处在于通过上述硬件单元与软件模块的设计,实现了医疗设备温控系统的运行。搭建实验环境,选取实验对象,进行医疗设备温度控制实验。实验数据显示与现有系统相比较,设计系统温度调节时间大幅缩短,超调量大幅减小,充分证实了设计系统医疗设备温控效果更好,能够为医疗设备的使用安全提供更加有效的保障。 展开更多
关键词 大数据技术 医疗设备 设备温度 温度控制
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新时代下依法治国与以德治国的关系研究 被引量:1
12
作者 曾志桃 《湖北开放职业学院学报》 2019年第21期116-118,共3页
依法治国与以德治国是国家治理的两个主要手段,二者的关系以及如何在国家治理中实现"法治"与"德治"的平衡,历来是执政者思考的重点问题。在新时代的背景下,"全面依法治国"为我国现代化建设指明了方向,同... 依法治国与以德治国是国家治理的两个主要手段,二者的关系以及如何在国家治理中实现"法治"与"德治"的平衡,历来是执政者思考的重点问题。在新时代的背景下,"全面依法治国"为我国现代化建设指明了方向,同时也对"法治"与"德治"的关系进行了深刻的剖析。因此,通过"法治"与"德治"相结合,走出一条中国特色社会主义法治道路,则成为国家治理的关键内容。本文从新时代下依法治国与以德治国的关系入手,对如何实现"法治"与"德治"的结合与发展进行分析与探究。 展开更多
关键词 新时代 依法治国 以德治国 结合
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嵌入式电烤箱箱门结构设计分析 被引量:1
13
作者 林吼潮 姚斌 《科技与创新》 2017年第1期90-91,共2页
随着社会的快速发展,西式甜点在中国大陆变得十分流行。因此,人们的烘焙观念越来越强。在此过程中,以美的、长帝品牌为主的各类台式电烤箱已无法满足人们生活中的需求及专业化的烘焙需求。因此,嵌入式烤箱开始出现,其不仅节省了厨房空间... 随着社会的快速发展,西式甜点在中国大陆变得十分流行。因此,人们的烘焙观念越来越强。在此过程中,以美的、长帝品牌为主的各类台式电烤箱已无法满足人们生活中的需求及专业化的烘焙需求。因此,嵌入式烤箱开始出现,其不仅节省了厨房空间,而且功能齐全、温控精准、容量大,成为了人们生活中专业烘焙的首选。在此背景下,结合实际情况,重点对嵌入式电烤箱箱门结构进行了设计分析,从而优化其基本性能,在满足市场行业标准的前提下,提升嵌入式电烤箱总体结构的设计水平。 展开更多
关键词 嵌入式电烤箱 箱门结构 使用性能 门板玻璃
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基于MPLS的IP组播流量工程
14
作者 袁崇斌 《广西广播电视大学学报》 2011年第1期29-30,49,共3页
IP组播中的单播路由协议中采用的路由算法,没有全网资源的调节能力。在网络中引入MPLS流量工程,有利于提高IP组播的QoS及合理控制网络拓扑结构中的流量分布。
关键词 MPLS IP组播 流量工程
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基于微信小程序的无人计量系统在有色冶金中的应用
15
作者 罗云俊 孙江波 +2 位作者 汪长松 刘汉银 张礼伟 《云南冶金》 2022年第3期174-178,共5页
针对有色冶金企业中计量系统存在的问题及原因进行深入分析,提出基于微信小程序的无人计量系统架构设计、业务流程优化等解决方法和思路,实现了基于微信小程序融合企业应用,打通上下游业务的管理模式。在实践中应用验证,为企业降本增效... 针对有色冶金企业中计量系统存在的问题及原因进行深入分析,提出基于微信小程序的无人计量系统架构设计、业务流程优化等解决方法和思路,实现了基于微信小程序融合企业应用,打通上下游业务的管理模式。在实践中应用验证,为企业降本增效提供了借鉴意义。 展开更多
关键词 微信小程序 无人计量 称重系统 流程优化
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复配益生菌对秸秆发酵中总糖含量和活菌数影响的研究
16
作者 万进 张新潮 +2 位作者 夏清强 陈彪彪 潘继承 《湖北师范大学学报(自然科学版)》 2022年第1期32-37,共6页
农作物光合作用一半以上的物质存在于秸秆中。农业废弃物的资源化利用是节能减排和实现可持续发展的重要途径,利用Pseudomonas sp.P11以及其他植物益生菌的复配对千禧果秸秆液态发酵进行了初步探究,首先利用刚果红染色法确定M-12号菌和M... 农作物光合作用一半以上的物质存在于秸秆中。农业废弃物的资源化利用是节能减排和实现可持续发展的重要途径,利用Pseudomonas sp.P11以及其他植物益生菌的复配对千禧果秸秆液态发酵进行了初步探究,首先利用刚果红染色法确定M-12号菌和M-14号菌具有降解纤维素能力,运用改进平板对持法证明纤维素降解菌和P11之间没有明显拮抗作用,第5天测定纤维素酶活和内切葡聚糖酶活力得到M-12号、M-14号菌株活力较P11好,7天总糖含量趋势表明复配菌发酵比单菌发酵效果好,以秸秆发酵液中的有效活菌数确定4种益生菌在一个月内都能不同程度的增殖,其中P11在水溶液中有效活菌数达GB 20287-2006微生物菌肥标准。对于低成本高密度培养P11等益生菌有一定指导作用。 展开更多
关键词 植物益生菌 拮抗 总糖 有效活菌数
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精密二维跟踪转台结构及伺服控制系统设计
17
作者 石文祥 《今日制造与升级》 2024年第2期83-85,88,共4页
针对某型通信卫星的工作特点,设计了一款用于跟踪卫星的精密二维跟踪转台的机械结构。在介绍转台的功能与用途的基础上,从转台的技术指标、结构建模、元器件选型计算、静力学分析方面进行了详细分析与设计,并给出了DSP控制器伺服系统的... 针对某型通信卫星的工作特点,设计了一款用于跟踪卫星的精密二维跟踪转台的机械结构。在介绍转台的功能与用途的基础上,从转台的技术指标、结构建模、元器件选型计算、静力学分析方面进行了详细分析与设计,并给出了DSP控制器伺服系统的设计方案。通过对转台实物精度进行检测,满足其技术指标要求,表明了该系统方案的合理性及实用性。 展开更多
关键词 卫星跟踪转台 结构分析 伺服控制
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Recent advances in microsystem approaches for mechanical characterization of soft biological tissues 被引量:1
18
作者 Enming Song Ya Huang +3 位作者 Ningge Huang Yongfeng Mei Xinge Yu John A.Rogers 《Microsystems & Nanoengineering》 SCIE EI CSCD 2022年第4期1-16,共16页
Microsystem technologies for evaluating the mechanical properties of soft biological tissues offer various capabilities relevant to medical research and clinical diagnosis of pathophysiologic conditions.Recent progres... Microsystem technologies for evaluating the mechanical properties of soft biological tissues offer various capabilities relevant to medical research and clinical diagnosis of pathophysiologic conditions.Recent progress includes(1)the development of tissue-compliant designs that provide minimally invasive interfaces to soft,dynamic biological surfaces and(2)improvements in options for assessments of elastic moduli at spatial scales from cellular resolution to macroscopic areas and across depths from superficial levels to deep geometries.This review summarizes a collection of these technologies,with an emphasis on operational principles,fabrication methods,device designs,integration schemes,and measurement features.The core content begins with a discussion of platforms ranging from penetrating filamentary probes and shape-conformal sheets to stretchable arrays of ultrasonic transducers.Subsequent sections examine different techniques based on planar microelectromechanical system(MEMS)approaches for biocompatible interfaces to targets that span scales from individual cells to organs.One highlighted example includes miniature electromechanical devices that allow depth profiling of soft tissue biomechanics across a wide range of thicknesses.The clinical utility of these technologies is in monitoring changes in tissue properties and in targeting/identifying diseased tissues with distinct variations in modulus.The results suggest future opportunities in engineered systems for biomechanical sensing,spanning a broad scope of applications with relevance to many aspects of health care and biology research. 展开更多
关键词 ADVANCES identifying UTILITY
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