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题名基于八轴机器人的喷釉路径规划方法
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作者
陈海涛
向明
汪伟星
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机构
景德镇陶瓷大学机械电子工程学院
宜春市洪州瓷业有限公司
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出处
《机械管理开发》
2025年第12期250-253,共4页
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文摘
针对传统机器人面对复杂曲面陶瓷喷时效率低,产品质量难以获得保障,提出一种基于六轴机器人与二轴转台协同运动的喷釉路径规划方法。对STL模型采用基于遗传算法的离散点优化生成方法,为路径生成提供依据。通过表面包络分析方法,建立安全边界,实现路径规划连续的几何约束。同时采用基于表面特征设计的可动态调整的自适应螺旋路径策略,实现路径的初步生成。协同运动优化方面,构建包多目标优化函数,通过多变量耦合优化策略与路径动态调整机制结合,实现协同运动中的路径生成。仿真实验结果表明,所提出的八轴协同路径规划方法能够有效解决复杂曲面的均匀喷涂问题,为复杂曲面协同作业提供系统性解决方案。
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关键词
八轴机器人
复杂曲面
路径规划
协同运动
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Keywords
8-axis robot
complex surface
path planning
coordinated motion
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分类号
T242.2
[一般工业技术]
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题名六轴工业机器人先验引导RRT*避障轨迹算法研究
被引量：7
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作者
徐文浩
陈东生
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机构
中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
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出处
《计算机测量与控制》
2023年第4期239-245,共7页
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文摘
针对六轴工业机器人装配避障路径运动问题,研究了机器人整体避障运动路径规划方法,提出一种RRT*改进算法;算法以RRT*算法为基础,在障碍物建模中引入包围盒算法,加入对机器人各手臂轴与障碍物的碰撞检测;在路径规划中加入对随机点生成方向与树枝生长方向的先验引导机制,优化了算法路径长度与路径搜寻效率;通过Matlab进行了试验验证,结果表明与标准RRT*算法相比,先验引导RRT*算法缩短路径长度14%左右,且满足机器人末端路径与手臂各轴的避障需求。
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关键词
6R机器人
避障路径规划
RRT*
包围盒
先验引导
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Keywords
six-axis robot
obstacle avoidance path planning
RRT*
bounding box
prior guidance
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分类号
T242.2
[一般工业技术]
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