微介入理论下老旧小区改造策略研究——以十亩园小区为例 被引量：1

1

作者 尹新 姜雯霞 +1 位作者 段泽坤 盖磊 《华中建筑》 2025年第4期43-46,共4页

在我国由“增量”向“存量”发展转变的背景下,城市内老旧小区质量提升已成为亟待解决的问题。该文以山东大学十亩园小区为研究对象,通过走访与调研发现其存在的问题,以微介入理论为基础,以居民生活需求和居住环境为出发点,立足现状,在道... 在我国由“增量”向“存量”发展转变的背景下,城市内老旧小区质量提升已成为亟待解决的问题。该文以山东大学十亩园小区为研究对象,通过走访与调研发现其存在的问题,以微介入理论为基础,以居民生活需求和居住环境为出发点,立足现状,在道路交通、建筑风貌、公服设施、绿化景观等方面提出微介入改造策略,旨在解决十亩园小区存在的现状问题,以期为我国其他老旧小区微介入改造提供参考依据。 展开更多

关键词 微介入 老旧小区 改造策略

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茶园自走式修剪机接触式循垄导航系统设计与试验 被引量：4

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作者 马丽娜 徐扬杰 +1 位作者 罗承铭 李梁晴 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第16期34-43,共10页

针对现有自走式茶园修剪机自动化程度低、驾驶员操控难度大等问题,该研究结合茶垄轮廓边界结构化特点,提出一种接触式自动循垄导航系统及其控制算法。设计了基于激光测距传感器的接触式自动循垄检测机构,通过分析修剪机相对于茶垄的4种... 针对现有自走式茶园修剪机自动化程度低、驾驶员操控难度大等问题,该研究结合茶垄轮廓边界结构化特点,提出一种接触式自动循垄导航系统及其控制算法。设计了基于激光测距传感器的接触式自动循垄检测机构,通过分析修剪机相对于茶垄的4种位姿状态,推导出修剪机的运动学导航模型,进而获取修剪机的位姿信息。基于运动学导航模型设计LQR(linear quadratic regulator,线性二次型调节器)算法控制器,以检测机构实时获取的修剪机位姿信息为输入,经导航控制器计算后输出转向信号至步进电机实现自动纠偏。茶园田间试验结果表明,修剪机以0.2、0.4与0.6 m/s速度进行自动循垄,最大绝对偏差不超过0.134 m,平均绝对偏差最大值不超过0.107 m,标准差最大值不超过0.105 m,平均绝对偏差与标准差随着行驶速度的增大而增大,但均不超过0.15 m,满足自走式修剪机在实际茶园环境下的循垄精度要求。研究结果可为茶园自走式修剪机的自动导航提供技术参考。 展开更多

关键词 茶 导航 自走式修剪机 接触式 自动循垄 运动学模型 LQR算法

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颅缝早闭手术中颅骨切割方案生成方法

3

作者 罗杨宇 贺佳宾 +2 位作者 谢东升 陆珅宇 宫剑 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期578-585,共8页

为实现颅缝早闭手术方案制定的规范化,提出一种结合深度学习、立体视觉和点云处理技术的颅骨切割轨迹生成方法,用于建立切割方案模板库和生成新的病例切割方案。该方法将深度学习应用于颅骨外表面的实例分割中,利用Mask R-CNN对手术区... 为实现颅缝早闭手术方案制定的规范化,提出一种结合深度学习、立体视觉和点云处理技术的颅骨切割轨迹生成方法,用于建立切割方案模板库和生成新的病例切割方案。该方法将深度学习应用于颅骨外表面的实例分割中,利用Mask R-CNN对手术区域进行检测和分割,利用简化轮廓提取算法提取切割轨迹,并结合点云处理技术将切割轨迹坐标进行2D-3D映射,实现切割轨迹自动化提取;在此基础上建立典型病例模板库,通过模板匹配方法自动生成新病例的切割方案。实验证明:该轨迹提取方法可以准确高效地检测出颅骨切割轨迹,并将轨迹坐标进行3D映射,点云深度测量误差小于3 mm,达到临床可用标准;模板匹配方法也有效生成新病例的切割轨迹,符合资深医生的手术方案。 展开更多

关键词 颅缝早闭 轨迹提取 深度学习 深度相机 点云处理

原文传递

基于八轴机器人的喷釉路径规划方法

4

作者 陈海涛 向明 汪伟星 《机械管理开发》 2025年第12期250-253,共4页

针对传统机器人面对复杂曲面陶瓷喷时效率低,产品质量难以获得保障,提出一种基于六轴机器人与二轴转台协同运动的喷釉路径规划方法。对STL模型采用基于遗传算法的离散点优化生成方法,为路径生成提供依据。通过表面包络分析方法,建立安... 针对传统机器人面对复杂曲面陶瓷喷时效率低,产品质量难以获得保障,提出一种基于六轴机器人与二轴转台协同运动的喷釉路径规划方法。对STL模型采用基于遗传算法的离散点优化生成方法,为路径生成提供依据。通过表面包络分析方法,建立安全边界,实现路径规划连续的几何约束。同时采用基于表面特征设计的可动态调整的自适应螺旋路径策略,实现路径的初步生成。协同运动优化方面,构建包多目标优化函数,通过多变量耦合优化策略与路径动态调整机制结合,实现协同运动中的路径生成。仿真实验结果表明,所提出的八轴协同路径规划方法能够有效解决复杂曲面的均匀喷涂问题,为复杂曲面协同作业提供系统性解决方案。 展开更多

关键词 八轴机器人 复杂曲面 路径规划 协同运动

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镁合金压铸件生产关键技术 被引量：5

5

作者 汪小平 彭玉成 《轻合金加工技术》 CAS 北大核心 1995年第2期11-12,31,共3页

镁合金作为新型高性能压铸合金正得到越来越多的应用，但其生产技术尚待进一步完善，本文简介了镁合金压铸生产中熔炼和保温的防氧化措施、精炼和覆盖的特，点、模具材质选择、加料装置要求、设备情况及工艺多数设计等有关技术问题。

关键词 镁合金 铸件 压力铸造

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基于SSD算法的垃圾识别分类研究 被引量：12

6

作者 彭昕昀 李嘉乐 +4 位作者 李婉 刘杏洲 张程发 林显新 欧嘉诚 《韶关学院学报》 2019年第6期15-20,共6页

目前垃圾识别分类的主要技术是利用传统的机器视觉算法,或者采用传感器进行筛选识别.垃圾的类型多样,对垃圾进行分拣时,先对垃圾进行准确的识别分类是非常必要的.通过搜集多种类型的垃圾图片,构建检测数据集,采用基于SSD的垃圾识别检测... 目前垃圾识别分类的主要技术是利用传统的机器视觉算法,或者采用传感器进行筛选识别.垃圾的类型多样,对垃圾进行分拣时,先对垃圾进行准确的识别分类是非常必要的.通过搜集多种类型的垃圾图片,构建检测数据集,采用基于SSD的垃圾识别检测算法,利用数据增强,提高模型的鲁棒性,可以达到对不同种类的垃圾进行快速和准确的识别.实验结果表明该方法检测准确率高、耗时短、鲁棒性好. 展开更多

关键词 垃圾识别 SSD 深度学习 目标检测

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国外陆战无人装备技术发展与作战运用分析 被引量：2

7

作者 王桂芝 《国防科技》 2022年第4期65-70,共6页

本文在全面跟踪国外陆战无人装备技术最新发展态势的基础上,首先系统分析了美国、俄罗斯等国与陆战无人装备技术有关的战略规划,如美国国防部发布的五版《无人系统综合路线图》、美国陆军发布的《地面无人系统路线图》和《无人机系统路... 本文在全面跟踪国外陆战无人装备技术最新发展态势的基础上,首先系统分析了美国、俄罗斯等国与陆战无人装备技术有关的战略规划,如美国国防部发布的五版《无人系统综合路线图》、美国陆军发布的《地面无人系统路线图》和《无人机系统路线图》、俄罗斯发布的《2025年先进军用机器人技术装备研发专项综合计划》等;其次归纳总结了国外陆战无人装备动力技术、通信技术、自主控制技术、协同/集群技术发展现状;再次从实战应用、编配部署、作战样式三个维度深入分析了国外陆战无人装备的作战运用;最后结合实情从加强作战需求与作战概念研究、开展关键核心技术攻关、借鉴国外先进研发经验、注重网络安全与自主控制技术应用方面提出了启示建议。 展开更多

关键词 陆战无人装备技术 战略规划 发展现状 作战运用

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余华小说《活着》的苦难书写 被引量：3

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作者 潘富莲 《山东农业工程学院学报》 2019年第6期103-105,共3页

《活着》是我国现当代著名作家余华先生的代表之作,余华借助简单却强烈的笔触描写出具有感情且包含理智关于生活及意志的寓言故事,借助富贵的人生经历讲述了中国社会中五十年的沧桑历史。本文主要论述了《活着》苦难书写的主要内容及主... 《活着》是我国现当代著名作家余华先生的代表之作,余华借助简单却强烈的笔触描写出具有感情且包含理智关于生活及意志的寓言故事,借助富贵的人生经历讲述了中国社会中五十年的沧桑历史。本文主要论述了《活着》苦难书写的主要内容及主要原因及主要特点,《活着》的苦难书写的艺术特征的相关论述将从三个方面完成,即叙述角度、创作风格及语言特点,皆深刻分析《活着》的苦难书写的内涵及意义。通过本文的研究及分析,继而更加深入的了解余华的小说创作中,更加深刻的社会价值及文学意义。 展开更多

关键词 余华 《活着》 苦难书写

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高血压患者中医证型与靶器官损害的关系分析 被引量：1

9

作者 彭雪梅 努尔扎代木·麦麦提 《中外医疗》 2019年第30期173-175,共3页

目的针对患有高血压的患者,通过对其进行中医证型与靶器官损害之间的关系进行分析以后,对治疗不同证型高血压之间的防治方法进行研究。方法在该院2017年4月—2019年4月期间,接受患有高血压进行治疗的患者中随机选取200例,根据患者的中... 目的针对患有高血压的患者,通过对其进行中医证型与靶器官损害之间的关系进行分析以后,对治疗不同证型高血压之间的防治方法进行研究。方法在该院2017年4月—2019年4月期间,接受患有高血压进行治疗的患者中随机选取200例,根据患者的中医证型将患者分为阴虚阳盛、痰浊阳盛、肝火亢盛三类,对比3组患者的各项指标。结果在200例患者中,有34.0%(68/200)的患者为阴虚阳盛、有35.5%(71/200)的患者为痰浊阳盛、有30.5%(61/200)的患者为肝火亢盛,差异有统计学意义(P<0.05),其中生存质量、血压指标、血糖指标差异无统计学意义(P>0.05),与靶器官损害发生率之间的关系中痰浊阳盛的患者多表现为高血压合并心脑血管疾病,其他两组差异无统计学意义(P>0.05)。结论针对患有高血压的患者,通过对其进行中医证型与靶器官损害之间的关系进行分析以后,能够有效明确患者的患病类型,对患者进行具有针对性的治疗,从而有效改善患者的并发症。 展开更多

关键词 高血压 中医证型 靶器官 损害 防止 疾病控制 血压

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信息化时代图书管理工作发展方向探讨 被引量：7

10

作者 周燕 《中阿科技论坛（中英文）》 2020年第9期151-154,共4页

在知识经济时代背景下,图书管理工作也要与时俱进。采用现代化的创新管理模式提升图书服务质量,从而实现良性发展是现阶段管理工作重点。结合这样的情况,本文重点分析了信息时代背景下图书管理工作面临的机遇和挑战,并对其发展方向进行... 在知识经济时代背景下,图书管理工作也要与时俱进。采用现代化的创新管理模式提升图书服务质量,从而实现良性发展是现阶段管理工作重点。结合这样的情况,本文重点分析了信息时代背景下图书管理工作面临的机遇和挑战,并对其发展方向进行探讨,以期能够为促进图书管理实现现代化、信息化发展提供参考。 展开更多

关键词 信息技术 图书管理 资源共享

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一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法 被引量：15

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作者 田勇 王洪光 +1 位作者 潘新安 胡明伟 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期298-306,共9页

传统机器人工作空间灵活度主要采用逆运动学方法(IK)进行求解,而偏置的存在导致协作机器人的逆运动学求解困难,无法求解其工作空间灵活度.为此,提出了一种不需要进行逆运动学求解的改进方法.首先,对机器人偏置进行定义,并分析IK方法的不... 传统机器人工作空间灵活度主要采用逆运动学方法(IK)进行求解,而偏置的存在导致协作机器人的逆运动学求解困难,无法求解其工作空间灵活度.为此,提出了一种不需要进行逆运动学求解的改进方法.首先,对机器人偏置进行定义,并分析IK方法的不足.然后,借助服务球的概念得到满足服务点条件的几何约束,通过该几何约束得到求解灵活度的误差模型,并提出影响灵活度求解的误差参数E及工作空间灵活度指标λ.接着,分析改进方法中的参数n、n0、n1对E、λ的影响,并确定该参数的取值.最后,对比改进方法与IK方法可知,在保证求解准确性的前提下,改进方法比IK方法的求解时间短、计算效率高.通过求解具有偏置的协作机器人工作空间灵活度,证明了改进方法具有适应性强的特点. 展开更多

关键词 工作空间灵活度 协作机器人 偏置 误差参数

原文传递

黔北正安地区页岩气钻探工程难点与对策研究 被引量：5

12

作者 王胜建 迟焕鹏 +4 位作者 庞飞 王都乐 周志 李龙 姜鹍鹏 《地质与勘探》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期162-169,共8页

黔北正安地区安页1井实现了多套层系油气、页岩气的重要发现,为我国南方油气增储上产开辟了新区和新层系,但在安页1井的实施中也发现该区存在诸多钻井难点,给后续页岩气勘探开发带来很大挑战。根据安页1井的钻井工程实践,结合安场向斜... 黔北正安地区安页1井实现了多套层系油气、页岩气的重要发现,为我国南方油气增储上产开辟了新区和新层系,但在安页1井的实施中也发现该区存在诸多钻井难点,给后续页岩气勘探开发带来很大挑战。根据安页1井的钻井工程实践,结合安场向斜地质构造情况,分析了该地区钻井工程的难点,主要为:井场选择受限、上部地层井漏风险高、直井段防斜打直制约机械钻速、多套压力系统共存导致井控安全压力大等。在剖析造成难点的原因的基础上,提出了应对上部地层恶性漏失和易斜、下部防漏堵漏、合理井身结构设计、借鉴四川盆地“井工厂”钻井技术等措施和建议。本次研究可为正安地区页岩气钻井工程技术体系的建立,以及为该地区后续页岩气勘探开发提供借鉴。 展开更多

关键词 钻探工程难点 井身结构 井漏 页岩气 正安地区 黔北

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人力资本投资与转移中的“后发利益”对西部开发的启示

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作者 蒲艳萍 陈仲常 《重庆工学院学报》 2002年第3期85-88,共4页

人力资本理论是 2 0世纪 6 0年代在西方经济学中迅速发展起来的一种理论。通过分析人力资本投资具有的投资收益的规模性、长期性 ,投资形式的无形投资过程的风险性等等特点 ,对人力资本转移与收益作了比较 ,认为力争在人力资本投入与转... 人力资本理论是 2 0世纪 6 0年代在西方经济学中迅速发展起来的一种理论。通过分析人力资本投资具有的投资收益的规模性、长期性 ,投资形式的无形投资过程的风险性等等特点 ,对人力资本转移与收益作了比较 ,认为力争在人力资本投入与转移中取得“后发利益”对实施西部大开发具有重要的实践意义。 展开更多

关键词 人力资本 后发利益 西部开发

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平台战略视角下我国养老地产生态圈构建研究

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作者 李国蓉 《江苏商论》 2020年第9期71-74,85,共5页

我国是世界上唯一老龄人口过亿的国家,老龄人口规模大、老龄化进程速度快,养老服务需求日益增加。集居住、医疗、养生、娱乐等养老服务于一体的地产提供了专业化、多样化养老,但养老地产开发运营产业链长,涉及产业众多,造成投资大、投... 我国是世界上唯一老龄人口过亿的国家,老龄人口规模大、老龄化进程速度快,养老服务需求日益增加。集居住、医疗、养生、娱乐等养老服务于一体的地产提供了专业化、多样化养老,但养老地产开发运营产业链长,涉及产业众多,造成投资大、投资回收期长,开发商既是投资商又是运营商的传统开发模式难以适应新工业革命的新浪潮。本文对此进行探讨并提出相关建议。 展开更多

关键词 养老地产 平台 生态圈

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智轨电车多源环境感知系统 被引量：6

15

作者 胡云卿 冯江华 +5 位作者 龙腾 潘文波 袁希文 林军 黄瑞鹏 侯志超 《控制与信息技术》 2020年第1期13-18,26,共7页

智轨电车的多源环境感知系统是车载平台与运行环境的交互纽带,其包括基于激光雷达的障碍物感知子系统、基于毫米波雷达的前侧向障碍物感知子系统以及基于多摄像头的360度环视子系统。基于激光雷达的障碍物感知子系统采用地面分割算法、... 智轨电车的多源环境感知系统是车载平台与运行环境的交互纽带,其包括基于激光雷达的障碍物感知子系统、基于毫米波雷达的前侧向障碍物感知子系统以及基于多摄像头的360度环视子系统。基于激光雷达的障碍物感知子系统采用地面分割算法、点云聚类算法和数据关联算法,实现了对运行前方障碍物的检测和跟踪;基于毫米波雷达的前侧向障碍物感知子系统采用目标检测算法和跟踪算法,实现侧向以及前向障碍物探测;基于分布式鱼眼摄像头的360度环视子系统运用图像拼接算法,实现智轨电车周围障碍物感知和预警。实车试验结果表明,该环境感知系统可有效地提高智轨电车的运行安全系数,为车辆智能驾驶提供了全面的环境信息。 展开更多

关键词 激光雷达 毫米波雷达 全景图像 障碍物检测 点云匹配 智轨电车

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智轨电车的传感器配置方案研究

16

作者 刘飞 陈白帆 +3 位作者 胡云卿 潘文波 龙腾 袁典 《控制与信息技术》 2020年第4期73-79,共7页

无人驾驶汽车感知信息的有效性与完整性很大程度上取决于传感器的选择与布置方案。文章介绍了无人驾驶汽车环境感知传感器的特点,对国内外主流的传感器布置方案进行了对比。考虑到智轨电车与无人驾驶汽车具有众多相似性以及相同的应用场... 无人驾驶汽车感知信息的有效性与完整性很大程度上取决于传感器的选择与布置方案。文章介绍了无人驾驶汽车环境感知传感器的特点,对国内外主流的传感器布置方案进行了对比。考虑到智轨电车与无人驾驶汽车具有众多相似性以及相同的应用场景,文章基于无人驾驶汽车的传感器配置方式设计了一套合理的智轨电车传感器布置方案,并从感知覆盖范围、视野盲区以及冗余性3个方面对该设计布置方案的性能展开分析。结果表明,采用所设计的传感器布置方案,有效感知覆盖率达85%,视野盲区小;前方障碍物检测传感器冗余性良好,符合智轨电车对感知系统准确性和安全性的要求。 展开更多

关键词 智轨电车 无人驾驶汽车 传感器布置 感知覆盖范围 冗余性

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主从式手术机器人主手消抖方法 被引量：2

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作者 姜紫阳 代煜 +1 位作者 张建勋 孙会娇 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期327-333,共7页

针对实际操作中主手机械臂引入的抖动噪声,首先使用高精度加速度计对不同人不同时段的抖动信号进行采集并分析其特点,继而再根据抖动信号的先验信息设计改进型自适应带限多线性傅里叶拟合器(BMFLC).该方法使用覆盖抖动信号频率段的具有... 针对实际操作中主手机械臂引入的抖动噪声,首先使用高精度加速度计对不同人不同时段的抖动信号进行采集并分析其特点,继而再根据抖动信号的先验信息设计改进型自适应带限多线性傅里叶拟合器(BMFLC).该方法使用覆盖抖动信号频率段的具有特定间隔的基频信号通过最小均方(LMS)算法拟合抖动信号,用以补偿手术操作中抖动信号的影响.针对抖动信号中幅值较高的频段,提出拟合器频带的稠密划分方法.实验结果表明,改进型BMFLC算法的补偿效果比标准型提高约10%. 展开更多

关键词 主从手术机器人 生理抖动 信号拟合 自适应滤波

原文传递

基于YOLOv7的钢表面缺陷检测 被引量：4

18

作者 张亚腾 黄俊 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第3期87-93,共7页

针对钢表面缺陷检测中存在误检率和漏检率高问题,提出了一种基于YOLOv7改进的钢表面缺陷检测算法。在该算法中,通过引入ConvNeXt-CBS模块以增强网络的特征提取能力,同时,基于SimAM注意力机制构建了MPCS模块,提高网络对微小缺陷目标的关... 针对钢表面缺陷检测中存在误检率和漏检率高问题,提出了一种基于YOLOv7改进的钢表面缺陷检测算法。在该算法中,通过引入ConvNeXt-CBS模块以增强网络的特征提取能力,同时,基于SimAM注意力机制构建了MPCS模块,提高网络对微小缺陷目标的关注度,最后在模型中引入C3模块来提升网络稳定性。实验结果表明,在NEU-DET数据集上,该算法的检测精度达到80.2%,比YOLOv7算法高出3.9%。与以往的钢表面缺陷检测算法相比,该算法具有更高的检测精度和更快的检测速度,可在工业应用中发挥重要作用。 展开更多

关键词 目标检测 缺陷检测 YOLOv7 ConvNeXt-CBS SimAM

原文传递

基于制动阀装置基础的自动型空气制动设计创新 被引量：1

19

作者 薛江波 徐志诚 《内蒙古煤炭经济》 2021年第1期178-179,共2页

传统自动型控制阀由于是人工进行操控的,若控制不够精确则会影响列车运行的安全性和平稳性。为了解决这一问题,本文设计了一款空气型制动阀。利用该新型自动控制系统通过通断电来实现制动阀的自动操作,保证列车能准确快速排气,来提高操... 传统自动型控制阀由于是人工进行操控的,若控制不够精确则会影响列车运行的安全性和平稳性。为了解决这一问题,本文设计了一款空气型制动阀。利用该新型自动控制系统通过通断电来实现制动阀的自动操作,保证列车能准确快速排气,来提高操作的准确性。 展开更多

关键词 自动型控制阀 空气型制动阀 安全性 准确性

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六轴工业机器人先验引导RRT*避障轨迹算法研究 被引量：7

20

作者 徐文浩 陈东生 《计算机测量与控制》 2023年第4期239-245,共7页

针对六轴工业机器人装配避障路径运动问题,研究了机器人整体避障运动路径规划方法,提出一种RRT*改进算法;算法以RRT*算法为基础,在障碍物建模中引入包围盒算法,加入对机器人各手臂轴与障碍物的碰撞检测;在路径规划中加入对随机点生成方... 针对六轴工业机器人装配避障路径运动问题,研究了机器人整体避障运动路径规划方法,提出一种RRT*改进算法;算法以RRT*算法为基础,在障碍物建模中引入包围盒算法,加入对机器人各手臂轴与障碍物的碰撞检测;在路径规划中加入对随机点生成方向与树枝生长方向的先验引导机制,优化了算法路径长度与路径搜寻效率;通过Matlab进行了试验验证,结果表明与标准RRT*算法相比,先验引导RRT*算法缩短路径长度14%左右,且满足机器人末端路径与手臂各轴的避障需求。 展开更多

关键词 6R机器人 避障路径规划 RRT* 包围盒 先验引导

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