油茶果采摘机器人采摘头设计与分析 被引量：6

1

作者 高自成 李立君 +2 位作者 王朋辉 祝强 罗玉坤 《中南林业科技大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期114-118,共5页

油茶是一种重要的油料树种。随着我国油茶种植面积的增长,油茶果机械化与自动化采收成为人们关注的热点问题。本文论述了油茶果采摘机器人采摘头的结构设计,并利用Inventor软件对采摘头进行了力学仿真和关键零件有限元分析试验。试验结... 油茶是一种重要的油料树种。随着我国油茶种植面积的增长,油茶果机械化与自动化采收成为人们关注的热点问题。本文论述了油茶果采摘机器人采摘头的结构设计,并利用Inventor软件对采摘头进行了力学仿真和关键零件有限元分析试验。试验结果表明,最大应力值随振幅和频率增大而增大;振动频率对采摘头关键零件最大应力值影响较大,短连杆和曲柄最大应力值最高,但仍小于材料的屈服强度,结合采摘头现场工作试验,验证了油茶果采摘机器人采摘头的可行性和安全性。 展开更多

关键词 采摘头 结构设计 力学分析 采摘机器人 油茶果

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基于UG的自行升降式采种机的虚拟设计 被引量：7

2

作者 吴昊 董希斌 +1 位作者 李金鹏 王亚琼 《东北林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期96-99,共4页

在介绍我国林木种子生产和采收现状基础上,提出新型自行升降式采种机应具备的特征。使用UG建立采种机三维虚拟模型,对该虚拟模型进行运动仿真。在农林机械中引入动平台,研究动平台的结构和工作原理,提高采种机在不良地表和大坡度条件下... 在介绍我国林木种子生产和采收现状基础上,提出新型自行升降式采种机应具备的特征。使用UG建立采种机三维虚拟模型,对该虚拟模型进行运动仿真。在农林机械中引入动平台,研究动平台的结构和工作原理,提高采种机在不良地表和大坡度条件下的工作能力。设计适应林内作业和高枝采种要求的起升机构。通过对采种机虚拟模型的研究,解决了大量机构匹配和运动合理性问题,优化了设计方案,为后续研究提供良好基础。 展开更多

关键词 采种机 林木良种生产 虚拟设计 动平台

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基于ANSYS的林木振动采种机机架的动力学分析 被引量：4

3

作者 李树森 彭程 +2 位作者 田倩 陈素平 曾剑锋 《农机化研究》 北大核心 2014年第6期49-53,共5页

分析了国内林木采种的现状和特点,提出了一种适用于我国东北林区红松采种作业的振动采种机,对总体结构进行了设计,并用Pro/E4.0软件进行了三维实体造型。该机的主要特点是能自动修剪障碍树枝、采种效率高、体积小、作业时对母树的破坏... 分析了国内林木采种的现状和特点,提出了一种适用于我国东北林区红松采种作业的振动采种机,对总体结构进行了设计,并用Pro/E4.0软件进行了三维实体造型。该机的主要特点是能自动修剪障碍树枝、采种效率高、体积小、作业时对母树的破坏小。最后,运用ANSYS有限元分析软件对振动采种机的机架进行了自由模态分析,对各阶模态进行研究并与振动采种机的工作频率进行比较,得出了机架振动的理论参数,从而有效地防止了出现机架固有频率与工作频率相近的共振破坏现象。 展开更多

关键词 采种机 振动 林木 机架

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银杏侧枝振动落果的试验研究 被引量：8

4

作者 沈瑞珍 张晓文 《林业科学》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期176-182,共7页

为设计一种合理的振动采集干果的机具，对银杏树果实的果柄结合力进行了测试，对果枝进行了激振试验和振动落果试验，还在室外对立木侧枝进行了振动测试，经过数据处理和分析，得出了银杏侧枝振动落果最佳的激振频率、振动加速度和振动... 为设计一种合理的振动采集干果的机具，对银杏树果实的果柄结合力进行了测试，对果枝进行了激振试验和振动落果试验，还在室外对立木侧枝进行了振动测试，经过数据处理和分析，得出了银杏侧枝振动落果最佳的激振频率、振动加速度和振动时间。 展开更多

关键词 银杏 侧枝 振动落果 振动采种机

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林木球果采集机器人设计与试验 被引量：55

5

作者 陆怀民 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期52-54,58,共4页

为了提高采集林木球果的效率 ,保证采种作业工人安全 ,减小对母树的损坏 ,研制了林木球果采集机器人。该机器人采用集材 5 0型履带式拖拉机作行走机构 ,上部安装 6自由度机械手及单片机程序控制系统。其主要技术参数为 :最大采集高度 14... 为了提高采集林木球果的效率 ,保证采种作业工人安全 ,减小对母树的损坏 ,研制了林木球果采集机器人。该机器人采用集材 5 0型履带式拖拉机作行走机构 ,上部安装 6自由度机械手及单片机程序控制系统。其主要技术参数为 :最大采集高度 14 m,最大作业半径 6.8m ,最大采集力 2 5 0 0 N。试验表明 ,该机器人每天可采落叶松球果约 5 0 0 kg,效率约为人工采集的 3 0～ 3 展开更多

关键词 球果 采集设备 机器人 机械手 设计 试验

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介质压差驱动管道机器人速度调控装置的研究 被引量：2

6

作者 李建永 高兴华 +1 位作者 杨泽 王明旭 《液压与气动》 北大核心 2016年第12期61-64,共4页

鉴于流体管道裂纹检测的不易,对一种利用管道内流体介质来驱动的新型管道机器人进行研究。该机器人可根据管道传输介质的流速、压力及摩擦负载的变化,实时对管道机器人的行进速度进行调控;构建了一套电机驱动锥阀的新型管道机器人泄流... 鉴于流体管道裂纹检测的不易,对一种利用管道内流体介质来驱动的新型管道机器人进行研究。该机器人可根据管道传输介质的流速、压力及摩擦负载的变化,实时对管道机器人的行进速度进行调控;构建了一套电机驱动锥阀的新型管道机器人泄流调速装置,并对其调速机理进行了分析,推导出影响机器人行进速度稳定性的负载和通流面积之间的关系。介绍了以压差和速度为反馈环节的双闭环速度调控机理,为流体压差驱动管道机器人速度调节和控制提供了一套新的解决方案。 展开更多

关键词 管道机器人 压差驱动 节流调速 双闭环反馈

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林木球果采集机器人电液伺服系统设计 被引量：3

7

作者 孔庆华 陆怀民 刘晋浩 《液压与气动》 北大核心 1999年第5期9-10,共2页

最新研制的林木球果采集机器人的机械手为５ 个自由度全液压驱动的机械手。为了降低生产成本、便于推广应用，采用计算机与电液调速阀进行开环伺服控制。

关键词 林木球果采集 机器人 电液伺服控制

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山地自行升降式采种机的研制 被引量：1

8

作者 吴昊 董希斌 《东北林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第8期120-123,128,共5页

为提高种子采收技术和采种效率,根据林木种子采收作业要求和山地条件机械设备使用的特点,遴选出采种机主要性能参数;依据机械原理、高等空间机构学、机械运动学,基于虚拟样机技术研制山地自行升降式采种机。经实体样机采种试验,系统测... 为提高种子采收技术和采种效率,根据林木种子采收作业要求和山地条件机械设备使用的特点,遴选出采种机主要性能参数;依据机械原理、高等空间机构学、机械运动学,基于虚拟样机技术研制山地自行升降式采种机。经实体样机采种试验,系统测试了采种机性能参数,结果表明:设计合理、性能良好,能够满足在人工林和种子园内的作业要求,适应山地、人工林环境。 展开更多

关键词 山地作业 种子采收 采种机 结构设计

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便携式红松球果采集装置的设计 被引量：1

9

作者 高兴华 李建永 +2 位作者 杨泽 王明旭 王开宝 《中国农机化学报》 2016年第10期48-52,56,共6页

基于红松球果采集技术,介绍一种新型的小型作业装置的创新设计,描述装置的组成及其工作原理,并对其关键部件升降杆进行理论分析和稳定性校核。该装置改变以往人工上树采摘的作业方式,具有便于携带、采种效率高和操作安全等优点,适于在... 基于红松球果采集技术,介绍一种新型的小型作业装置的创新设计,描述装置的组成及其工作原理,并对其关键部件升降杆进行理论分析和稳定性校核。该装置改变以往人工上树采摘的作业方式,具有便于携带、采种效率高和操作安全等优点,适于在林区推广。 展开更多

关键词 采摘设备 红松球果 联动升降 压杆稳定

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橄榄侧枝振动落果的试验研究 被引量：3

10

作者 杨光 张长青 +1 位作者 于航 张斌 《木材加工机械》 2018年第1期25-29,24,共6页

为设计一种适合橄榄采摘的机具,对橄榄树果实的果柄分离力进行了测试实验对橄榄树侧枝进行了振动测试,经过数据处理和分析,得出了橄榄树侧枝振动落果的最佳激振频率,为橄榄树侧枝振动采收机具的设计提供了科学的技术参数和设计依据。

关键词 橄榄 频率 振动 采摘设备

原文传递

机器人技术在林业与木工机械上的应用 被引量：1

11

作者 孔庆华 《林业机械与木工设备》 北大核心 2001年第7期31-32,共2页

关键词 机器人 林业 木工机械 林木球果 采集机器人

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一种便携式振动摘果机的设计 被引量：1

12

作者 杨光 张长青 +2 位作者 杨建华 周睿 许心梦 《木材加工机械》 2019年第1期6-7,共2页

为实现小林果机械化采摘,提高采摘效率,利用激励共振原理,设计了一款便携式振动摘果机,采用电机驱动,通过齿轮传动减速,使用可伸缩传动杆将转动传递至机头偏心转动机构,进而带动机头指排摆动。

关键词 振动 采摘设备

原文传递

基于Inventor的油茶果采摘机器人机械臂力学分析 被引量：11

13

作者 高自成 李立君 +2 位作者 王勇桦 李翔宇 祝强 《中南林业科技大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第7期121-124,130,共5页

油茶是我国重要的经济林。随着油茶种植的规模化和产业化,实现油茶果机械化和自动化采摘成为急需解决的问题。本研究介绍了油茶果采摘机器人机械臂的结构设计,并利用Inventor软件对机器人机械臂进行了力学仿真和有限元分析试验。试验结... 油茶是我国重要的经济林。随着油茶种植的规模化和产业化,实现油茶果机械化和自动化采摘成为急需解决的问题。本研究介绍了油茶果采摘机器人机械臂的结构设计,并利用Inventor软件对机器人机械臂进行了力学仿真和有限元分析试验。试验结果表明,机械臂副臂支撑、副臂和Y轴滑块在各种工作姿态和最优组合中的最大应力值较大,但均小于材料的屈服强度,进而验证了油茶果采摘机器人机械臂的安全性。 展开更多

关键词 机械臂 力学分析 结构设计 采摘机器人 油茶果

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ROBOT型林木球果采集机

14

作者 陆怀民 刘晋浩 +1 位作者 葛安华 姜海超 《林业机械与木工设备》 1996年第5期23-24,共2页

应用林木球果采集机可以在基本不损伤母树的前提下，进行大面积机械化采集林木球果．对森林生态保护、森林更新、减轻工人劳动强度、保证工人安全、提高采种效率等方面都有重要意义．该机主要技术性能参数为：最大采集高度１４ｍ，最大... 应用林木球果采集机可以在基本不损伤母树的前提下，进行大面积机械化采集林木球果．对森林生态保护、森林更新、减轻工人劳动强度、保证工人安全、提高采种效率等方面都有重要意义．该机主要技术性能参数为：最大采集高度１４ｍ，最大作业半径５ｍ，最大采集速度０．６ｍ／ｓ，最大采集力２０００Ｎ． 展开更多

关键词 球果 采种 机械手 采集机

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基于ADAMS的蓝莓果实收获碰撞仿真与分析 被引量：10

15

作者 鲍玉冬 郭艳玲 +1 位作者 张慧 郭帅 《中南林业科技大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第12期157-160,共4页

振动式蓝莓采摘机采摘蓝莓的过程中,果实发生跌落碰撞。果实收获过程中的碰撞分析对预测和评价果实质量具有重要的作用。本研究结合国内研发的蓝莓采摘机的结构,分析了蓝莓果实跌落的轨迹和碰撞过程,得到了碰撞接触力公式。根据采摘机... 振动式蓝莓采摘机采摘蓝莓的过程中,果实发生跌落碰撞。果实收获过程中的碰撞分析对预测和评价果实质量具有重要的作用。本研究结合国内研发的蓝莓采摘机的结构,分析了蓝莓果实跌落的轨迹和碰撞过程,得到了碰撞接触力公式。根据采摘机和蓝莓果树的参数,用ADAMS对采摘机和果实进行了简化建模,并进行了碰撞仿真,得到了碰撞接触力大小的范围。根据已经得到的接触力计算公式,可以用接触力大小来预测和评价收获到的蓝莓果实的质量。 展开更多

关键词 林业机械 振动式蓝莓采摘机 蓝莓果实 果实收获 果实碰撞 ADAMS 仿真

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基于树莓派平台的柑橘智能识别与采摘 被引量：3

16

作者 杨环宇 黄文静 +5 位作者 李义华 段小刚 康思宇 王子怡 罗肖媛 蒋勉 《中南林业科技大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期192-201,共10页

【目的】基于树莓派平台,设计轻便式的柑橘智能识别与机器人采摘,为柑橘采摘减轻劳动力与机械智能化提供理论与实验依据。【方法】制作柑橘数据集,使用深度卷积神经网络(YOLOv4-tiny)验证柑橘数据集的有效性,同时在电脑上离线训练好YOLO... 【目的】基于树莓派平台,设计轻便式的柑橘智能识别与机器人采摘,为柑橘采摘减轻劳动力与机械智能化提供理论与实验依据。【方法】制作柑橘数据集,使用深度卷积神经网络(YOLOv4-tiny)验证柑橘数据集的有效性,同时在电脑上离线训练好YOLOv4-tiny柑橘识别模型;基于树莓派平台,嵌入YOLOv4-tiny模型,设计柑橘智能识别系统;建立五自由度机械臂运动学模型与轨迹规划函数,嵌入树莓派平台。使用树莓派开发板、一个摄像头以及小型五自由度机器人,手动启动树莓派中的YOLOv4-tiny模型,系统自动完成柑橘识别与采摘,具体步骤为:调用OpenCV开启摄像头,将摄像头采集到的视频转换为Im格式,并输入YOLOv4-tiny模型中,模型识别出待采摘柑橘的位置,机械臂再进行实际采摘。【结果】深度卷积神经网络(YOLOv4-tiny)模型对橘子二维坐标识别率为98%,嵌入树莓派后,结合目标到相机距离相似三角形计算法,能准确识别柑橘位置三维坐标(-3.2,19.7,16);驱动机械臂到达位置坐标后,再令夹持器夹紧并摘取柑橘,先后共调试80次,得到机械臂运动最佳时间为1000ms、夹持器末端采摘动作的最佳运动时间为500ms,末端夹持器摘取的平均角度为-60度,这样采摘时速度合适也不会发生抖动;进行了20次采摘测试,平均成功摘取率达到了90%以上。【结论】基于树莓派平台设计的柑橘深度识别与采摘系统,能实现柑橘三维位置坐标的识别并准确采摘,为机器人柑橘采摘的智能化提供了一定的理论基础与实验借鉴。 展开更多

关键词 深度卷积神经网络(YOLOv4-tiny) 树莓派 机械臂运动学 轨迹规划

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便携式振动采种机的研制 被引量：4

17

作者 张兰 迟玉敏 +1 位作者 洪天池 宫印 《森林工程》 1997年第1期43-44,共2页

便携式振动采种机是一种体积小,重量轻,价廉耐用的机械.文中对该机的技术参数、结构特征进行了介绍。

关键词 森林 振动 采种机 研制

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CJ－50高空作业采种机的研制 被引量：5

18

作者 李朝维 聂淑萍 《林业科技》 北大核心 1994年第2期58-59,57,共3页

ＣＪ-５０高空作业采种机的研制李朝维，聂淑萍（黑龙江省木材采运研究所）就当前国内林业采种来说，大部分是手工作业，其作业手段落后，工效低，满足不了林业生产对种子的需求。采种员上树后还达不到直接摘取球果的目的，常常还要用... ＣＪ-５０高空作业采种机的研制李朝维，聂淑萍（黑龙江省木材采运研究所）就当前国内林业采种来说，大部分是手工作业，其作业手段落后，工效低，满足不了林业生产对种子的需求。采种员上树后还达不到直接摘取球果的目的，常常还要用刀砍、锯割和棍打树冠上的果枝，果枝?.. 展开更多

关键词 采种机 CJ-50型 高空作业

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对研制便携式红松球果振动采集机的必要性及可行性的探讨

19

作者 张兰 杨建闽 张堃 《森林工程》 1995年第3期51-51,44,共2页

文内对研制使携式红松球果振动采集机的必要性和可行性进行了论述。

关键词 振动采集机 红松球果 研制

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便携式红松球果脱粒机 被引量：1

20

作者 刘国良 徐严 《林业科技》 北大核心 1989年第3期45-47,共3页

[简介]为提高大粒球果的脱粒效率,适应山区特点和分散采收方式,而研制了这种BX型便携、高效、低造价的手工机具。本文介绍了其研制过程、结构原理、使用效益等情况。红松主要分布于我国长白山、完达山和小兴安岭。在苏联远东南部沿海的... [简介]为提高大粒球果的脱粒效率,适应山区特点和分散采收方式,而研制了这种BX型便携、高效、低造价的手工机具。本文介绍了其研制过程、结构原理、使用效益等情况。红松主要分布于我国长白山、完达山和小兴安岭。在苏联远东南部沿海的丘陵地区、朝鲜北部和日本的本州中部仅有一小部份。因此。 展开更多

关键词 红松 球果 脱粒机 便携式 采种机械

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