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基于无人机的竹产品与疫木下山吊运系统设计与试验
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作者 陈洪立 王冠凯 +5 位作者 张文福 张建 黄宏亮 杨振华 赵胤 杜小强 《林业科学》 北大核心 2026年第1期177-187,共11页
【目的】针对当前竹产品伐后下山主要依靠人工搬运、拖车运输存在劳动强度大、运送效率低、人力成本高及安全事故频发等问题,设计一种基于无人机的竹产品与疫木下山吊运系统,实现无人机在竹林或树林间的自主吊运并在危险情况下紧急脱困... 【目的】针对当前竹产品伐后下山主要依靠人工搬运、拖车运输存在劳动强度大、运送效率低、人力成本高及安全事故频发等问题,设计一种基于无人机的竹产品与疫木下山吊运系统,实现无人机在竹林或树林间的自主吊运并在危险情况下紧急脱困保护无人机安全的功能,减少人工参与、保障作业安全并克服山地垂直落差大的问题,推动毛竹产业向智能化、高效化发展。【方法】利用测定的竹梢和竹段形态特征参数,设计吊挂自动脱钩装置和无人机紧急脱困装置,应用SOLIDWORKS软件建立装置的三维模型,并开发驱动设备的软硬件系统。基于ANSYS Workbench软件的静态结构分析、静磁分析对吊运装置的关键结构进行仿真和理论计算,确定结构参数和电磁铁型号。进行室内试验,分析打包方式(魔术贴、凹扣和绳结)的效率、脱钩方式(重力钩和电磁主动钩)的稳定性和脱困机构的可行性。开展林间试验,测试整套吊运系统在实际工作场景下的效率和稳定性。【结果】室内试验表明,魔术贴打包方式平均用时21 s、凹扣组平均用时22.2 s、绳结组平均用时25.8 s,选用魔术贴进行打包;重力钩脱钩成功率为80%、电磁主动钩脱钩成功率为90%,确认采用电磁主动钩脱钩方式。林间试验结果显示,脱钩成功率为90%,其中挂钩平均耗时14.69 s,脱钩平均耗时1.19 s。在上升、下降和前进状态下,脱困成功率分别为80%、90%和90%。【结论】基于无人机的竹产品与疫木下山吊运系统能够减少人工参与、提高运送效率、降低成本和发生安全事故的概率,可满足现场应用需求。 展开更多
关键词 无人机 竹林吊运 紧急脱困 自动脱钩 仿真优化 林业应用
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丘陵山地油茶栽植大直径钻孔装置优化与试验
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作者 刘九庆 朱河江 +1 位作者 朱斌海 李明达 《森林工程》 北大核心 2026年第2期360-372,共13页
针对油茶挖坑机具工作过程中出土率低下、土壤回流量大、人工二次清土工作繁杂等问题,依照现有油茶挖坑机具的结构,利用离散元法仿真软件(Engineering discrete element method,EDEM)仿真及试验研究,优化机具参数提高挖坑出土率。以适... 针对油茶挖坑机具工作过程中出土率低下、土壤回流量大、人工二次清土工作繁杂等问题,依照现有油茶挖坑机具的结构,利用离散元法仿真软件(Engineering discrete element method,EDEM)仿真及试验研究,优化机具参数提高挖坑出土率。以适用于丘陵山地复杂立地环境的大直径挖坑钻头为研究对象,提出油茶大直径钻孔技术方案,设计一款大直径钻孔、高出土率的钻头。对挖坑钻头主要部件建模并结合EDEM2023软件对土壤建模,同时对机具挖坑工作过程进行仿真。以钻孔装置出土率高低为评价指标,以钻杆直径、螺旋升角、土壤与翼片静摩擦因数为试验因素,进行单因素试验确定3个参数的取值范围;以此为基础进行多因素正交试验从而确定出土率最佳的参数组合。单因素试验结果表明,钻孔装置钻杆直径从80 mm增大至120 mm,出土率呈现下降趋势;翼片螺旋升角由15°增大至23°,出土率呈现下降趋势;土壤与翼片的静摩擦系数由0.50增大至0.60,出土率呈现先增后减趋势。在三者中,螺旋升角对出土率影响最大,钻杆直径对出土率影响最小。二次回归正交旋转组合试验结果表明,三因素对挖坑机具出土率的影响由大到小的顺序为螺旋升角、静摩擦系数、钻杆直径,最佳方案是钻杆直径为82 mm、螺旋升角为23°、静摩擦因数为0.56,这3个参数组合下出土率为92.73%。 展开更多
关键词 油茶栽植 钻孔装置 螺旋钻头 离散元仿真 出土率优化 多因素正交试验 林业装备设计
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林间车载式刺五加割灌机的设计与试验
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作者 刘九庆 李明达 +1 位作者 朱斌海 朱河江 《森林工程》 北大核心 2026年第2期348-359,共12页
为解决刺五加割灌设备对地形适应力差、割灌效率低的问题,设计一款前置搭载于拖拉机上的林间圆锯式刺五加割灌机,通过结构设计明确整机由支撑调节、传动、割灌及拨料4大核心机构组成,对其支撑调节机构、拨料机构进行设计,并分析割灌机... 为解决刺五加割灌设备对地形适应力差、割灌效率低的问题,设计一款前置搭载于拖拉机上的林间圆锯式刺五加割灌机,通过结构设计明确整机由支撑调节、传动、割灌及拨料4大核心机构组成,对其支撑调节机构、拨料机构进行设计,并分析割灌机构圆锯片的运动轨迹和锯切力,验证其功率符合要求。以圆锯转速、行进速度和切割高度为影响因素进行田间试验,用数据处理软件处理试验数据。结果表明,行进速度对割灌机割净率影响最大,其次是圆锯转速,切割高度影响最小。结合Design-Expert 13软件构建割净率回归模型并优化参数,得到各因素对割净率的影响程度由大到小为行进速度、圆锯转速、切割高度,当圆锯转速为1925 r/min、行进速度为4.2 km/h、切割高度为39.6 cm时,割净率达99.4%,作业效果最优。该设备可满足林地复杂地形下刺五加高效割灌需求,为刺五加规模化种植的机械化修剪提供技术支撑。 展开更多
关键词 刺五加 割灌机 结构设计 割灌试验 圆锯片 割净率 参数优化
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立木攀爬修枝机器人设计与试验
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作者 周志标 蒙丽雯 +1 位作者 郑贤 蒙艳玫 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期1-10,共10页
立木在生长过程中保留过多的分枝会导致树势早衰,同时树枝生长过大会在树干内形成死节,进而影响树木成材。为了对立木进行自动化修枝,使修枝人员远离危险的修枝环境,设计了一种可定点修枝的立木攀爬修枝机器人。首先,确定了攀爬机构采... 立木在生长过程中保留过多的分枝会导致树势早衰,同时树枝生长过大会在树干内形成死节,进而影响树木成材。为了对立木进行自动化修枝,使修枝人员远离危险的修枝环境,设计了一种可定点修枝的立木攀爬修枝机器人。首先,确定了攀爬机构采用直行攀爬、修枝机构采用旋转修枝的设计方案,并通过SolidWorks软件完成了整机的虚拟样机设计;其次,对关键部件的基本结构参数和工作参数进行了计算,完成了关键零部件的选型,并求解了修枝机构中滑台调节距离和环轨旋转角度的方程式;最后,完成物理样机的加工和装配,并搭建了试验平台,对机器人的攀爬性能和修枝性能进行了验证。结果表明:机器人能够克服摩擦阻力、机器人重力和加速阻力沿模拟树干稳定攀爬,最高攀爬速度约为1.18 m/s,打滑率约为6.11%;适合在直径80~230 mm的树干上进行攀爬和修枝作业;可修剪树枝的最大直径约为40 mm,修枝后切口平整度达75%以上,残留的枝茬长度约为5 mm,证明了机器人设计的功能性和可行性。 展开更多
关键词 立木 攀爬修枝机器人 定点修枝
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基于离散元的植树挖穴机具钻头的仿真与优化
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作者 杨春梅 韦剑 +2 位作者 孟繁伟 徐芹国 丁禹程 《农机化研究》 北大核心 2026年第6期97-104,共8页
近年来由于水土流失、过度砍伐树木等问题,导致土地荒漠化日益严重。植树造林是解决土地荒漠化的最有效、最根本的途径。钻头是植树机的核心零件,为提高植树机的种植效果,设计了一种适用于种植新疆杨树的挖穴钻头,通过寻求其最优工作参... 近年来由于水土流失、过度砍伐树木等问题,导致土地荒漠化日益严重。植树造林是解决土地荒漠化的最有效、最根本的途径。钻头是植树机的核心零件,为提高植树机的种植效果,设计了一种适用于种植新疆杨树的挖穴钻头,通过寻求其最优工作参数,达到较好的挖穴效果。以西补隆林场的土壤样本为参照,测定了土壤的相关属性,利用离散元分析软件建立了土壤的离散元模型,并分别模拟其与单螺旋钻头、双螺旋钻头切削作用的过程。仿真结果表明:相较于传统单螺纹钻头,双螺纹钻头的结构有利于降低钻头切削土壤时所受到的阻力。在离散元分析结果的基础上,通过正交试验优化了双螺旋钻头的结构参数与工艺参数。在相同进给深度下,钻头所受到的最大扭矩、出土量与钻头的螺纹倾角、向下进给速度、转速相关。以出土量最大和最大扭矩最小为优化目标,确定最优参数组合为螺纹倾角45°、进给速度85 mm/s和转速215 r/min,此参数下挖穴效果最佳。 展开更多
关键词 植树挖穴机具钻头 土壤建模 离散元仿真 正交试验 多目标优化
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休眠期枣树枝条切割特性试验研究
6
作者 马保建 陈棒棒 +2 位作者 李昆 陆佛生 蒋焕煜 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期139-145,共7页
在休眠期枣树自动化修剪作业过程中,切割位置与切割角度对修剪机器人末端执行器的切割扭矩具有重要影响。为寻求最优的切割参数,基于测力传感器、惯性测量传感器、手动剪等搭建了枣树剪枝末端执行器,实时测量并记录切割过程中剪切力、... 在休眠期枣树自动化修剪作业过程中,切割位置与切割角度对修剪机器人末端执行器的切割扭矩具有重要影响。为寻求最优的切割参数,基于测力传感器、惯性测量传感器、手动剪等搭建了枣树剪枝末端执行器,实时测量并记录切割过程中剪切力、姿态和角度等数据。结合Minitab软件对数据进行分析,以线性模型、调整平方和等作为评价指标,建立切割位置与切割角度对刀具切割扭矩影响的模型,揭示切割位置、切割角度与切割扭矩之间的关系。试验结果表明:①相对于末端执行器0°直切枣树枝条时,30°斜切枝条的切割扭矩显著性更高,且两种角度下较小直径的枣树修剪枝所需切割扭矩差异并不显著;②相对于刀具与枣树枝条在刀具枢轴处接触,剪切枝条与刀具中心接触时末端执行器所需的切割扭矩更大,而当枣树枝条直径增大到12 mm以上时刀具接触点对切割扭矩的影响相对减弱。研究结果可为休眠期枣树修剪机器人末端执行器的设计与优化提供数据支撑。 展开更多
关键词 休眠期枣树 机器人修剪 切割特性 末端执行器
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轻简移动式油茶果振动采摘装置设计与试验
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作者 怀宝宇 付琼 +3 位作者 熊晨焜 李旭厚 王石 周建波 《中南林业科技大学学报》 北大核心 2026年第3期208-216,共9页
【目的】针对丘陵山区宜机化程度不高、条带式油茶林等复杂作业环境下,油茶果机械化采摘作业难度大的问题,设计一款轻简移动式油茶果振动采摘装置。【方法】以长林系列油茶果作为研究对象,完成轻简移动式油茶果振动采摘装置的设计,包括... 【目的】针对丘陵山区宜机化程度不高、条带式油茶林等复杂作业环境下,油茶果机械化采摘作业难度大的问题,设计一款轻简移动式油茶果振动采摘装置。【方法】以长林系列油茶果作为研究对象,完成轻简移动式油茶果振动采摘装置的设计,包括振动采摘头、激振机构、电动夹持头、助力行走机构等机械结构。建立油茶果受迫振动动力学模型。以油茶果采净率为指标,以夹持位置距地面高度、振动频率及振动时间为因素,设计三因素三水平正交试验响应面分析,在江西省分宜县山下林场对装置进行采摘效果测试。【结果】通过性测试表明,装置在具有陡坡、窄坡等复杂地形条件的丘陵山区和条带式油茶林地可顺利通行,最小通过宽度75 cm。采摘试验得到采净率最大值为89.73%(对应采摘参数:夹持位置距地面高度45 mm、振动频率26 Hz、振动时间4 s)。正交试验结果表明,三因素对油茶果采净率的影响由大到小依次为夹持位置距地面高度、振动频率、振动时间。响应面分析结果显示,当振动频率一定时,随着夹持位置距地面高度的增加,油茶果的采净率先增后减;夹持位置距地面高度一定时,随着振动频率的增加,采净率先减小后增加;夹持位置距地面高度一定时,油茶果采净率与振动时间无明显关系;当振动时间一定时,采净率随夹持位置距地面高度的增加先上升后缓慢下降。优化得到最佳采摘参数组合为:夹持位置距地面高度54 cm、振动频率26 Hz、振动时间4 s,试验验证得到优化参数的平均采净率为86.98%,与优化值误差在5%以内,表明优化模型可靠。【结论】本研究所设计的装置在丘陵山区和条带式油茶林地等宜机化程度较低的复杂地形具有良好的通过性,能有效地完成对油茶果的采摘作业。 展开更多
关键词 采摘装置 油茶果 运动分析 轻简移动式
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基于EKF和模糊控制的风力灭火机器人避障系统研究
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作者 王国歌 赵鑫 +3 位作者 丁禹程 曹川洋 张星皓 刘砚文 《林业机械与木工设备》 2026年第2期49-55,共7页
针对森林灭火及余火勘测作业中,履带式移动平台在非结构化复杂地形下存在的环境感知受限、单一传感器可靠性差等问题,设计了一种基于扩展卡尔曼滤波与模糊控制相结合的风力灭火机器人自主避障系统。首先,搭建了集成多线激光雷达与多路... 针对森林灭火及余火勘测作业中,履带式移动平台在非结构化复杂地形下存在的环境感知受限、单一传感器可靠性差等问题,设计了一种基于扩展卡尔曼滤波与模糊控制相结合的风力灭火机器人自主避障系统。首先,搭建了集成多线激光雷达与多路超声波传感器的硬件平台,并利用EKF算法对多源测距数据进行融合,有效弥补了单一传感器的局限性,获取了高精度的全局与局部障碍物距离信息。其次,充分考虑灭火机器人作业盲区及安全行驶约束,设计了具有“6输入-2输出”结构的Mamdani型模糊控制器。该控制器将融合后的多方位距离作为输入,实时输出左右履带的期望速度,以实现复杂工况的差速转向与平滑避障功能。最后,基于MATLAB仿真环境与实际野外路面条件,分别开展了避障算法验证与整机性能试验。结果表明,该系统能够准确识别多形态障碍物,并迅速做出减速与转向决策,在复杂环境下具有更高的测量精度、更快的响应速度与良好的避障鲁棒性,有效提升了风力灭火机器人的自主作业能力。 展开更多
关键词 风力灭火机器人 多传感器融合 扩展卡尔曼滤波 模糊控制
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深纹核桃侧枝摇振采摘振动参数 被引量:4
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作者 帅鹏程 安健硕 +2 位作者 徐道春 白效鹏 李文彬 《森林工程》 北大核心 2025年第4期853-860,共8页
为解决云南深纹核桃人工采收效率低、成本高且爬树作业危险系数大的问题,并对深纹核桃侧枝摇振采摘装备的设计提供理论基础,开展深纹核桃采摘振动参数研究。建立深纹核桃振动采摘动力学模型,分析深纹核桃采摘效果的主要影响因素;通过动... 为解决云南深纹核桃人工采收效率低、成本高且爬树作业危险系数大的问题,并对深纹核桃侧枝摇振采摘装备的设计提供理论基础,开展深纹核桃采摘振动参数研究。建立深纹核桃振动采摘动力学模型,分析深纹核桃采摘效果的主要影响因素;通过动静态脱落力试验,获取了深纹核桃振动采摘作业参数范围;设计多因素水平振动采摘试验,以确定深纹核桃侧枝摇振采摘装备的最佳参数组合。研究结果表明,影响深纹核桃脱落的主要因素由主到次依次为激振位置、振动频率、振幅。通过测量得出深纹核桃轴向脱落力范围为18.2~24.8 N,弯折力范围为4.0~61.4 N,惯性力范围为5.1~42.3 N,经分析得出弯折断裂为深纹核桃主要脱落形式;对回归模型进行优化分析,得出深纹核桃最佳参数组合为振动频率7 Hz,振幅92 mm,激振位置0.6 l(l为侧枝总长),此时,深纹核桃采净率能达到95.7%。 展开更多
关键词 深纹核桃 侧枝摇振 脱落力 采净率 参数优化
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面向草坪维护机器人的打孔扭矩参数试验 被引量:1
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作者 孟宇鑫 李文彬 +2 位作者 徐道春 白效鹏 张天雨 《森林工程》 北大核心 2025年第2期330-338,共9页
为探究麻花钻头的打孔参数(孔径、孔深)、土壤含水率以及土壤硬度对打孔峰值扭矩的影响规律,利用自制的打孔扭矩试验台进行单因素和多因素试验。试验结果表明,峰值打孔扭矩与土壤含水率呈线性减小关系,与土壤硬度、打孔深度以及打孔直... 为探究麻花钻头的打孔参数(孔径、孔深)、土壤含水率以及土壤硬度对打孔峰值扭矩的影响规律,利用自制的打孔扭矩试验台进行单因素和多因素试验。试验结果表明,峰值打孔扭矩与土壤含水率呈线性减小关系,与土壤硬度、打孔深度以及打孔直径呈线性增长关系。对回归模型进行优化分析,在给定因素水平范围内得到最小峰值扭矩打孔参数组合为土壤含水率28%、打孔直径10 mm、打孔深度6 cm,峰值扭矩为0.3 N·m;最大峰值扭矩打孔参数组合为土壤含水率20%、打孔直径14 mm、打孔深度10 cm,峰值扭矩为0.8 N·m。峰值打孔扭矩的预测值与实际值偏差小于4%,打孔参数结果可靠。研究结果为后续草坪维护机器人的打孔钻头动力选型提供理论依据。 展开更多
关键词 草坪维护机器人 草坪打孔 装置设计 试验设计 峰值扭矩 影响因素 方差分析 参数优化
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油茶苗自动嫁接成型装置设计与工艺参数优化 被引量:2
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作者 杨春梅 单重阳 +5 位作者 周建波 吴晓峰 张北航 李全罡 羿宏雷 李芝茹 《中南林业科技大学学报》 北大核心 2025年第2期202-215,共14页
【目的】油茶种植具有良好的经济和生态效益,在近年来得到快速发展。油茶芽苗嫁接可显著降低种植成本,已成为油茶良种苗的主要来源,但传统手工嫁接作业质量可控性较差,成本高,且现有油茶苗木嫁接装置苗木机械损伤率高,限制了其推广应用... 【目的】油茶种植具有良好的经济和生态效益,在近年来得到快速发展。油茶芽苗嫁接可显著降低种植成本,已成为油茶良种苗的主要来源,但传统手工嫁接作业质量可控性较差,成本高,且现有油茶苗木嫁接装置苗木机械损伤率高,限制了其推广应用。本研究设计了一种电机驱动、苗木损伤率低的油茶苗自动嫁接成型装置从而推动油茶种植业的持续发展。【方法】本研究基于嫁接原理分析和嫁接流程确定,依据随机取样所得的砧木和穗木几何参数设计关键部件,包括夹持固定、劈切拉削和对中装置。为了验证设计的有效性,使用Abaqus软件对嫁接过程中苗木的对中进行了动力学仿真。此外,本研究还结合Design Expert软件建立了响应面和多目标优化模型,对嫁接过程中的关键参数进行了优化分析。【结论】动力学仿真结果显示,在嫁接过程中砧木的最大变形量为0.4165 mm,确定苗夹直径的尺寸为3.0~3.7 mm,对中后砧木的平均偏移量为0.0667 mm,占其轴径的2.7%,显示出良好的对中稳定性和嫁接质量保证。参数优化分析确定了对中过程的最佳嫁接速度为30.52 mm/s,最佳嫁接深度为53.55%和较佳苗木开口角度为6.89°。【结果】本研究所设计的装置采用多个电缸联合驱动实现了对油茶苗木的自动嫁接、降低了苗木对中损伤率,可为油茶产业的发展提供技术支持,也能为其他农林植物自动化嫁接装置的设计提供思路。 展开更多
关键词 农业机械 油茶苗嫁接 自动嫁接技术 动力学仿真
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基于北方寒地冻土的螺旋式挖坑机设计与试验 被引量:1
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作者 尹大庆 王雪 苏林峰 《农机化研究》 北大核心 2025年第1期157-164,172,共9页
针对目前市场上缺少适宜冻土环境作业挖坑机械的问题,以适用于北方寒地的螺旋式挖坑机为研究对象,通过测量哈尔滨的冻土参数并与硬质土壤进行对比,获得工作对象土壤参数。结合移栽白桦树苗所需穴坑尺寸,对挖坑机工作部件进行参数设计。... 针对目前市场上缺少适宜冻土环境作业挖坑机械的问题,以适用于北方寒地的螺旋式挖坑机为研究对象,通过测量哈尔滨的冻土参数并与硬质土壤进行对比,获得工作对象土壤参数。结合移栽白桦树苗所需穴坑尺寸,对挖坑机工作部件进行参数设计。根据运动学分析确定了升运土壤的临界转速,对挖坑机的工作参数进行分析,并得到了装置所需的功率。为便于开展试验验证,运用相似理论对试验装置和作业穴坑进行了等比例缩放,试验用钻头长度为400 mm,叶片长度为200 mm,钻尖半径为100 mm,转速大于155 r/min,动力源额定功率为4 kW。试验结果表明:当刀片组合方式为平刀-锯齿刀时,可以获得最短的挖坑时间。研究结果可为北方寒地秋冬季节冻土条件下,树苗移栽时螺旋式挖坑机的设计提供参考。 展开更多
关键词 挖坑机 螺旋式 冻土 钻头
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植树机挖坑机构螺旋式钻头性能特性优化研究 被引量:1
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作者 冯长龙 黄春光 +2 位作者 宁辰阳 李树平 陈科锦 《中国农业科技导报(中英文)》 北大核心 2025年第2期89-98,共10页
为实现植树机挖坑机构的低能耗和轻简化,对钻头进行了结构设计和参数优化。应用离散元法建立土壤模型,通过EDEM软件对钻头钻土过程进行动力学仿真。采用Design-Expert软件进行响应面试验方案设计,以切刀刃角、螺旋翼片升角、转速3个因... 为实现植树机挖坑机构的低能耗和轻简化,对钻头进行了结构设计和参数优化。应用离散元法建立土壤模型,通过EDEM软件对钻头钻土过程进行动力学仿真。采用Design-Expert软件进行响应面试验方案设计,以切刀刃角、螺旋翼片升角、转速3个因素为自变量,以钻头受到的阻力矩为响应值,构建阻力矩的回归方程并进行方差分析。得出最优参数组合为:切刀刃角为32.778°、螺旋翼片升角为28.316°、转速为160.346 r·min^(-1),以上参数组合下阻力矩为275.137 N·m,通过验证试验得出误差仅4.38%。通过ANSYS对钻头进行参数优化,优化后质量减轻了34.39%,应力增大了76.28%,此时的安全系数为2.61;变形增大了59.79%,但仍小于1 mm。对优化后钻头进行模态分析发现,各阶固有频率均避开了主要激励频率,避免了共振的发生。以上研究结果可为挖坑机构参数优化提供参考。 展开更多
关键词 挖坑机构 螺旋式钻头 离散元法 响应面法 模态分析
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柠条茎秆锯切性能参数分析与试验研究
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作者 刘晓瑞 檀瑞龙 +3 位作者 高垚垚 王昱潭 曲爱丽 张加欣 《森林工程》 北大核心 2025年第5期1042-1053,共12页
为研究柠条茎秆在锯切过程中的力学特性,并寻求最优锯切参数组合以支持后续平茬装备的优化改进,利用自制的枝条锯切试验台,通过单因素试验研究枝条直径、切割速度、喂入速度、切割倾角和锯片齿数对枝条峰值切割力、切割功率的影响。在... 为研究柠条茎秆在锯切过程中的力学特性,并寻求最优锯切参数组合以支持后续平茬装备的优化改进,利用自制的枝条锯切试验台,通过单因素试验研究枝条直径、切割速度、喂入速度、切割倾角和锯片齿数对枝条峰值切割力、切割功率的影响。在单因素试验基础上,采用Box-Benhnken中心组合试验方法,选取切割速度、喂入速度、切割倾角、锯片齿数为试验因素,以枝条峰值切割力、切割功率为目标值进行多因素试验,并建立回归模型。试验结果表明,峰值切割力随茎秆直径的增大而增大,随着切割速度、喂入速度、切割倾角、锯片齿数的增大先增大后减小;切割功率随茎秆直径的增大而增大,随着切割速度、喂入速度、切割倾角、锯片齿数的增大先减小后增大。对回归模型进行多目标优化分析,得出最优工作参数组合为切割速度45.7 m/s、喂入速度0.32 m/s、切割倾角8.3°、齿数104,该组合下的峰值切割力为7.02 N,切割功率为181.57 W。峰值切割力与切割功率的预测值与实际值的偏差分别为1.9%、2.2%。试验结果为寻求高效、低耗的柠条平茬装备的设计提供参考。 展开更多
关键词 柠条 茎秆 锯切式切割试验台 峰值切割力 切割功率 平茬装备
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基于灵长类动物特征的爬树机器人步态
15
作者 路欣哲 李文彬 +1 位作者 徐道春 白效鹏 《林业科学》 北大核心 2025年第9期162-172,共11页
【目的】针对现有爬树机器人工作空间受限、难以适应复杂攀爬环境的问题,开发一种新型夹爪式爬树机器人平台及其攀爬步态,拓展现有样机在树干环境下的作业范围,以代替林区研究人员进行树冠层的作业、降低安全隐患。【方法】基于灵长类... 【目的】针对现有爬树机器人工作空间受限、难以适应复杂攀爬环境的问题,开发一种新型夹爪式爬树机器人平台及其攀爬步态,拓展现有样机在树干环境下的作业范围,以代替林区研究人员进行树冠层的作业、降低安全隐患。【方法】基于灵长类动物的生理特征和攀爬机理,设计三臂夹爪式机器人结构,并根据静力学仿真分析验证设计方案的合理性。提出三爪垂直攀爬与双爪周转两种步态策略,通过几何分析推导机器人的工作空间方程,确定各攀爬步态下的最大步长。采用Adams动力学仿真验证关节扭矩稳定性,并计算能量消耗以评估续航性能。最后利用样机进行实地步态验证试验,评估步态可行性和机器人的可攀爬范围。【结果】1)结构的最大变形量在亚毫米级,最大等效应力为67MPa,理论上在运行过程中不会发生严重的变形或损伤,机构设计和材料选用符合要求;2)所设计的三爪攀爬步态可实现最大210mm的步长,单步态周期约4min;3)双爪周转步态可以实现最大51°的绕树干周转,单步态周期约2.5 min;4)根据攀爬范围试验,机器人可以在直径约61~136mm、与地面夹角约40°~87°的树干上进行攀爬;5)续航试验显示,容量为9800mAh的锂电池在连续作业30 min后,仍可持续输出最大工作电流,且机器人的关节舵盘、支撑架等关键零部件未出现明显磨损。【结论】通过对灵长类动物的仿生设计,研制了一种新型三臂夹爪式爬树机器人及其攀爬步态。机器人整体采用铝合金和光敏树脂材料制造,总重约2.5kg。根据静力学仿真结果,验证了尺寸设计与材料选型的合理性。通过攀爬范围试验,其可适应直径范围约占试验树枝干范围的68%,可攀爬的倾斜角度能够满足多数攀爬场景,且通过更换夹持器可以进一步扩大攀爬范围。经实地试验,当前电源配置可以支持至少30min的连续攀爬作业,在林地环境下可以通过更换电池实现持续工作。本研究验证了机器人能够通过所设计的步态进行攀爬,表现出较为理想的综合性能,为辅助林区研究人员进行高空林木采样、冠层监测等工作提供了新的解决方案。 展开更多
关键词 林区作业 爬树机器人 仿生设计 步态策略 工作空间
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6MWP-180型风力灭火机风道结构优化与试验分析
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作者 王海滨 李扬旸 +1 位作者 辛颖 盛平 《林业机械与木工设备》 2025年第3期84-92,100,共10页
为探讨涡喷灭火机喷管结构参数对其灭火性能的影响,使用Fluent-Workbench参数化仿真,利用Design Expert设计响应曲面试验,分析喷管各结构参数之间的交互作用,得到涡喷灭火机喷管的最佳尺寸参数为:L_(0)=5 mm、L_(1)=40 mm、D_(1)=34 mm... 为探讨涡喷灭火机喷管结构参数对其灭火性能的影响,使用Fluent-Workbench参数化仿真,利用Design Expert设计响应曲面试验,分析喷管各结构参数之间的交互作用,得到涡喷灭火机喷管的最佳尺寸参数为:L_(0)=5 mm、L_(1)=40 mm、D_(1)=34 mm、L_(2)=30 mm、D_(2)=25 mm、L_(3)=25 mm、D_(3)=27 mm。试验结果显示:优化前灭火有效距离为1.5 m,优化后有效灭火距离增加至2 m,提升了33%;优化前在参考灭火距离上的风速为12.2 m/s,优化后该位置的风速增加至23.4 m/s,增幅达91.8%。 展开更多
关键词 风力灭火机 射流分析 FLUENT 参数优化 响应曲面法
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2QLD-1-60型起苗机的设计
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作者 吕东山 王春雨 《农业科技与装备》 2025年第1期34-35,共2页
目前我国林业苗木种植主要采用人工起苗,这对林业苗木产业化发展造成不利影响。设计一种机型紧凑、适应性强、成本低、作业阻力小且能与小四轮拖拉机配套的林业苗木挖掘机,阐述机具整体结构及关键部件的设计方案,以期为林业苗木生产提... 目前我国林业苗木种植主要采用人工起苗,这对林业苗木产业化发展造成不利影响。设计一种机型紧凑、适应性强、成本低、作业阻力小且能与小四轮拖拉机配套的林业苗木挖掘机,阐述机具整体结构及关键部件的设计方案,以期为林业苗木生产提供适宜装备。 展开更多
关键词 林业 苗木 起苗机 设计
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果园机械化修剪技术与装备研究进展 被引量:2
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作者 折震元 沈从举 +5 位作者 张展源 代亚猛 付威 张斌 孟祥金 张景 《农机化研究》 北大核心 2025年第11期285-292,共8页
我国是农业种植大国,其中水果产业已成为我国第三大种植业,种植面积和产量均居全球首位。机械化修剪技术是制约水果产业发展的主要瓶颈,受地形条件和种植模式影响,我国果园修剪机械化程度普遍偏低,随着产业结构的调整,果园机械化修剪技... 我国是农业种植大国,其中水果产业已成为我国第三大种植业,种植面积和产量均居全球首位。机械化修剪技术是制约水果产业发展的主要瓶颈,受地形条件和种植模式影响,我国果园修剪机械化程度普遍偏低,随着产业结构的调整,果园机械化修剪技术的发展水平将直接影响其经济效益。果园机械化修剪的重点是实现高效高质修剪,最终目标是实现果树自动化、智能化、无人化修剪。为此,阐述了我国果园种植情况现状与机械化修剪发展水平,将现有果园修剪方法分为人工单枝选择修剪、整株几何修剪和智能机器人修剪,归纳总结了国内外果园关键修剪技术与装备研究进展;并在此基础上,结合国内外果园种植模式分析我国果树的修剪特点,提出政府应大力支持和加大研发投入、推广宜机化果园种植模式、丰富修剪机械的功能并提高通用性、推广专业机械化修剪服务模式和大力发展智能修剪技术装备等5方面的建议,以期促进我国果园机械化修剪水平,为果树修剪机械化发展提供参考。 展开更多
关键词 果园 果树修剪 修剪方式 剪枝效果
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新时期林业发展中营林机械的作用 被引量:1
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作者 包继顺 《南方农机》 2025年第15期162-164,共3页
在经济社会快速发展背景下,生态环境保护已成为重点任务,而林业作为其关键环节需依托营林机械推动可持续发展。基于此,文章分析了甘肃省林业发展基本概况,阐述了新时期营林机械的应用优势,并提出了具体应用措施。研究结果表明,营林机械... 在经济社会快速发展背景下,生态环境保护已成为重点任务,而林业作为其关键环节需依托营林机械推动可持续发展。基于此,文章分析了甘肃省林业发展基本概况,阐述了新时期营林机械的应用优势,并提出了具体应用措施。研究结果表明,营林机械可有效减轻人力工作强度、加快林业发展速度、提高林木生产效率及适应多样化生产需求。 展开更多
关键词 新时期 林业发展 营林机械
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