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基于山地可移动式水肥一体控制系统首部设计
1
作者 唐晨光 张瑞金 易辉君 《农业与技术》 2026年第1期66-70,共5页
农业用水量占我国淡水资源总量的80%左右,而其中的灌溉用水90%~95%的农业用水主要用于农田、果园。我国地形地貌丰富,全国位于6°以上坡度的耕地约0.29亿hm 2,占全国耕地总面积的22.74%。我国地形复杂多变,传统的水肥一体已不能满... 农业用水量占我国淡水资源总量的80%左右,而其中的灌溉用水90%~95%的农业用水主要用于农田、果园。我国地形地貌丰富,全国位于6°以上坡度的耕地约0.29亿hm 2,占全国耕地总面积的22.74%。我国地形复杂多变,传统的水肥一体已不能满足现在的生产方式,同时固定式灌溉施肥设备建设要求高,成本也高,很大程度上限制了我国农业的可持续发展。山地可移动式水肥一体首部系统设计有高集成快速交付、机动性重复利用、智慧化便捷运维、解决农业用地问题、美观设计与自然环境结合等主要优势。 展开更多
关键词 可移动式 水肥一体 山地 首部
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我国芹菜育苗机械化装备与技术研究进展 被引量：2
2
作者 曹玲玲 曹彩红 +1 位作者 姜凯 张骞 《农机化研究》 北大核心 2026年第1期277-285,共9页
系统分析了我国芹菜育苗机械化装备与技术的研究进展、现存问题及发展趋势。当前我国芹菜种植已形成覆盖全国的生产网络与完整产业链,但育苗环节仍以传统人工操作为主,存在劳动强度大、效率低等突出问题,制约了芹菜产业规模化发展。尽... 系统分析了我国芹菜育苗机械化装备与技术的研究进展、现存问题及发展趋势。当前我国芹菜种植已形成覆盖全国的生产网络与完整产业链,但育苗环节仍以传统人工操作为主,存在劳动强度大、效率低等突出问题,制约了芹菜产业规模化发展。尽管种子处理、穴盘播种、环境调控及育苗移栽等环节已研发出系列机械化装备,其应用显著提升了生产标准化水平,但核心技术自主创新能力不足,高精度传感、智能控制等关键领域依赖进口,导致装备成本高且创新受限;同时,装备性能与农艺需求适配性不足,播种移栽合格率低、幼苗损伤及极端环境调控滞后等问题突出,加之农艺与机械跨学科协作薄弱、装备全生命周期成本高及复合型人才短缺,进一步阻碍产业升级。未来,芹菜育苗机械化将聚焦智能化集成、绿色可持续发展及产学研深度融合,通过智能技术实现育苗环境与作业流程的精准调控,推广清洁能源与环保材料应用,强化政府、科研机构与企业的协同创新,构建高效、可持续的机械化体系,为蔬菜产业高质量发展提供技术支撑。 展开更多
关键词 芹菜 育苗 机械化装备 产业升级
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考虑故障分类的农业机械维修调度策略研究 被引量：2
3
作者 李雯 李玉城 杨启志 《农机化研究》 北大核心 2026年第1期102-109,共8页
面对农业机械化进程的快速发展,当前传统农业机械维修过程中资源匹配不合理、维修效率低的情况不利于我国农业机械化工作的全面开展。为此,基于车辆路径规划问题(Vehicle Routing Problem,VRP),将农机故障类型进行分类,并根据农机故障... 面对农业机械化进程的快速发展,当前传统农业机械维修过程中资源匹配不合理、维修效率低的情况不利于我国农业机械化工作的全面开展。为此,基于车辆路径规划问题(Vehicle Routing Problem,VRP),将农机故障类型进行分类,并根据农机故障不同类型匹配不同维修能力的维修站进行维修,以成本最小为目标构建农机维修匹配调度模型,提出了改进遗传算法(Improved Genetic Algorithm,IGA)进行求解;结合宁夏贺兰山东麓酿酒葡萄产区现有故障农机与维修站信息,对提出的调度策略和算法可行性进行验证,并与传统遗传算法(Genetic Algorithm,GA)、贪婪算法(Greedy Algorithm,Greedy A)进行对比。结果表明:相比于GA和Greedy A,IGA有着较强的收敛性和经济性,不易陷入局部最优;在调度结果上,IGA运行总时间较GA缩短了27.27%,调度总成本较Greedy A降低了10.28%,在农机维修实际作业中能在一定程度上提高维修效率并降低维修成本。 展开更多
关键词 农机维修调度 精英策略遗传算法 农机故障分类 酿酒葡萄生产
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小麦精量播种系统设计与研究
4
作者 王荣先 张慧贤 +3 位作者 姬江涛 王双龙 余中升 郭自奔 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第1期184-191,共8页
针对小麦条播过程中存在播种不均匀、播种量不稳定以及播种信息难以采集等问题,开发一种由播种装置和监测装置组成的小麦精量播种系统。基于EDEM软件,仿真分析种子在直槽、螺旋槽和ω型螺旋槽中的排种性能及受力情况。监测装置采用光纤... 针对小麦条播过程中存在播种不均匀、播种量不稳定以及播种信息难以采集等问题,开发一种由播种装置和监测装置组成的小麦精量播种系统。基于EDEM软件,仿真分析种子在直槽、螺旋槽和ω型螺旋槽中的排种性能及受力情况。监测装置采用光纤传感器监测播种数量,基于Modbus RTU协议进行数据无线传输,使用LabVIEW软件进行数据处理,输出监测数据和图像,实现远程播种监测。在小麦精量播种试验台上进行单因素试验和拟水平正交试验,分析影响播种均匀性和监测准确性的因素,得出精量播种较优参数,即排种器转速为12.6 r/min,排种槽螺旋角为30°,排种管为直管。试验表明,该系统播种均匀、受力稳定、监测准确,可有效减少漏播、堵塞及破损现象,为智慧农场的智能监测提供技术支持。 展开更多
关键词 小麦 排种器 精量播种 排种管 监测 条播
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基于沙漠甲虫的集水仿生表面及制备方法
5
作者 张西良 胡帅 +1 位作者 毛天宇 徐云峰 《排灌机械工程学报》 北大核心 2026年第2期201-207,共7页
针对现有仿生集水方法成本高与环境适应性差等问题,受沙漠甲虫背部亲水/疏水复合微结构启发,研制了一种具有超亲水/超疏水复合微结构的集水仿生表面及其低成本制备方法.该方法通过涂覆改性SiO_(2)层、掩模磁控溅射Ti膜、化学刻蚀转化Ti... 针对现有仿生集水方法成本高与环境适应性差等问题,受沙漠甲虫背部亲水/疏水复合微结构启发,研制了一种具有超亲水/超疏水复合微结构的集水仿生表面及其低成本制备方法.该方法通过涂覆改性SiO_(2)层、掩模磁控溅射Ti膜、化学刻蚀转化Ti膜为TiO_(2)阵列等步骤,在玻璃基底上形成超亲水/超疏水复合微结构表面.该表面借助超亲水性TiO_(2)阵列捕获雾滴,同时通过阵列周围超疏水性SiO_(2)涂层通道加速所捕获液滴脱落,提升集水速率.试验研究表明,随着掩膜板目数的增加,集水速率显著提升,当掩膜目数达到500时,集水速率可达3.455 g/(cm^(2)·h);表面在酸性环境下易被腐蚀,导致集水性能下降,在碱性环境中,表面具有较好的耐碱性,可保持良好的集水效果.该方法成本较低、环境适应性强,为集水仿生表面应用推广提供了理论基础和试验依据. 展开更多
关键词 仿生表面 水雾收集 磁控溅射 化学刻蚀 集水性能
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自走式破膜覆土机设计与试验
6
作者 赵坤 张富贵 +2 位作者 艾永峰 徐贵富 管彦银 《农机化研究》 北大核心 2026年第4期25-33,共9页
为解决烤烟种植膜上破膜覆土作业无机可用的问题,结合丘陵山区烤烟深沟高垄种植模式和破膜覆土农艺要求,设计并试制了一款具有等株距破膜、垄沟取土和膜上覆土功能的自走式破膜覆土机。对样机关键部件进行了分析与设计,确定了双曲柄五... 为解决烤烟种植膜上破膜覆土作业无机可用的问题,结合丘陵山区烤烟深沟高垄种植模式和破膜覆土农艺要求,设计并试制了一款具有等株距破膜、垄沟取土和膜上覆土功能的自走式破膜覆土机。对样机关键部件进行了分析与设计,确定了双曲柄五连杆鸭嘴式破膜装置、链斗式取土装置和对孔覆土装置的结构与工作参数,解析了核心部件作业机理。田间试验结果表明:当机组前进速度为0.72 km/h、取土装置回转速度为18.6 r/min、入土深度为8 cm时,膜孔全覆土率为97.50%,孔径合格率为85.53%,孔距合格率为81.25%,空穴率为0%,地膜采光面破损程度为37.20 mm/m^(2)。田间性能试验指标均符合国家和行业标准规定,满足设计要求。 展开更多
关键词 烤烟种植 破膜覆土机 自走式 膜上覆土
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农机装备液压系统油污控制研究:现状、挑战与发展趋势
7
作者 陈为平 任志英 陈学永 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第1期231-240,共10页
液压系统作为农机装备的关键核心,其性能与寿命直接影响作业效率与系统可靠性。研究表明,超过70%的液压故障源于油液污染,主要包括外部侵入的灰尘、水分与土壤颗粒,内部磨损产生的金属碎屑,以及高温高压工况下油液的劣化产物。污染物通... 液压系统作为农机装备的关键核心,其性能与寿命直接影响作业效率与系统可靠性。研究表明,超过70%的液压故障源于油液污染,主要包括外部侵入的灰尘、水分与土壤颗粒,内部磨损产生的金属碎屑,以及高温高压工况下油液的劣化产物。污染物通过磨损、堵塞、腐蚀和乳化等作用,缩短零部件寿命、增加能耗、降低控制精度,严重时甚至导致系统故障,严重影响农业生产。当前油污控制虽取得一定成效,但仍面临诸多挑战:物理过滤难以有效去除微米级及以下颗粒和乳化水分,且易堵塞滤芯;化学添加剂在极端环境下稳定性差,容易腐蚀密封材料;优化的密封结构虽能降低外部污染,却难以适应恶劣多变的作业环境。未来油污控制技术的发展将朝着材料创新、技术集成与智能化升级方向发展:开发高性能密封材料,以减少颗粒生成与渗漏风险;提升过滤分离技术精度,实现微细污染物和水分的高效去除;融合物联网、人工智能等技术,实现油液状态的实时监测、污染预警与预测性维护。总之,农机液压系统油液污染控制将呈现精细化、智能化和绿色化的发展趋势,为农业机械化的高质量、可持续发展提供重要支撑。 展开更多
关键词 农机装备 液压系统 油污控制 可持续发展
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咪鲜甲霜灵和生物酶助剂组合拌种对机插秧苗素质的影响
8
作者 邵文奇 董玉兵 +4 位作者 李传哲 董青君 孙春梅 纪力 钟平 《上海农业科技》 2026年第1期131-135,共5页
为探明不同药剂拌种对机插秧苗素质的影响,选用‘南粳9108’为试验材料,在0.055 g/cm^(2)播量下,使用不同用量的3.5%咪鲜甲霜灵粉剂、生物酶助剂进行组合拌种,研究其对育苗效果的影响。试验结果表明:与清水拌种对照相比,使用3.5%咪鲜甲... 为探明不同药剂拌种对机插秧苗素质的影响,选用‘南粳9108’为试验材料,在0.055 g/cm^(2)播量下,使用不同用量的3.5%咪鲜甲霜灵粉剂、生物酶助剂进行组合拌种,研究其对育苗效果的影响。试验结果表明:与清水拌种对照相比,使用3.5%咪鲜甲霜灵粉剂、生物酶助剂拌种对出苗有一定抑制作用,且随着拌种药剂用量的增加抑制效果增强,但是成苗率有所提高;使用3.5%咪鲜甲霜灵粉剂拌种对秧苗叶片生长、株高均有抑制作用,对茎秆基部宽度增加、叶龄增加、生物量积累均有促进作用,育成的秧苗植株矮壮,秧苗素质较高;使用生物酶助剂拌种可以增加生物量积累,对秧苗素质的提高有积极影响;分别使用占水稻干种子质量0.4%~1.0%、0.4%~0.6%的3.5%咪鲜甲霜灵粉剂、生物酶助剂进行组合拌种,育苗效果较好。 展开更多
关键词 水稻 秧苗素质 拌种 3.5%咪鲜甲霜灵粉剂 生物酶助剂
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平原烟区烟叶生产农机农艺融合作业模式研究
9
作者 张飞 范沿沿 +1 位作者 王龙飞 张传斌 《农业开发与装备》 2026年第1期133-135,共3页
全程机械化是烟草种植的重要任务,我国烟草种植机械化作业取得了显著成效。烟叶生产工序多、劳动强度大、技术要求严,亟须以全程机械化作业为抓手,提高烟叶生产资源配置效率,完善农机农艺融合生产技术体系,持续推动减工降本增效。主要... 全程机械化是烟草种植的重要任务,我国烟草种植机械化作业取得了显著成效。烟叶生产工序多、劳动强度大、技术要求严,亟须以全程机械化作业为抓手,提高烟叶生产资源配置效率,完善农机农艺融合生产技术体系,持续推动减工降本增效。主要研究了国内外烟叶生产重点环节机械化现状和机艺融合情况,分析了影响烟叶生产机械化的主要制约因素,提出了平原烟区烟草农机农艺融合发展对策,旨在探索一种可复制、可借鉴的农机农艺融合作业模式,推进烟叶生产全程机械化,提高农机农艺融合实效。 展开更多
关键词 平原烟区 烟叶生产 农机农艺融合 作业模式
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改进YOLOv8_obb的大豆主茎节点识别研究
10
作者 杨彦旭 李金阳 +2 位作者 石文强 亓立强 张伟 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第1期79-86,共8页
大豆株型对大豆产量有重要影响,大豆主茎节数是大豆株型构成的重要性状。为实现田间条件下大豆主茎节数识别计算,以黑龙江省九三地区大豆为研究对象,提出基于YOLOv8_obb模型改进的大豆主茎节点识别方法YOLOv8_obb—AES,计算大豆主茎节点... 大豆株型对大豆产量有重要影响,大豆主茎节数是大豆株型构成的重要性状。为实现田间条件下大豆主茎节数识别计算,以黑龙江省九三地区大豆为研究对象,提出基于YOLOv8_obb模型改进的大豆主茎节点识别方法YOLOv8_obb—AES,计算大豆主茎节点,得到大豆主茎节数。改进模型引入高效注意力机制模块,缩减模型计算量,采用渐进特征金字塔网络结构替换YOLOv8_obb网络中的路径聚合特征金字塔网络,增强多尺度融合能力,替换IoU损失函数加快模型边界回归,提高模型收敛速度。结果表明,YOLOv8_obb—AES算法对田间大豆主茎节点的平均精度均值与检测速度分别达到89.45%、78.8帧/ms,相比于原始算法分别提升8.45%、7.6帧/ms,对于九研17大豆植株6种不同主茎节数的识别准确率分别为85.4%、84.5%、87.6%、85.2%、81.6%和82.2%。该研究为探究大豆产量与大豆主茎节数之间的关联提供技术支持。 展开更多
关键词 大豆 主茎节点 目标识别 渐进特征金字塔网络 高效注意力机制
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长江流域机采棉生产技术规程
11
作者 郑曙峰 《中国棉花》 2026年第1期42-45,共4页
长江流域棉区棉花现有种植模式和技术存在周期长、用工多、难以实现机械化等瓶颈问题。在开展了机采棉生产核心技术研究的基础上,集成了长江流域棉区机采棉花生产技术体系,制定了长江流域机采棉生产技术规程。该规程给出了机采棉生产的... 长江流域棉区棉花现有种植模式和技术存在周期长、用工多、难以实现机械化等瓶颈问题。在开展了机采棉生产核心技术研究的基础上,集成了长江流域棉区机采棉花生产技术体系,制定了长江流域机采棉生产技术规程。该规程给出了机采棉生产的棉田选择、种植制度设计、棉花品种选择、机械精量种肥同播、追肥、草害防控、病虫害防控、株型和熟性调控与脱叶、机械采收等环节的技术要求,适用于长江流域棉区小麦茬口、油菜茬口等两熟种植制度下棉花机播机采生产,在长江流域棉区推广应用,将大大促进该棉区棉花生产方式的根本变革。该规程形成标准后,可与NY/T 3084-2017、NY/T 3485-2019和NY/T 3659-2020等标准共同形成我国棉花机械化生产技术标准体系,为实现我国棉花生产方式的根本变革提供标准支撑,对提高我国棉花的竞争力、保障棉花安全有效供给具有十分重要的意义。 展开更多
关键词 棉花 机采棉 机械化生产 技术规程 长江流域棉区 行业标准
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现代农机装备及自动控制技术在设施蔬菜生产中的应用
12
作者 杨晓波 《农机使用与维修》 2026年第1期73-77,共5页
根据我国日光温室类型及种植模式,主要研究设施蔬菜生产过程中耕整地、育苗、移栽和收获等关键生产环节使用的机械设备及自动化、智能化技术在这些机械设备上的应用情况。通过各个生产环节机械化程度的对比,指出设施蔬菜机械化生产中的... 根据我国日光温室类型及种植模式,主要研究设施蔬菜生产过程中耕整地、育苗、移栽和收获等关键生产环节使用的机械设备及自动化、智能化技术在这些机械设备上的应用情况。通过各个生产环节机械化程度的对比,指出设施蔬菜机械化生产中的薄弱环节和设施、农机与农艺融合的必要性。旨在研发、推广使用通用性高、成本低、安全可靠的蔬菜生产机械,加快推动设施蔬菜生产全程机械化进程和信息技术的应用。同时分析了我国设施蔬菜生产过程中存在的问题并提出解决思路,为设施蔬菜生产实现机械化、自动化提供参考。 展开更多
关键词 设施蔬菜 自动化 农机装备 移栽机 收获机
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我国智能农业机械关键技术及发展趋势
13
作者 罗汞伟 左志宇 《农业工程》 2026年第1期1-5,共5页
随着我国多传感器融合环境感知技术、AI技术驱动的决策规划、精准执行及5G+北斗高精度导航控制等核心技术的发展,农业机械已逐步进入自动化、智能化时代。分析我国智能农机核心技术原理及应用场景,并指出这些技术面临的自主化率低、成... 随着我国多传感器融合环境感知技术、AI技术驱动的决策规划、精准执行及5G+北斗高精度导航控制等核心技术的发展,农业机械已逐步进入自动化、智能化时代。分析我国智能农机核心技术原理及应用场景,并指出这些技术面临的自主化率低、成本高昂、复杂场景适应性不足等问题,以这些问题为基础,探究我国智能农机的发展趋势。 展开更多
关键词 农业机械 智能化 智能农机 核心技术 农业机器人
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中国丘陵山区小型农机发展研究初探
14
作者 张小明 王芳莉 《贵州农机化》 2026年第1期17-23,共7页
中国丘陵山区地形复杂,农业机械化发展面临劳动力短缺、生产效率低下与生态约束加剧等多重挑战。小型农机凭借地形适配性、功能多样性和经济可行性,成为破解丘陵山区农业困局的关键。系统梳理了我国小型农机的发展现状与技术创新进展,... 中国丘陵山区地形复杂,农业机械化发展面临劳动力短缺、生产效率低下与生态约束加剧等多重挑战。小型农机凭借地形适配性、功能多样性和经济可行性,成为破解丘陵山区农业困局的关键。系统梳理了我国小型农机的发展现状与技术创新进展,指出当前农业装备在稳定性、动力匹配、智能化等方面存在短板,且面临政策精准性不足、社会化服务覆盖率低等推广障碍。通过借鉴日本、意大利、韩国等经验,提出构建“技术-制度-生态”协同体系的核心路径:技术创新需攻克自适应底盘、多能互补动力系统等瓶颈;制度创新应完善差异化补贴与农机农艺协同机制;生态创新则聚焦低碳农机与绿色生产模式。提出未来需深化农机-土壤-作物动态耦合机制、智能运维体系及政策动态评估模型研究,推动小型农机从“单一装备”向“智慧系统”升级,为全球丘陵山地农业机械化提供可行方案。 展开更多
关键词 丘陵山区 小型农机 农业机械化 技术创新 政策支持 绿色动力系统
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全自动茄果类蔬菜嫁接机设计
15
作者 顾月 林登 +5 位作者 虞佳佳 梁斯佳 周洋 郑涛 盛珂 王洁 《农业工程》 2026年第1期106-110,共5页
针对茄果类蔬菜嫁接自动化需求,基于半自动嫁接机原型设计一种全自动嫁接机,采用对称式双工位架构集成高精度机械臂、4工位变距末端执行器及直线模组输送系统,实现砧木/接穗同步上苗、精密切削、快速贴合与夹持。嫁接试验验证表明,全自... 针对茄果类蔬菜嫁接自动化需求,基于半自动嫁接机原型设计一种全自动嫁接机,采用对称式双工位架构集成高精度机械臂、4工位变距末端执行器及直线模组输送系统,实现砧木/接穗同步上苗、精密切削、快速贴合与夹持。嫁接试验验证表明,全自动嫁接速度达837株/h,是半自动嫁接机的2倍、人工嫁接的6倍,嫁接成功率96.5%、成活率94.5%,成活率较人工嫁接提升2.5个百分点。该设备攻克了多株协同作业、高速无损夹持等关键技术,满足工厂化育苗的高效稳定生产需求。 展开更多
关键词 全自动嫁接机 蔬菜 多株协同 成活率 工厂化育苗
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不同灌水量和施肥量对采煤沉陷区马铃薯生长性状及产量的影响
16
作者 姜浩 《农业与技术》 2026年第2期66-71,共6页
为探究灌水量、施肥量对马铃薯生长发育、产量及水分利用效率的影响。灌水量设置为100mm、200mm、300mm,分5次等量随滴灌带施入,施肥量为600kg·hm^(-2)、750kg·hm^(-2)、900kg·hm^(-2),采用二因子三水平完全随机区组试... 为探究灌水量、施肥量对马铃薯生长发育、产量及水分利用效率的影响。灌水量设置为100mm、200mm、300mm,分5次等量随滴灌带施入,施肥量为600kg·hm^(-2)、750kg·hm^(-2)、900kg·hm^(-2),采用二因子三水平完全随机区组试验。结果表明,试验设计范围内,增加灌水量及施肥量可显著提高马铃薯生长状况、产量和水分利用效率,W2F2处理对株高促进效果显著,当施肥量一定时,株高随着灌水量的增加呈开口向下的抛物线趋势,W3F3处理对茎粗、叶面积指数、干物质积累量、产量和水分利用效率影响最为显著。通过TOPSIS-熵权法进行综合评价可知,在该地区马铃薯水肥耦合优化模式可采用基肥为30000kg·hm^(-2)的有机肥和3000kg·hm^(-2)的微生物菌肥条件下,灌水量300mm,苗期末期追施900kg·hm^(-2)复合肥,此时对马铃薯生长发育效果最优,该结论可为陕西榆林地区采煤沉陷区马铃薯种植提供一定的理论依据。 展开更多
关键词 马铃薯 水肥耦合 采煤沉陷区 TOPSIS
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基于自抗扰和模型预测的苹果采摘器柔性控制
17
作者 张宇鑫 郭玥 +2 位作者 高亚鹏 王琬婷 李海芳 《农业工程学报》 北大核心 2026年第1期37-47,共11页
针对苹果采摘任务中末端执行器主动柔性不足、控制精度较差的问题,该研究提出了一种采摘器力位混合控制方法。首先,基于3D打印技术设计了一款夹爪结构可调的柔性采摘器,以微型伺服电缸作为驱动机构,将连杆的平移运动转换为柔性夹爪的开... 针对苹果采摘任务中末端执行器主动柔性不足、控制精度较差的问题,该研究提出了一种采摘器力位混合控制方法。首先,基于3D打印技术设计了一款夹爪结构可调的柔性采摘器,以微型伺服电缸作为驱动机构,将连杆的平移运动转换为柔性夹爪的开合运动,为采摘器力/位混合控制提供了硬件支持;其次,将融合了位置速度解算模块和线性状态误差反馈模块的自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)与模型预测控制(model predictive control,MPC)结合作为采摘器的控制器,其中ADRC算法用于精准估计采摘器运行中存在的摩擦扰动并进行实时补偿,MPC算法通过多步预测机制优化ADRC控制策略,两者协同作用形成动态互补的控制架构;最后在现实场景中对控制策略进行验证,结果表明:该系统力跟踪响应时间达到0.85 s,接触力稳态建立时间为3.08 s,且动态力控误差能够稳定控制在±0.1 N的精度范围内。该研究成果为苹果采摘机器人柔性采摘提供了一种可行的技术方案。 展开更多
关键词 机器人 苹果 采摘 末端执行器 力位混合控制 自抗扰控制 模型预测控制
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山区耕地宜机化对农户购机行为的影响研究——以三都水族自治县为例
18
作者 罗向琼 《南方农机》 2026年第4期49-51,96,共4页
为推动山区农机化高质量发展,探究耕地宜机化改造对农户购机决策的作用机制,文章以贵州省黔南州三都水族自治县为例,分析了该县山区耕地宜机化改造现状,从经济、技术、社会、政策四个维度剖析了耕地宜机化改造对农户购机行为的影响机制... 为推动山区农机化高质量发展,探究耕地宜机化改造对农户购机决策的作用机制,文章以贵州省黔南州三都水族自治县为例,分析了该县山区耕地宜机化改造现状,从经济、技术、社会、政策四个维度剖析了耕地宜机化改造对农户购机行为的影响机制。研究发现,耕地宜机化改造通过优化成本效益、提升技术适配性、扩散示范效应及政策激励,多维度影响农户购机决策,农户购机行为转变又能激活改造价值,形成良性循环,但当前改造进程中仍面临资金不足、技术适配性有限等问题。鉴于此,建议加大政策支持力度,完善资金保障与监管;加强山区适配农机创新研发;提升农机社会化服务水平,健全服务体系与创新模式;开展专业知识培训,转变农户观念,以促进耕地宜机化改造与农户购机行为协同发展。 展开更多
关键词 三都水族自治县 耕地宜机化 农户购机行为
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基于IWOA-RBF神经网络预测的拖拉机线控液压转向系统传递函数参数辨识
19
作者 吕华伟 邓晓亭 +2 位作者 黄薛凯 孙晓旭 鲁植雄 《南京农业大学学报》 北大核心 2026年第1期197-213,共17页
[目的]拖拉机线控液压转向系统具有强非线性、时变等特性,为分析该系统运动学特性,需要建立线控液压转向系统动态模型。本文针对该问题,搭建了线控液压转向试验台架,提出利用系统参数辨识的方法作为线控液压转向系统建模方法。[方法]使... [目的]拖拉机线控液压转向系统具有强非线性、时变等特性,为分析该系统运动学特性,需要建立线控液压转向系统动态模型。本文针对该问题,搭建了线控液压转向试验台架,提出利用系统参数辨识的方法作为线控液压转向系统建模方法。[方法]使用鲸鱼优化算法(WOA)对线控液压转向系统的试验数据进行参数辨识,从而获得系统传递函数参数。为补全线控液压转向系统适用工况,采用RBF神经网络预测法对辨识得到的传递函数进行工况预测,得到线控液压转向系统动态传递函数。[结果]对辨识结果进行了试验对比验证,通过改进的鲸鱼优化算法优化得到的线控液压转向系统传递函数,在右转时与试验数据的均方根误差平均值为0.001334,在左转时与试验数据的均方根误差平均值为0.013440,通过RBF神经网络预测得到的线控液压转向系统全工况动态传递函数与试验数据的均方根误差在0.1左右。[结论]本文提出的动态模型可以精确描述线控液压转向模型的运动学特性,建模方法可行,对提高线控液压转向系统控制稳定性有重要的指导意义。 展开更多
关键词 拖拉机 线控液压转向 鲸鱼优化算法(WOA) 参数辨识 RBF神经网络 工况预测
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丘陵履带车智能底盘自适应调平控制设计验证
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作者 毋健骅 陈继飞 杨韫珲 《农机化研究》 北大核心 2026年第4期267-274,283,共9页
针对丘陵地形农机作业中传统农用底盘因控制分散、液压响应滞后、机械耦合振荡导致的姿态失稳与作业精度下降问题,提出了履带式农机底盘自适应调平一体化控制系统,构建“感知-决策-执行-适配”4层架构:感知层集成倾角传感器模块,实时获... 针对丘陵地形农机作业中传统农用底盘因控制分散、液压响应滞后、机械耦合振荡导致的姿态失稳与作业精度下降问题,提出了履带式农机底盘自适应调平一体化控制系统,构建“感知-决策-执行-适配”4层架构:感知层集成倾角传感器模块,实时获取车身姿态与坡度特征;决策层采用模型预测控制(MPC)算法,基于农机底盘-地形耦合动力学模型解析坡度对侧倾角的非线性影响,通过多目标法优化调平轨迹;执行层设计电液比例阀控系统,实现4点同步液压调平;适配层在机具接口上创建了一种“机械、液压、电气”的架构,实现快换。经MatLab仿真验证:在阶跃坡度工况下,MPC较传统PID响应时间缩短0.3~1.2 s,动态调平精度达±0.4°,稳态误差不超过0.5°。进一步基于dSPACE硬件在环测试平台验证系统在复合坡度15°、200 kg阶跃载荷下的鲁棒性,转向不足系数降低72.2%,能耗减少26.6%。该研究通过耦合动力学模型,以MPC算法突破传统控制瓶颈,硬件验证其在极端工况下的鲁棒性,为丘陵果园运输车、竹子运送平台等工作场景提供理论与工程范式,推动丘陵山区农机底盘向高精度、低能耗、强适应方向发展。 展开更多
关键词 履带式车辆 自适应调平 一体化控制 4层架构 模型预测控制 动力学模型 丘陵地形
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