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虚拟仿真技术在农业机器人中的应用现状与展望
1
作者 郭大方 郭晓珂 +3 位作者 邱权 何琬恬 房琮霖 樊正强 《农业工程学报》 北大核心 2026年第2期29-39,共11页
着全球农业现代化进程加速,农业机器人已成为提升生产效率并保证粮食安全的关键技术之一。农业多场景复杂多样的特殊性,使农业机器人研发面临诸多难题:试验周期长、投入费用高、场景数据少等。在此背景下,虚拟仿真技术为冲破这些瓶颈提... 着全球农业现代化进程加速,农业机器人已成为提升生产效率并保证粮食安全的关键技术之一。农业多场景复杂多样的特殊性,使农业机器人研发面临诸多难题:试验周期长、投入费用高、场景数据少等。在此背景下,虚拟仿真技术为冲破这些瓶颈提供了重要解决途径。该文系统梳理了虚拟仿真技术的发展脉络,进而综述其在机器人尤其是农业机器人研究与开发中的应用进展。在此基础上,聚焦结构设计与性能验证、感知与控制算法训练、作业流程仿真测试等关键环节,归纳并剖析虚拟仿真支撑农业机器人研发的典型应用案例与技术路径。最后,围绕虚拟仿真在农业机器人技术转化过程中仍需突破的瓶颈问题展开讨论,包括仿真与真实之间的差异(sim-to-real gap)、高度动态农业作业场景的建模难题,以及机器人-作物-土壤等复杂物理交互过程的精确表征,并据此总结可行的改进思路与发展趋势。展望未来,高保真、多尺度、多模态仿真有望与人工智能、数字孪生及农业机器人技术深度融合,构建贯通“模型构建-算法训练-虚实验证-在线迭代”的研发闭环,进一步提升农业机器人研发效率与可靠性。该文分析可为虚拟仿真技术在智慧农业与农业机器人领域的深化应用与创新发展提供参考。 展开更多
关键词 农业机器人 智慧农业 数字孪生 虚拟仿真技术 虚-实迁移
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山区农业生产中山地轨道运输机安全风险识别与控制
2
作者 刘化义 《南方农机》 2026年第4期151-153,共3页
为破解山区农业生产中轨道运输机安全管理难题,保障山地农业机械安全运行,文章针对浙江省文成县珊溪镇、南田镇等已建成的轨道运输系统,分析了山地轨道运输机在复杂山区环境下的多维度风险特征,系统剖析了设备本体机械故障风险、运行环... 为破解山区农业生产中轨道运输机安全管理难题,保障山地农业机械安全运行,文章针对浙江省文成县珊溪镇、南田镇等已建成的轨道运输系统,分析了山地轨道运输机在复杂山区环境下的多维度风险特征,系统剖析了设备本体机械故障风险、运行环境地质灾害风险、操作管理人为因素风险的内在成因机理与外在表现形态。探索了基于设备本体的机械安全风险识别分类方法、山区复杂环境下轨道运行路径安全风险评估与预警机制构建路径、操作管理过程中人为因素安全风险识别与量化评价技术体系,建立了涵盖致命性风险、严重性风险、一般性风险的三级风险分类标准,形成了包含地质条件动态性、气候因素变化性、地形特征复杂性的三维评估框架。此外,还研究了基于风险分区分级的山地轨道运输机管理、基于风险分级管控的安全监管体系建设模式、山区农业经营主体安全责任落实与应急处置能力提升方案,构建了县、乡、村三级联动的全方位安全管控网络。研究结果表明,该安全风险识别与控制体系能够有效识别潜在安全隐患,提升山区轨道运输机的安全运行水平。 展开更多
关键词 运输机安全风险 预警机制 风险分级管控
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丘陵山地轨道农机具转运平台防失稳系统设计与试验
3
作者 肖茂华 丁甲辰 +4 位作者 朱烨均 柯文韬 解臣硕 王家博 史浩琪 《农业机械学报》 北大核心 2025年第12期170-179,共10页
针对丘陵山地轨道运输平台转运农机具易失稳、运输安全性差等问题,设计了一种山地轨道运输平台防失稳液压自动调平系统。系统采用三轴加速度传感器实时监测平台姿态,开发了以平台Z轴倾角为输入的PSO模糊PID(PSO Fuzzy-PID)调平控制器,... 针对丘陵山地轨道运输平台转运农机具易失稳、运输安全性差等问题,设计了一种山地轨道运输平台防失稳液压自动调平系统。系统采用三轴加速度传感器实时监测平台姿态,开发了以平台Z轴倾角为输入的PSO模糊PID(PSO Fuzzy-PID)调平控制器,并进行仿真试验与实机测试。仿真结果显示,在单位阶跃信号下,基于PSO Fuzzy-PID算法的系统响应时间为0.181 s,超调量为0。静态实机试验结果显示,在室内轨道倾角为4°、7°和10°下,PSO Fuzzy-PID算法调平误差的标准差平均值为0.068°,最大调平误差控制在0.45°以内。动态实机试验结果显示,系统滞后时间小于0.4 s,可保证平台在-0.079°~0.497°范围内波动,满足±10°范围内平台精准调平的需求。研究结果验证了本系统的有效性,表明其在工程应用场景中有实际应用价值。 展开更多
关键词 丘陵山地轨道运输 农机具转运平台 液压自动调平 粒子群算法 模糊PID
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螺旋喂料机打散装置设计与实验
4
作者 于源 李兴帅 《农业机械学报》 北大核心 2025年第9期473-481,共9页
为改善喂料机微细粉体喂料连续性和分散性,设计了一种螺旋喂料机打散装置。用离散元方法数值模拟微细颗粒输运性能,为解决计算量庞大和计算成本高昂等问题,引入粗粒化技术,通过休止角标定法获得粉体表面能参数。模拟结果表明:相较于无... 为改善喂料机微细粉体喂料连续性和分散性,设计了一种螺旋喂料机打散装置。用离散元方法数值模拟微细颗粒输运性能,为解决计算量庞大和计算成本高昂等问题,引入粗粒化技术,通过休止角标定法获得粉体表面能参数。模拟结果表明:相较于无打散装置螺旋喂料机,安装打散装置喂料机出口区域颗粒数变异系数可减小53.4%,出口区域颗粒数分布变异系数可减小36.4%。利用高速摄像机采集粉体下落过程(喂料)图像,图像处理结果表明:当喂料速度分别为12、18、24 kg/h时,相较于无打散装置螺旋喂料机,安装打散装置的喂料机喂料连续时刻粉体面积分布变异系数分别减小74.8%、75.0%、68.2%,最大连通区域面积分别减小84.6%、83.0%、83.3%。模拟和实验结果均表明打散装置可提高喂料连续性和粉体分散性。 展开更多
关键词 螺旋喂料机 打散装置 模拟 离散元方法 颗粒物料
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田间便携式蓝莓运输装置稳定性分析
5
作者 孟兆新 柳珍 +2 位作者 高旗 程月峰 田相雨 《林业机械与木工设备》 2025年第1期41-46,共6页
设计了一种田地蓝莓运输系统,节省人力,并不破坏土地质量,主要由移动主机、爬绳运输装备与钢丝绳构成。对夹紧机构进行受力分析,得到在最差工作状态下,夹爪所需的夹紧力为400 N。将伸缩装备整体导入ADAMS中与其建立的绳索模型结合进行... 设计了一种田地蓝莓运输系统,节省人力,并不破坏土地质量,主要由移动主机、爬绳运输装备与钢丝绳构成。对夹紧机构进行受力分析,得到在最差工作状态下,夹爪所需的夹紧力为400 N。将伸缩装备整体导入ADAMS中与其建立的绳索模型结合进行动力学仿真,验证所构建的钢丝绳符合实际性能,并得到运动过程中右抓夹x、y、z方向的位移曲线,验证了运行时抓夹的稳定性。可为田间便携式运输装置的抓夹设计提供理论依据。 展开更多
关键词 索道运输 结构设计 有限元分析 稳定分析
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丘陵山地轨道运输机的作业平台设计与试验 被引量：1
6
作者 林文英 郑航 +3 位作者 陈兵 薛向磊 任宁 俞国红 《农业机械》 2025年第5期94-96,103,共4页
针对现有轨道运输机作业平台无法实现自动升降导致山区农机具转运困难的问题,创新设计了与轨道运输机配合使用的辅助农机具自动升降的作业平台。对轨道运输机及作业平台的升降模块、移动模块以及驱动模块进行了理论设计与关键参数技术,... 针对现有轨道运输机作业平台无法实现自动升降导致山区农机具转运困难的问题,创新设计了与轨道运输机配合使用的辅助农机具自动升降的作业平台。对轨道运输机及作业平台的升降模块、移动模块以及驱动模块进行了理论设计与关键参数技术,开发了丘陵山地轨道运输机及作业平台的控制系统,搭建了试验样机并开展机具作业性能测试。结果表明,该轨道运输机上坡作业平均速度0.5m/s,下坡作业平均速度0.6m/s,能顺利实现机具自动升降与爬坡的平台最大负载为400kg。该试验结果为丘陵山地轨道运输机的智能化提升提供技术支持,具备工程化推广意义。 展开更多
关键词 丘陵山区 轨道运输机 作业平台 负载
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基于轮辋双向应变的非道路轮胎垂向载荷估计
7
作者 孙瑞 宋寅东 +3 位作者 王彦民 何志祝 朱忠祥 李臻 《农业工程学报》 北大核心 2025年第10期61-70,共10页
针对非道路轮胎垂向载荷预测困难和精度较低的问题,该研究提出一种基于轮辋双向应变的非道路轮胎垂向载荷估算方法,在分析受垂向载荷后轮辋的径向与切向应变基础上,设计了一套基于高精度销轴式传感器的轮辋应变采集系统。通过轮胎转鼓... 针对非道路轮胎垂向载荷预测困难和精度较低的问题,该研究提出一种基于轮辋双向应变的非道路轮胎垂向载荷估算方法,在分析受垂向载荷后轮辋的径向与切向应变基础上,设计了一套基于高精度销轴式传感器的轮辋应变采集系统。通过轮胎转鼓试验台开展多工况测试试验,建立了轮胎滚动过程中轮辋切向及径向应变的数据集,并利用自注意力卷积神经网络(self-attention convolutional neural network,AT-CNN)构建了轮胎垂向载荷估算模型。估算结果显示,AT-CNN模型垂向载荷估计结果的平均绝对误差为95.68 N,均方根误差为100.54 N。相较于传统深度神经网络(deep neural network,DNN)估算模型,AT-CNN模型估计结果的平均绝对误差降低82.83%,均方根误差降低82.90%。十折交叉验证试验表明AT-CNN模型具有良好的泛化能力,可实现非道路轮胎垂向载荷实时且准确的估计。 展开更多
关键词 非道路 轮胎 应变 垂向载荷 自注意力机制 卷积神经网络 特征融合
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基于粮食泵车气力输送的浅圆仓散粮入仓创新工艺 被引量：1
8
作者 牟中杰 杨扬 +1 位作者 谢立成 黎尔素 《粮食科技与经济》 2025年第S1期25-30,共6页
在全球粮食安全形势日益严峻的背景下,传统浅圆仓散粮入仓工艺因设备投资高、维护成本高、破碎率高、抗风险能力低、产能提升受限、无法同线多物料作业、漏粮、撒粮、囤粮、串粮严重等问题,难以满足现代化粮食储藏技术的发展需求。为解... 在全球粮食安全形势日益严峻的背景下,传统浅圆仓散粮入仓工艺因设备投资高、维护成本高、破碎率高、抗风险能力低、产能提升受限、无法同线多物料作业、漏粮、撒粮、囤粮、串粮严重等问题,难以满足现代化粮食储藏技术的发展需求。为解决这些问题,本文提出了一种“基于粮食泵车气力输送的浅圆仓散粮入仓创新工艺”模式。该创新工艺通过移动式吸粮机、清理设备和浅圆仓粮食泵车三套功能单元完成散粮的卸运、清理、入库,不仅有助于提升储粮品质与作业效能,降低使用成本,还为我国粮食仓储行业向“低损、高效、绿色”方向发展提供了技术支持,对保障国家粮食储备安全、推动粮食产业可持续发展具有重要价值。 展开更多
关键词 粮食泵车 气力输送 浅圆仓 粮食入仓工艺
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山地轨道运输机关键技术的研究现状与趋势
9
作者 刘景涛 李辉 +3 位作者 袁永威 宋金库 王帅 刘小龙 《浙江农业学报》 北大核心 2025年第10期2224-2234,共11页
山地轨道运输机作为丘陵山地运输的动力装置,不仅能克服复杂的地形障碍,有效提高运输效率、节约成本,还能解决丘陵山区农产品运输“人扛马驮”的难题。文章旨在探讨山地轨道运输机的关键技术研究现状与发展趋势,概述其研究背景与工作原... 山地轨道运输机作为丘陵山地运输的动力装置,不仅能克服复杂的地形障碍,有效提高运输效率、节约成本,还能解决丘陵山区农产品运输“人扛马驮”的难题。文章旨在探讨山地轨道运输机的关键技术研究现状与发展趋势,概述其研究背景与工作原理,详细阐述其主要类型和关键技术的国内外研究现状,总结归纳其在驱动技术、减振技术、远程控制技术和安全装置等关键技术方面存在的稳定性不高、环保性较差、安装成本较高和应用领域不广泛等问题和不足。针对现有关键技术的研究现状,提出加强技术创新、加快新能源应用、促进行业合作和深化细分领域研究等发展建议。通过对山地轨道运输机关键技术——如智能化、环保化和模块化等未来发展趋势的分析,为我国丘陵山区轨道运输作业提供发展思路与理论支撑。 展开更多
关键词 山地轨道运输机 驱动技术 远程中控制 减振技术 液压系统
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不同保鲜运输方式对荔枝果实品质的影响 被引量：39
10
作者 杨松夏 吕恩利 +2 位作者 陆华忠 曾志雄 唐本源 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期225-232,共8页
为掌握不同保鲜运输方式对荔枝果实品质的影响,该文以＂妃子笑＂荔枝果实为试验材料,采用果蔬保鲜运输试验平台对泡沫箱加冰、冷藏和气调3种运输方式进行了试验,分析不同运输方式对荔枝果实主要品质指标的影响。结果表明：荔枝果实运输... 为掌握不同保鲜运输方式对荔枝果实品质的影响,该文以＂妃子笑＂荔枝果实为试验材料,采用果蔬保鲜运输试验平台对泡沫箱加冰、冷藏和气调3种运输方式进行了试验,分析不同运输方式对荔枝果实主要品质指标的影响。结果表明：荔枝果实运输时间在1 d内,泡沫箱加冰、冷藏和气调3种保鲜运输方式的荔枝果实品质无显著性差异（p〉0.05）;随着运输时间的延长,冷藏和气调2种保鲜运输方式可有效延缓荔枝果实品质的下降;运输4 d后,与泡沫箱加冰和冷藏运输方式相比,气调运输方式可以显著（p〈0.05）抑制荔枝果肉硬度、可溶性固形物含量、果皮相对电导率、货架期品质等指标的下降;就保持荔枝运输中果实品质而言,1 d内的荔枝运输可以选择以上3种保鲜运输方式中的任何1种,2-4 d的荔枝运输可以选择冷藏运输或气调运输,4 d以上的荔枝运输选择气调运输方式为宜。该研究结果可为荔枝果实保鲜运输方式选择提供参考。 展开更多
关键词 果实 冷藏 运输 荔枝 保鲜 品质
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山地果园轮式运输机车架结构分析与优化 被引量：66
11
作者 吴伟斌 廖劲威 +3 位作者 洪添胜 朱余清 冯运琳 支磊 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期39-47,共9页
山地果园运输机是农业运输机械化的重要组成部分,车架作为汽车质量的支撑部件,决定了运输机结构合理及行驶安全。该文研究的山地果园轻简化轮式运输机车架属于发动机前置后驱形式,利用Pro/E软件建立三维模型,并导入ANSYS软件进行有限元... 山地果园运输机是农业运输机械化的重要组成部分,车架作为汽车质量的支撑部件,决定了运输机结构合理及行驶安全。该文研究的山地果园轻简化轮式运输机车架属于发动机前置后驱形式,利用Pro/E软件建立三维模型,并导入ANSYS软件进行有限元模态分析。在通过静态电测试验确定有限元分析的应力值和试验真实应力值在合理范围内后,对车架模型关键部位进行载荷、约束等处理并进行有限元静态弯曲和应变力分析、车架有限元模态分析,及有限元前8阶模态振动变形分析。分析结果表明车架具备良好的强度和刚度特性,存在一定的优化空间。优化过程在满足车架强度和刚度要求的前提下,通过改变横梁布置结构并降低车架构件板厚的方式实现轻简化目的。优化结果为上车架体积减少20%左右,整个车架体积减少12.37%左右,使车架质量降低了12.4%,最大应力和最大变形远远小于屈服极限值,较好的达到了车架轻量化的优化目的。 展开更多
关键词 结构分析 机械化 优化 山地果园 运输机 车架结构优化
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7YGS-45型自走式双轨道山地果园运输机 被引量：65
12
作者 李善军 邢军军 +2 位作者 张衍林 孟亮 樊启洲 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期85-88,共4页
为解决山地果园果实、肥料和农药等运输劳动强度大、效率低的生产实际问题,设计了7YGS-45型双轨道果园运输机,重点解决了钢丝绳与驱动轮对配合实现摩擦驱动、抱轨与碟刹配合实现制动、防止运输机侧滑和上跳、防止钢丝绳在弯道中上抬与... 为解决山地果园果实、肥料和农药等运输劳动强度大、效率低的生产实际问题,设计了7YGS-45型双轨道果园运输机,重点解决了钢丝绳与驱动轮对配合实现摩擦驱动、抱轨与碟刹配合实现制动、防止运输机侧滑和上跳、防止钢丝绳在弯道中上抬与拉直、拖车自适应坡度调节等关键技术问题。试验表明,运输机最大爬坡角度47°,最小水平转弯半径8 m,平均运行速度1.0 m/s。该机可适用于山地果园中运输果实、肥料等,也可搭载喷雾机或修剪机械等进行作业。 展开更多
关键词 山地果园 果园运输机 双轨道 自走式
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山地果园遥控单轨运输机设计 被引量：58
13
作者 张俊峰 李敬亚 +2 位作者 张衍林 李善军 孟亮 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期90-95,共6页
为解决山地果园运输困难的问题,设计了一种山地果园遥控单轨运输机。该单轨运输机由链轮链条机构实现驱动;单轨依地形铺设,适应了复杂地形的运输需要;机架装有防脱轨防侧倒装置,防止运行时单轨运输机脱轨和侧倒。以人工驾驶单轨运输机... 为解决山地果园运输困难的问题,设计了一种山地果园遥控单轨运输机。该单轨运输机由链轮链条机构实现驱动;单轨依地形铺设,适应了复杂地形的运输需要;机架装有防脱轨防侧倒装置,防止运行时单轨运输机脱轨和侧倒。以人工驾驶单轨运输机为研究对象,设计了一套遥控驾驶系统,实现单轨运输机的遥控驾驶。试验表明,该单轨运输机上坡可载重300 kg,爬坡角度不大于38°,下坡载重1 000 kg,转弯半径不小于4 m,其控制系统遥控距离可达300 m,工作可靠,适合山地果园作业。 展开更多
关键词 山地果园 单轨运输机 遥控 设计
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山地果园牵引式双轨运输机断绳制动装置设计与试验 被引量：23
14
作者 欧阳玉平 洪添胜 +3 位作者 苏建 徐宁 倪锡波 杨成威 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第18期22-29,共8页
针对山地果园牵引式双轨运输机存在钢丝绳松脱或断裂可能引发溜车事故等问题,研制了一种断绳制动装置,描述了载物滑车的总体结构及制动装置关键结构尺寸关系,分析了制动装置制动过程的运动规律。应用SolidWorks建立制动装置简化模型,然... 针对山地果园牵引式双轨运输机存在钢丝绳松脱或断裂可能引发溜车事故等问题,研制了一种断绳制动装置,描述了载物滑车的总体结构及制动装置关键结构尺寸关系,分析了制动装置制动过程的运动规律。应用SolidWorks建立制动装置简化模型,然后倒入ADAMS/View中建立了制动装置和轨道横梁虚拟样机,虚拟制动试验确定了制动过程的动力学变化规律。动力学仿真与台架试验结果表明,该断绳制动装置的制动成功率为100%,随着装载质量的增大,制动杆与轨道横梁碰撞后的明显回弹次数逐渐减少;碰撞点的应力以及制动杆的回弹距离均随着回弹次数的增大而逐渐减小;仿真结果与试验结果相差极小,验证了仿真过程是正确的。该研究可为山地果园轨道运输机械的安全制动装置设计及后续优化提供参考。 展开更多
关键词 农业机械 钢丝绳 高速摄影 山地果园 双轨运输机 制动装置 碰撞试验
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单轨道山地果园运输机齿条齿形优选 被引量：20
15
作者 李善军 刘辉 +5 位作者 张衍林 陈红 孟亮 马攀宇 张朝宇 张池 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期52-57,共6页
为减小单轨道山地果园运输机能耗及提高运输效率,该文基于动力学理论建立了运输机驱动轮与轨道齿条啮合的动力学模型,并设计、加工制造了链轮齿形齿条、销轮齿形齿条、摆线齿形齿条。以运输机驱动轮旋转角速度、轨道坡度、齿条齿形为考... 为减小单轨道山地果园运输机能耗及提高运输效率,该文基于动力学理论建立了运输机驱动轮与轨道齿条啮合的动力学模型,并设计、加工制造了链轮齿形齿条、销轮齿形齿条、摆线齿形齿条。以运输机驱动轮旋转角速度、轨道坡度、齿条齿形为考察因素,以驱动轮与不同齿形齿条啮合时所需提供的驱动扭矩为评价指标,探究齿条齿形对单轨道山地果园运输机力学性能的影响,得到在相同条件下驱动轮与链轮齿形齿条啮合时的驱动扭矩最小,且波动幅度最小。在驱动轮转速为+88.08 rad/s、轨道坡度分别为+0?、+6?、+12?时,驱动轮与链轮齿形齿条啮合时的驱动扭矩均值较驱动轮与圆弧齿形齿条啮合时的驱动扭矩均值分别减小33.82%,33.45%,21.59%;在驱动轮转速为-88.08 rad/s、轨道坡度分别为-0?、-6?、-12?时,驱动轮与链轮齿形齿条啮合时的驱动扭矩均值较驱动轮与圆弧齿形齿条啮合时的驱动扭矩均值分别减小35.55%,27.24%,30.43%。试验结果表明,链轮齿形齿条综合性能最优,较圆弧齿形齿条更适宜用于单轨道山地果园运输机的轨道运输中。该研究为单轨道山地果园运输机轨道的结构优化设计提供了参考。 展开更多
关键词 力学性能 优化 机械化 齿形 驱动轮 扭矩
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保鲜运输用液氮充注气调的温度调节性能优化 被引量：18
16
作者 吕恩利 杨洲 +3 位作者 陆华忠 王广海 郭嘉明 许锦锋 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第13期237-243,共7页
为解决保鲜运输用液氮充注气调产生的果蔬低温伤害问题,建立了液氮充注气调试验装置,通过改变液氮罐出液阀孔径、汽化盘管长度、横管开孔方向、开孔隔板开孔率、通风风速、回风道长度等因素,研究各因素对液氮充注温度调节性能的影响,优... 为解决保鲜运输用液氮充注气调产生的果蔬低温伤害问题,建立了液氮充注气调试验装置,通过改变液氮罐出液阀孔径、汽化盘管长度、横管开孔方向、开孔隔板开孔率、通风风速、回风道长度等因素,研究各因素对液氮充注温度调节性能的影响,优化液氮充注气调的温度调节性能。结果表明:当液氮罐出液阀孔径为1.5mm,汽化盘管长度为4m,横管开孔吹向风机,开孔隔板开孔率为4.03%,通风风速为8m/s,回风道长度为1.5m,厢体内氧气体积分数自20.95%降至5%时,液氮气调的温度调节性能较优,开孔隔板出气口最大温差仅为1.3℃,开孔隔板出口处与回风道内的最大温差仅为2.72℃。液氮充注气调在43min内可快速将厢体内氧气体积分数由20.95%降至5%,还可利用液氮的冷量为保鲜环境降温。研究结果对果蔬液氮气调保鲜运输车的设计具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 温度 运输 优化 保鲜 气调 液氮
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山地橘园链式循环货运索道设计 被引量：61
17
作者 洪添胜 苏建 +3 位作者 朱余清 杨洲 岳学军 宋淑然 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期108-111,共4页
为解决山地橘园的果品和农资等轻简化和省力化运送问题,提出了一种链式循环货运索道技术。该索道由驱动装置、起重链索、支架、水平托索机构、转向机构、自动张紧机构、垂直托索机构、组合托索机构和物品挂钩等组成。在广东省龙门县和... 为解决山地橘园的果品和农资等轻简化和省力化运送问题,提出了一种链式循环货运索道技术。该索道由驱动装置、起重链索、支架、水平托索机构、转向机构、自动张紧机构、垂直托索机构、组合托索机构和物品挂钩等组成。在广东省龙门县和江西省安远县的山地橘园实地安装此索道,链索实现了上下坡、转弯和直线的循环运行,果农站在地面可随意上载或下卸物品,最高生产率可达6.8 t/h,实现了山地橘园物品省力和有效运送的目的。 展开更多
关键词 山地橘园 链式索道 货物运送
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果蔬气调保鲜运输车的设计与试验 被引量：21
18
作者 吕恩利 陆华忠 +3 位作者 罗锡文 王广海 许锦锋 杨松夏 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第19期9-16,共8页
为解决果蔬气调保鲜运输气调效率低且成本高等问题,该文提出了一种液氮充注气调保鲜运输技术,应用该技术制造的运输车主要由汽车底盘、基于压差原理的运输厢体、液氮充注气调装置、超声波加湿装置、制冷机组、变风量通风装置、换气装置... 为解决果蔬气调保鲜运输气调效率低且成本高等问题,该文提出了一种液氮充注气调保鲜运输技术,应用该技术制造的运输车主要由汽车底盘、基于压差原理的运输厢体、液氮充注气调装置、超声波加湿装置、制冷机组、变风量通风装置、换气装置和集中控制系统等组成。整车性能试验结果表明:在环境温度(33.5±1)℃、相对湿度59%±3%、采用仅中间留空堆栈、装载后厢体内后部温度(22.3±0.3)℃的条件下,物料初始温度为4.82和6.38℃时,调控至目标环境所用时间为52和90min;物料初始温度基本相同(4.65～4.82℃)、采用仅中间留空、中间与两侧留空和无空留堆栈方式时,调控至目标环境所用时间分别为52、30和77min,相对湿度自85%升至90%所用时间分别为26、9和33min,中间与两侧留空堆栈方式在调控速度方面依次优于仅中间留空和无空留堆栈;实载时厢体内氧气体积分数自20.9%降至5%用时28min,平均消耗液氮18.99kg,气调效率高且使用成本低。研究结果对提升果蔬气调保鲜运输技术水平具有一定参考价值。 展开更多
关键词 液氮 气调 保鲜 运输车 果蔬
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山地果园钢丝绳牵引货运机超声波避障系统 被引量：30
19
作者 李震 卢加纳 +3 位作者 洪添胜 宋淑然 黄家洋 陈辉鑫 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期116-120,共5页
为避免山地果园钢丝绳牵引式货运机运行时碰撞穿越轨道的行人或其他障碍物,提高果园轨道货运系统的安全性和稳定性,开发了山地果园钢丝绳牵引式货运机避障系统,包括STC单片机、超声波测距、红外光电检测、无线通信、语音报警及手动控制... 为避免山地果园钢丝绳牵引式货运机运行时碰撞穿越轨道的行人或其他障碍物,提高果园轨道货运系统的安全性和稳定性,开发了山地果园钢丝绳牵引式货运机避障系统,包括STC单片机、超声波测距、红外光电检测、无线通信、语音报警及手动控制等模块。系统设计指标为:障碍物检测距离不小于150 cm,避障成功率达到100%。系统应用试验结果表明:使用静态障碍物,上坡避障完成后货运机前端与障碍物间最小距离为100 cm,下坡避障完成后该间距为90 cm;使用动态障碍物,上坡避障完成后货运机前端与障碍物间最小距离为98 cm,最小延时为0.64 s;下坡避障完成后该间距为66 cm,最小延时为1.30 s。 展开更多
关键词 货运机 山地果园 避障系统 超声波
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基于改进纯追踪模型的温室采摘运输自动跟随系统 被引量：18
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作者 汪小旵 鲁伟 +3 位作者 陈满 王挺 章永年 Boukangou M P 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期8-13,共6页
基于Kinect体感感应技术,设计了一套温室果蔬采摘运输自动跟随平台。通过体感感应系统获取图片上像素点的深度信息,结合图像处理算法,逐行扫描确定人体图像并实时获取人体骨骼信息,计算了人体当前的三维坐标并记录人体走过的路径轨迹。... 基于Kinect体感感应技术,设计了一套温室果蔬采摘运输自动跟随平台。通过体感感应系统获取图片上像素点的深度信息,结合图像处理算法,逐行扫描确定人体图像并实时获取人体骨骼信息,计算了人体当前的三维坐标并记录人体走过的路径轨迹。系统采用自调整函数对路径进行优化,避免了剧烈转向行为,并对优化后的路径以模糊算法动态确定纯追踪模型的前视距离,从而实时调整转向和转角,实现了精准跟随和稳定跟随。试验结果表明,该跟随系统能在避免剧烈转向的前提下以较高的精度跟随,横向最大跟踪偏差不超过10.0 cm,最大深度偏差为5.5 cm,且系统性能不受光照条件影响,满足温室采摘运输要求。 展开更多
关键词 温室 采摘 运输 体感感应技术 路径优化 纯追踪模型
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