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基于改进Faster R—CNN的水稻秧苗漏插识别研究
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作者 邹立雯 梁春英 +2 位作者 胡军 陈玉恒 李圳鹏 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第2期101-107,共7页
水稻是我国的主要粮食作物,实现水稻的高产优产是必然趋势。针对传统人工补苗效率低、主观性高的问题,提出一种基于改进Faster R—CNN的水稻秧苗漏插识别方法。以Faster R—CNN模型为基础,将主干网络替换为残差网络ResNet50,结合FPN特... 水稻是我国的主要粮食作物,实现水稻的高产优产是必然趋势。针对传统人工补苗效率低、主观性高的问题,提出一种基于改进Faster R—CNN的水稻秧苗漏插识别方法。以Faster R—CNN模型为基础,将主干网络替换为残差网络ResNet50,结合FPN特征金字塔对特征信息进行提取;引入RoI Align双线性插值的思想替代RoI Pooling层粗糙量化操作。结果表明,改进后的Faster R—CNN模型识别的精确率为93.62%,平均精度均值mAP@0.5为95.06%;与未改进的模型相比,识别精确率提高7.33%,模型的平均精度均值mAP@0.5提高4.6%。该模型可以提高水稻秧苗的分类和插秧机漏插位置的检测精度,为制定水稻秧苗补苗计划打下坚实的基础,并为评价水稻插秧机质量提供数据支持。 展开更多
关键词 水稻秧苗 漏插识别 特征金字塔 深度学习 残差网络
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早稻不同移栽方式综合效益研究
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作者 马玲娟 王韵弘 +5 位作者 农娟 宋建农 程晓磊 唐庆荣 王超 刘小伟 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第2期1-5,共5页
我国水稻机械化种植主要有毯状苗移栽(机插秧)、钵苗移栽(抛秧、摆栽)等方式。钵苗移栽具有植伤轻、返青快等优势,同时也存在育秧难度大、辅助用工多、生产投入成本高等问题。为验证水稻钵苗移栽技术增产潜力,农业农村部农业机械化总站... 我国水稻机械化种植主要有毯状苗移栽(机插秧)、钵苗移栽(抛秧、摆栽)等方式。钵苗移栽具有植伤轻、返青快等优势,同时也存在育秧难度大、辅助用工多、生产投入成本高等问题。为验证水稻钵苗移栽技术增产潜力,农业农村部农业机械化总站在广西兴安开展机插秧、有序抛秧、钵苗摆栽等不同水稻种植技术模式对比试验。试验结果显示,我国水稻有序抛秧机已基本成熟,有序抛秧作业方式伤秧率较低,能为水稻生长抢出3~5天的生长时间;有序抛秧较机插秧平均增产772.8 kg/hm^(2),增长约13.6%;平均增收830.8元/hm^(2),增长约15.2%。通过结果分析,提出加快机具性能优化升级、强化有序抛秧技术集成配套、探索轻简化育秧技术集成、持续开展田间试验评估的意见建议,因地制宜推广有序抛秧技术。 展开更多
关键词 水稻 机插秧 机抛秧 钵苗摆栽 对比试验
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多边形田块下无人插秧机全覆盖作业路径规划方法
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作者 葛德强 吴昭昭 +2 位作者 季海波 杜华庆 李晋阳 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期191-198,共8页
针对多边形田块下无人插秧机作业路径规划效率低、覆盖率低、适应性差的问题,提出了一种全覆盖作业路径规划方法。构建了转弯成本公式,分析了转弯方式对路径规划的影响规律,并在此基础上采用道格拉斯—普克算法结合等距偏移算法对田块... 针对多边形田块下无人插秧机作业路径规划效率低、覆盖率低、适应性差的问题,提出了一种全覆盖作业路径规划方法。构建了转弯成本公式,分析了转弯方式对路径规划的影响规律,并在此基础上采用道格拉斯—普克算法结合等距偏移算法对田块边界进行预处理,划分了内外工作区。以最小化转弯成本为目标,提出最优作业方向角求取方法,并对作业方向进行了优化。综合考虑田块出入口位置和奇偶作业行的约束,以转弯成本最小为优化目标,提出了基于改进遗传算法的遍历顺序优化方法,求解最优的全覆盖路径遍历顺序,解决了传统遍历方式适应性差和由大规模路径引起经典遗传算法陷入局部最优化的问题。为了验证提出算法的有效性,对3块典型田块开展了路径规划试验,结果显示:路径平均作业覆盖率达94.75%,平均有效作业比达93.56%,作业成本比传统方法最高减少了6.7%。由此表明,全覆盖路径规划算法的效果满足插秧机作业要求。 展开更多
关键词 无人插秧机 路径规划 全覆盖作业 转弯成本 多边形田块
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新型插秧机的三维虚拟仿真设计 被引量:1
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作者 吴珊丹 杨珍 辛春花 《农机化研究》 北大核心 2025年第5期186-190,共5页
传统的插秧机年作业量小、利用率低、智能化程度低,无法满足庞大的种植需求。为此,通过优化分析传统插秧机结构,设计一款新型插秧机。通过对新型插秧机辅助行走机构工作原理进行深入研究,完成了辅助行走机构运动学建模,并利用CATIA软件... 传统的插秧机年作业量小、利用率低、智能化程度低,无法满足庞大的种植需求。为此,通过优化分析传统插秧机结构,设计一款新型插秧机。通过对新型插秧机辅助行走机构工作原理进行深入研究,完成了辅助行走机构运动学建模,并利用CATIA软件建立新型插秧机虚拟样机三维模型,成功导入ADAMS软件中进行虚拟仿真建模。最后,对新型插秧机的升降高度和倾斜度进行仿真计算,验证了新型插秧机的理论模型和三维虚拟仿真模型的正确性。经过三维虚拟仿真设计后的新型插秧机设计合理,能够在实际工况下自主作业,有效减轻了作业人员的工作强度,提高了水稻种植效率,避免了漏播、重播等现象的发生,具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 新型插秧机 虚拟仿真 辅助行走机构 运动学建模 自主作业
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基于故障估计的农机路径跟踪容错控制方法研究
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作者 谢嘉 皇小虎 +2 位作者 李永国 梁锦涛 张增敏 《南京农业大学学报》 北大核心 2025年第3期701-713,共13页
[目的]针对无人驾驶农机路径跟踪控制问题,同时考虑转向控制系统输入性故障对其路径跟踪效果的影响,提出了一种基于故障估计的农机路径跟踪容错控制方法,保证农机在故障影响下能够按照预设路径行驶,提高农机的路径跟踪效果和控制系统的... [目的]针对无人驾驶农机路径跟踪控制问题,同时考虑转向控制系统输入性故障对其路径跟踪效果的影响,提出了一种基于故障估计的农机路径跟踪容错控制方法,保证农机在故障影响下能够按照预设路径行驶,提高农机的路径跟踪效果和控制系统的稳定性。[方法]对农机进行运动学建模,对其运动学方程进行线性化和离散化。对转向控制系统输入性故障进行分析并建立相应的数学模型,基于容积卡尔曼滤波提出故障估计方法,基于模型预测控制方法设计农机路径跟踪容错控制器,利用Matlab建立仿真模型验证所提出容错控制方法的有效性,在搭建的拖拉机试验平台上进行田间实车试验。[结果]仿真试验表明,当作业速度分别为1.0和1.5 m·s^(-1)时,无容错控制下路径跟踪的最大横向偏差分别为0.038和0.235 m,最大纵向偏差分别为0.286和0.292 m,大大偏离预设路径,跟踪效果变差。相比之下,采用所提出的容错控制方法后最大横向偏差分别为0.006和0.175 m,最大纵向偏差分别为0.059和0.064 m,路径跟踪效果明显提升。田间实车试验表明,故障发生后无容错控制下的车辆明显偏离预设路径,相反,有容错控制下的车辆依然可以维持较好的跟踪效果,农机可以按预设路径继续行驶。无容错控制的位置偏差和航向偏差绝对值最大分别为1.752 m和0.208 rad,有容错控制的位置偏差和航向偏差绝对值最大分别为0.407 m和0.091 rad,跟踪效果满足农机实际作业要求。[结论]所提出的故障估计方法能够及时准确地为容错控制器提供故障信息,并且所设计的模型预测容错控制器在故障情况下表现出良好的容错能力,使农机在面对转向系统故障时能保持较好的路径跟踪效果和稳定性。 展开更多
关键词 故障估计 容积卡尔曼滤波 模型预测控制 容错控制 路径跟踪
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基于水稻钵苗根系生长模拟的钵体根-土复合体离散元模型研究
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作者 辛亮 李泽泽 +2 位作者 庄智圆 王航 朱轩卫 《农业机械学报》 北大核心 2025年第7期128-138,共11页
针对目前缺乏水稻钵苗多株根系交织于基质形成独立钵体复合体基础模型研究的问题,同时为后续开展水稻钵苗移栽机构栽植过程探究机械-钵体互作规律提供理论基础,本文依据水稻钵苗根系物理机械特性与生长规律,提出了一种基于Matlab根系数... 针对目前缺乏水稻钵苗多株根系交织于基质形成独立钵体复合体基础模型研究的问题,同时为后续开展水稻钵苗移栽机构栽植过程探究机械-钵体互作规律提供理论基础,本文依据水稻钵苗根系物理机械特性与生长规律,提出了一种基于Matlab根系数值模拟生长的水稻钵苗钵体复合体离散元模型建立方法。通过破坏性检测对移栽期水稻钵苗根系的几何形态与根系拓扑关系及基质相关参数进行测量与分析,结合钵盘边界因素及根-根、根-钵盘间交互生长特性,建立水稻根系生长规律相关特性函数,并通过Matlab程序设计获取水稻钵苗根系生长拓扑轨迹。利用分割排序法求解完整粒子中心坐标,依托EDEM软件平台分别将所建立的水稻钵苗根-基质离散元几何模型与EdinBurgh Elasto-Plastic Adhesion with Bonding接触力学模型结合,实现水稻钵苗钵体复合体离散元模型的建立。开展水稻钵苗钵体压缩和剪切试验对比研究,结果表明,仿真结果与试验结果趋向保持一致,误差满足相关要求,验证了水稻钵苗钵体复合体离散元模型的可行性。 展开更多
关键词 水稻钵苗 根系生长数值模拟 离散元 根-土复合体
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智慧视野辅助插秧机作业实践与探索
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作者 姜艳青 周阳 郭宗帅 《河北农机》 2025年第22期21-23,共3页
传统插秧方式存在着不少的不足之处,智慧视野技术融入插秧作业中的应用已经成为现代农业进步的关键方向。智能视觉插秧机依靠精准视觉感知、图像处理以及智能控制系统相结合,能够完成田间作业精准定位、自动调控以及应对复杂环境。数据... 传统插秧方式存在着不少的不足之处,智慧视野技术融入插秧作业中的应用已经成为现代农业进步的关键方向。智能视觉插秧机依靠精准视觉感知、图像处理以及智能控制系统相结合,能够完成田间作业精准定位、自动调控以及应对复杂环境。数据表明在作业精度方面,该技术可把传统方法±15cm误差降低到±3cm,作业效率能提升40%~50%,插秧均匀度改善27%,秧苗存活率超过95%,每亩产量增加40~80kg。该技术在推广过程当中,该技术衍生出合作社统一采购、设备共享租赁以及专业托管三种应用模式,既减轻了农户的使用负担,同时又提高了设备利用效率,因此智能视觉插秧机的广泛应用为水稻高效生产与农业现代化提供了有力支撑,加速传统农业向智能农业的变革进程。 展开更多
关键词 智慧视野 插秧机 精准作业 智能调控 推广模式
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基于带送式定点抛秧的水稻抛秧立苗试验研究 被引量:1
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作者 黄活龙 廖仲维 +5 位作者 余佳佳 肖丽萍 伍金峰 许鹏 刘木华 陈雄飞 《江西农业大学学报》 北大核心 2025年第1期205-213,共9页
【目的】针对现有抛秧机具抛秧立苗差的问题,为探明不同因素对水稻钵体苗抛秧立苗的影响。【方法】选用黄华占为供试品种,以D448P复用型钵体苗盘培育的水稻钵体苗为试验对象,以抛秧高度(0.60~1.40m)和抛秧速度(0.10~1.30m/s)为试验因素... 【目的】针对现有抛秧机具抛秧立苗差的问题,为探明不同因素对水稻钵体苗抛秧立苗的影响。【方法】选用黄华占为供试品种,以D448P复用型钵体苗盘培育的水稻钵体苗为试验对象,以抛秧高度(0.60~1.40m)和抛秧速度(0.10~1.30m/s)为试验因素,以立苗角度、入土深度和立苗率为评价指标,基于带送式定点抛秧装置,开展抛秧立苗试验。建立立苗角度、入土深度和立苗率的回归模型,探究各因素在不同水平下与抛秧立苗之间的关系。【结果】就黄华占而言,立苗角度范围为50.13°~57.12°,入土深度范围为23.76~29.59mm,立苗率范围为84%~93.33%。建立了立苗角度、入土深度和立苗率的回归方程,R2均高于0.9。抛秧高度对立苗角度、入土深度及立苗率均有显著影响,抛秧速度对立苗角度和入土深度影响较小,对立苗率影响不显著。【结论】综合考虑立苗角度、入土深度和立苗率,达到最佳抛秧立苗效果的参数组合为抛秧高度1.22 m,抛秧速度0.31 m/s,该条件下立苗角度均值为54.69°,入土深度均值为27.93mm,立苗率均值为92.34%。研究结果可为带送式定点抛秧装置的优化设计提供理论和试验依据。 展开更多
关键词 水稻 钵体苗 带送式定点抛秧 抛秧立苗
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我国北方可降解膜水稻覆膜插秧机械研究进展 被引量:1
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作者 卢淼 张玮平 +7 位作者 胡安瑞 王刘西航 杨圣杰 展颖超 魏立兴 傅生辉 国磊 刘双喜 《中国稻米》 北大核心 2025年第5期17-25,共9页
我国北方地区凭借昼夜温差大、光照充足等自然条件,在优质稻米生产方面具备独特优势。然而,受地温较低、水资源短缺、农药化肥过量施用以及传统塑料地膜污染等因素制约,北方水稻种植在可持续发展道路上仍面临诸多挑战。可降解膜水稻覆... 我国北方地区凭借昼夜温差大、光照充足等自然条件,在优质稻米生产方面具备独特优势。然而,受地温较低、水资源短缺、农药化肥过量施用以及传统塑料地膜污染等因素制约,北方水稻种植在可持续发展道路上仍面临诸多挑战。可降解膜水稻覆膜插秧机械采用生物可降解地膜作为覆盖材料,将高效插秧技术与覆膜作业有机融合,实现覆膜与插秧的同步作业,集增温保湿、抑草节肥、防治病虫害等多种功能于一身。此技术能够显著提高水稻秧苗的成活率,增强秧苗的早期生长优势,有助于促进水稻稳产和品质提升。同时,它还能有效减少塑料膜残留污染,是推动北方稻作实现绿色可持续发展的关键技术之一。本文系统综述了可降解膜水稻覆膜插秧机械在国内外的研究进展,深入分析了该技术在我国北方寒地稻作生产中的作用机制和应用效果,总结了当前存在的问题与技术瓶颈,并对未来的发展方向进行了展望,旨在为我国北方水稻种植机械化与绿色化的融合发展提供理论支持和技术参考。 展开更多
关键词 水稻 可降解膜 覆膜插秧机械 可持续发展 中国
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基于ANSYS Workbench的水稻插秧机机架结构设计与优化 被引量:1
10
作者 陈子旭 张宏建 +5 位作者 王金星 傅生辉 孙林林 荆林龙 曹鑫鹏 刘双喜 《农业装备与车辆工程》 2025年第7期1-10,共10页
水稻插秧机发生共振会导致起支撑和固定作用的机架断裂,给机械的正常工作和人身安全造成巨大隐患。为判断水稻插秧机机架是否会发生共振引起结构失效,运用ANSYS有限元分析中的静力学和模态分析方法计算水稻插秧机的所受应力和固有频率,... 水稻插秧机发生共振会导致起支撑和固定作用的机架断裂,给机械的正常工作和人身安全造成巨大隐患。为判断水稻插秧机机架是否会发生共振引起结构失效,运用ANSYS有限元分析中的静力学和模态分析方法计算水稻插秧机的所受应力和固有频率,并根据其自身结构数据计算工作频率,判断是否会发生变形失效。分析机架薄弱位置,基于正交实验提出优化方案。优化后的水稻插秧机机架结构在正常作业条件下最大等效应力降低11.09 MPa,最大总变形减小5.28 mm,最大质量减少5.6 kg,机架1阶固有频率提升10.17 Hz。相比于优化前,前6阶固有频率提高至13.49~50.70 Hz,高于发生共振时的安全区域。此研究为进一步解决机架振动问题和结构改进提供参考。 展开更多
关键词 水稻插秧机 机架 静力学分析 模态分析 优化设计
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双螺旋驱动式丘陵山区深泥脚水田插秧机设计与试验 被引量:1
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作者 陈行政 周浩 +3 位作者 谢守勇 宋幼添 刘凡一 谢晓斌 《农业机械学报》 北大核心 2025年第3期247-255,共9页
在泥脚深度超过400 mm的丘陵山区水田插秧过程中,插秧机常因陷机而无法作业。为此提出一种双螺旋驱动式深泥脚水田插秧机。首先,系统分析该插秧机运动原理,构建整机结构模型和螺旋驱动轮结构参数设计模型;然后,分析双螺旋结构对行驶方... 在泥脚深度超过400 mm的丘陵山区水田插秧过程中,插秧机常因陷机而无法作业。为此提出一种双螺旋驱动式深泥脚水田插秧机。首先,系统分析该插秧机运动原理,构建整机结构模型和螺旋驱动轮结构参数设计模型;然后,分析双螺旋结构对行驶方向和推进力的影响,并提出驱动电机匹配方法;在此基础上,设计整机控制系统并进行样机试制。试验结果表明,所设计的插秧机在丘陵山区泥脚深度430 mm的水田中最大无控直线偏移量为0.021 m,满足行业标准,通过性强、行驶平稳、插秧效果良好。当螺旋驱动轮转速为1.33 r/s时,插秧机行驶速度为1.02 m/s,滑转率达到最大值3.045%。随着泥脚深度的增加,沉陷量逐渐增加;且随着螺旋驱动轮转速的增加,最大沉陷量由148.67 mm逐渐减小至59.74 mm,表明双螺旋插秧机适应丘陵山区深泥脚水田环境。 展开更多
关键词 插秧机 双螺旋驱动 深泥脚水田
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实时变量施肥技术的发展现状与展望
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作者 周成 毛文杰 +5 位作者 姚立立 杜雅刚 房欣 兰浩 张欣怡 杜赵龙 《农机化研究》 北大核心 2025年第12期294-300,共7页
施用化肥是提高粮食产量的重要途径之一,但过量施用不仅无法提高农作物的产量,而且会造成负面影响,包括降低农作物的产量和对病虫害的抗性,以及带来严重的环境污染等问题。传统施肥方式导致化肥的利用率较低、经济效益不高,采取变量施... 施用化肥是提高粮食产量的重要途径之一,但过量施用不仅无法提高农作物的产量,而且会造成负面影响,包括降低农作物的产量和对病虫害的抗性,以及带来严重的环境污染等问题。传统施肥方式导致化肥的利用率较低、经济效益不高,采取变量施肥技术可以让化肥的施用更加精准科学,在提高化肥利用率、减少环境污染的同时,降低了农户的生产成本,保证了农产品品质,达到了节本增效的目的。实时变量施肥关键技术涉及众多不同的学科领域,涵盖了施肥量的确定方式、施肥装置设计研发和排肥监测系统开发等多个方面。为此,阐明了过量施用化肥所带来的影响,具体分析了国内外变量施肥技术的应用现状,综述了国内外学者在实时变量施肥技术方面的研究成果,最后结合我国国情,对国内变量施肥技术存在的问题和发展方向进行了剖析与展望,以期为农业生产的智能化、全天候发展提供参考,促进农业生产的高效化,提高农产品质量。 展开更多
关键词 变量施肥 肥料利用率 减本增效 施肥机械 排肥监测
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基于视觉技术的无人插秧机导航系统研究 被引量:1
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作者 袁冬 柳春柱 +1 位作者 贺佳贝 刘义 《现代化农业》 2025年第5期6-9,共4页
随着大量乡村青年劳动力因抵触农耕活动而纷纷涌向都市,一些乡村地带已然显现出人力资源匮乏的局面。由于乡村劳力价格攀升,粮食产出成本随之上涨的现象,正日益引发社会各界的广泛关注。稻谷作为一类生长周期短暂且人力需求旺盛的时令... 随着大量乡村青年劳动力因抵触农耕活动而纷纷涌向都市,一些乡村地带已然显现出人力资源匮乏的局面。由于乡村劳力价格攀升,粮食产出成本随之上涨的现象,正日益引发社会各界的广泛关注。稻谷作为一类生长周期短暂且人力需求旺盛的时令性农作物,急切期盼开发出效能卓越、智能化的无人工栽植机械,以迎合现代农业对高水准作业的迫切需求。本研究依托北斗-RTK技术、惯性导航及视觉导航手段,构建了一个以卫星导航为核心、视觉导航为辅助的自动化集成导航体系。该导航平台集成了PC工控主机、姿态感应器、激光测距仪、北斗-RTK装置、便携式电脑及摄像头等硬件,各组件间的数据交互依托于CAN总线传输机制。 展开更多
关键词 视觉技术 无人插秧机 导航系统
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三维虚拟仿真系统在插秧可视化作业中的应用 被引量:2
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作者 郑志忱 《农机化研究》 北大核心 2025年第5期202-206,共5页
人工操控插秧机作业时,操控不当即出现插秧机作业轨迹的偏离,由此造成人工和秧苗的浪费。为此,基于三维虚拟仿真系统设计了自动智能插秧机,主要组成包括插秧机、控制中心、数据采集系统、通信装置、远程监控系统、虚拟仿真系统和数据库... 人工操控插秧机作业时,操控不当即出现插秧机作业轨迹的偏离,由此造成人工和秧苗的浪费。为此,基于三维虚拟仿真系统设计了自动智能插秧机,主要组成包括插秧机、控制中心、数据采集系统、通信装置、远程监控系统、虚拟仿真系统和数据库。为了保证插秧机的结构合理性和性能,重点针对插秧机的核心部件——推秧装置进行了三维虚拟仿真设计,并从插秧机关键部件的运动规律入手,进行装置的动力学模型设计和计算,同时利用ANSYS软件对关键部件进行有限元分析,以准确地实现插秧机的三维虚拟仿真。为了验证该插秧机的性能,对其进行分插机构的强度分析试验和虚拟仿真联合作业试验,结果表明:插秧机的强度符合设备要求,虚拟仿真试验能够代表真实的插秧机,结果具有真实性和可靠性。 展开更多
关键词 三维虚拟仿真 插秧可视化 推秧装置 有限元分析 动力学模型
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水稻插秧机电驱动系统设计与试验
15
作者 马悦琦 王琳 +3 位作者 赵彦涛 迟瑞娟 郭延超 陈松 《拖拉机与农用运输车》 2025年第4期61-68,共8页
水稻作为我国重要粮食作物,对我国民生发挥着重要作用。随着我国农业机械化的发展,水稻插秧机在水稻种植中的应用日益普遍。目前,水稻插秧机主要由内燃机驱动,而电驱动技术尚未被应用。电动插秧机具有节能环保,便于自动化等优点,具有显... 水稻作为我国重要粮食作物,对我国民生发挥着重要作用。随着我国农业机械化的发展,水稻插秧机在水稻种植中的应用日益普遍。目前,水稻插秧机主要由内燃机驱动,而电驱动技术尚未被应用。电动插秧机具有节能环保,便于自动化等优点,具有显著的应用潜力。因此,本文以洋马VP6E型水稻插秧机为平台,进行水稻插秧机电驱动系统的设计与试验。首先,在分析插秧机驱动系统原有结构的基础上,设计了集中式的电驱动系统布置方案和总体结构方案。其次,对系统关键部件进行了选型和设计。选用8 kW交流感应电机作为动力源,48 V磷酸铁锂电池作为储能装置;设计了驱动电机支架和用于驱动电机与变速箱间动力传递的带传动相关零件。然后,根据所设计的插秧机电驱动系统,设计插秧机电驱动控制系统,包括常规行驶模式和定速作业模式,实现插秧机的行驶控制。其中,常规行驶模式应用于驾驶员驾驶场景;定速作业模式应用于水田定速作业场景。常规行驶模式时,控制系统通过电子加速踏板获取驾驶员的速度控制指令,对驱动电机的输出转矩进行控制,进而调整插秧机速度,以适应不同的路面和工况;定速作业模式时,控制系统获取驾驶员输入的固定期望速度后,通过组合导航获取插秧机实际速度,基于PI控制算法计算驱动电机的期望输出转矩,实现插秧机速度的闭环控制。最后,分别在水泥路面和水田对电动插秧机的电驱动控制系统进行试验。试验结果表明,常规行驶模式时,在水泥路面和水田中,电动插秧机均可以根据电子加速踏板开度实现平稳的速度调整;定速作业模式时,速度平均绝对误差不超过10.4%。本文设计的水稻插秧机电驱动系统能够满足插秧机的作业需求。 展开更多
关键词 水稻插秧机 电驱动系统 控制策略 设计 试验
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设施农业多源动力履带可变底盘结构设计与性能分析
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作者 李楠 《机械管理开发》 2025年第8期154-156,共3页
设施农业对多功能、高效能作业机械的需求日益增长,但现有底盘系统普遍存在适应性差、动力单一的问题。为了提高作业的效率和适应性,研究提出设计多源动力履带可变底盘结构,该结构采用可调节轨距和离地间隙的底盘,同时为履带设计了结合... 设施农业对多功能、高效能作业机械的需求日益增长,但现有底盘系统普遍存在适应性差、动力单一的问题。为了提高作业的效率和适应性,研究提出设计多源动力履带可变底盘结构,该结构采用可调节轨距和离地间隙的底盘,同时为履带设计了结合电网电源、小容量动力电池和小型增程器的混合动力方案。实验结果表明,使用该结构后动力电池的放电峰值从98.36 A降至23.15 A,平均放电电流从87.7 A降至12.45 A,提升了电池使用效率和安全性。同时轨距调整时间从176 s降至63 s,离地间隙调整时间从314 s降至98 s,提升了作业效率。研究对减少农业机械对环境的影响,提高资源利用效率具有重要意义。 展开更多
关键词 设施农业 多源动力 履带底盘 可变结构
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水稻插秧机自动作业系统设计与试验 被引量:46
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作者 何杰 朱金光 +3 位作者 张智刚 罗锡文 高阳 胡炼 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期17-24,共8页
为适应现代农机自动作业发展需求,实现插植作业和速度的自动控制,设计了水稻插秧机自动作业系统。以井关PZ-60型水稻插秧机为试验平台,研究了具有CAN(Controller area network)通信接口和手动优先的手自一体插秧机速度与插植机构控制方... 为适应现代农机自动作业发展需求,实现插植作业和速度的自动控制,设计了水稻插秧机自动作业系统。以井关PZ-60型水稻插秧机为试验平台,研究了具有CAN(Controller area network)通信接口和手动优先的手自一体插秧机速度与插植机构控制方案,设计了插秧机专家PID速度控制算法和PID插值机构控制算法以及插秧机自动作业联合控制策略。联合导航控制系统分别在水泥路面、泥底层平坦和不平坦的水田进行了速度控制试验,结果表明,速度平均误差分别为3. 25%、5. 40%和8. 01%,速度平均误差不超过10%的概率分别为98. 6%、90. 1%和68. 0%;泥底层平坦水田联合控制试验结果表明,插秧机联合控制与人工操作相当,效果良好。插秧机自动作业系统满足插秧机在无人驾驶时自动作业的需求。 展开更多
关键词 水稻插秧机 自动作业 自动导航 控制策略 设计 试验
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播种量对机插水卷苗秧苗素质及产量形成的影响 被引量:23
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作者 李玉祥 何知舟 +6 位作者 丁艳锋 王绍华 刘正辉 唐设 丁承强 陈琳 李刚华 《中国水稻科学》 CAS CSCD 北大核心 2018年第3期247-256,共10页
【目的】本研究旨在探明水卷苗机插高产适宜的播种量。【方法】以长江中下游地区代表性品种武运粳24号(常规粳稻)和6两优9368(杂交籼稻)为供试材料,研究不同播种量对水卷苗秧苗素质、机插质量、大田生长特性及产量的影响。【结果】移栽... 【目的】本研究旨在探明水卷苗机插高产适宜的播种量。【方法】以长江中下游地区代表性品种武运粳24号(常规粳稻)和6两优9368(杂交籼稻)为供试材料,研究不同播种量对水卷苗秧苗素质、机插质量、大田生长特性及产量的影响。【结果】移栽前秧苗地上部和根系干物质量、发根力、根系活性、成苗率、苗基宽、重高比及光合速率均随着播种量的降低而显著增强,叶面积指数显著下降。小播量处理秧苗返青活棵快、分蘖发生力强、每穗粒数多,但播量过小导致基本苗和穗数不足,当武运粳24号播种量从180 g/盘降低到120 g/盘(738.9 g/m^2)、6两优9368播种量从110 g/盘降低到70 g/盘(431.0 g/m^2)时,产量没有显著变化;但播种量继续降低,产量均显著下降。【结论】水卷苗育秧方法适宜播种量,常规粳稻为2.03粒/cm^2,杂交籼稻为1.14粒/cm^2。 展开更多
关键词 水稻 产量 机插 秧苗素质 播种量
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基于运动学目标函数的插秧机分插机构参数优化 被引量:36
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作者 代丽 孙良 +1 位作者 赵雄 赵匀 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期35-42,共8页
分插机构优化属于多目标、多参数优化问题。该文为了简化与加快参数优化的过程,提高分插机构的优化效率,在原来"试凑法"的基础上,提出了基于现代目标函数的参数优化方法,即在数学建模的基础上,对分插机构的运动学约束条件进... 分插机构优化属于多目标、多参数优化问题。该文为了简化与加快参数优化的过程,提高分插机构的优化效率,在原来"试凑法"的基础上,提出了基于现代目标函数的参数优化方法,即在数学建模的基础上,对分插机构的运动学约束条件进行数字化设计与分析,建立了11个运动学目标函数,求解出目标函数的取值范围分别为:Y1<-2 mm,Y2<90 mm,|Y3|<4 mm,40 mm<Y4<80 mm,55°<Y5<60°,Y6>260 mm,Y7<30 mm,-10°<Y8<20°,65°<Y9<80°,Y10>2.5,Y11>20 mm。在分插机构辅助分析设计平台中,给定初始参数:椭圆齿轮长半轴a=16.65 mm,椭圆短轴与长轴之比k=0.98,栽植臂相对行星架初始安装角α0=-100°,行星架的初始安装角φ0=24°,行星架拐角δ0=7°,秧针尖点与行星轮转动中心的距离S=176 mm,株距H=150 mm,中心轴的角速度W=200 rad/s。利用目标函数的取值要求进行机构参数优化,得到了满足插秧要求的机构参数:a=22.65 mm,k=0.987,α0=-52°,φ0=27°,δ0=16°,S=181 mm,H=130 mm,W=200 rad/s。经比较分析验证本方法可有效提高分插机构参数优化精度与效率,对其他农业机械参数优化问题具有一定的借鉴意义。 展开更多
关键词 优化 农业机械 设计 分插机构 目标函数
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水稻钵苗“D形”静轨迹移栽机构逆向设计与分析 被引量:28
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作者 赵雄 陈建能 +2 位作者 王英 赵匀 李传龙 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期92-97,共6页
通过对夹取式水稻钵苗移栽作业农艺要求的分析,得出具有"D形"静轨迹的取苗爪更便于从秧箱中夹取水稻钵苗进行移栽。为了实现"D形"静轨迹,采用封闭节曲线拟合技术,通过给定型值点确定机构作业要求的运动轨迹,建立机... 通过对夹取式水稻钵苗移栽作业农艺要求的分析,得出具有"D形"静轨迹的取苗爪更便于从秧箱中夹取水稻钵苗进行移栽。为了实现"D形"静轨迹,采用封闭节曲线拟合技术,通过给定型值点确定机构作业要求的运动轨迹,建立机构逆运动学模型,求解出非圆齿轮非匀速传动比函数,从而设计出非圆齿轮节曲线。计算实例验证了该逆向设计方法的可行性,通过该方法可方便获得更为复杂要求的运动规律,实现轨迹的再现和取苗段姿态的控制,可为移栽机的设计提供一种新方法。 展开更多
关键词 轨迹 设计 移栽机 姿态控制 非圆齿轮 夹取
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