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Venlo型温室机器人通用底盘设计与稳定性分析 被引量：1
1
作者 施国英 倪志永 +3 位作者 张观山 田素波 娄伟 李天华 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第3期160-167,181,共9页
针对Venlo型温室采摘、运输、喷雾等机器人底盘通用性差、地面平整度影响走直与转向精度、路轨切换效率低等问题,设计一种机器人用路轨两用通用底盘。通过底盘中间同轴线驱动轮的差速驱动,实现零半径转弯;利用减震装置,提高驱动轮的抓地... 针对Venlo型温室采摘、运输、喷雾等机器人底盘通用性差、地面平整度影响走直与转向精度、路轨切换效率低等问题,设计一种机器人用路轨两用通用底盘。通过底盘中间同轴线驱动轮的差速驱动,实现零半径转弯;利用减震装置,提高驱动轮的抓地性,降低对地面平整度的要求。基于理论分析及动力学仿真对底盘原地转向时的稳定性进行研究,通过转向后底盘与轨道中心线的偏移量反映转向稳定性。运用Box—Behnken中心组合试验方法,以驱动轮角速度、角加速度、静摩擦系数、偏心距作为试验因素,以两中心线的偏移量和转向对轨时间为评价指标,进行四因素三水平稳定性正交试验。通过Design—Expert 10.0.1数据分析软件,建立各试验因素与评价指标的回归模型,分析各因素对评价指标的影响程度,并对试验参数进行优化。结果表明,底盘转向对轨的最优工作参数:驱动轮角速度、角加速度分别为1.3 rad/s、0.9 rad/s^(2),静摩擦系数为0.8,偏心距为0 mm,此时两中心线的偏移量为7.586 mm,转向对轨时间为4.497 s。温室现场试验的两中心线偏移量为7.46 mm,转向对轨时间为4.38 s,与模型预测值的相对误差均小于5%。为Venlo型温室机器人底盘的设计与优化提供参考。 展开更多
关键词 VENLO型温室 机器人底盘 转向稳定性 稳定性试验 参数优化 正交试验
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中心支轴式喷灌机喷头配置方法及其数学模型 被引量：11
2
作者 仪修堂 窦以松 +4 位作者 兰才有 杨培岭 曾德超 侯永胜 高战地 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期117-121,共5页
以中心支轴式喷灌机结构尺寸为约束条件,以单位时间灌水深度和机组运行角速度为初始参数,对喷头配置方法进行了系统研究,建立了喷头配置数学模型,并开发出喷头配置软件。利用该方法和数学模型可确定中心支轴式喷灌机的最佳喷头配置方案... 以中心支轴式喷灌机结构尺寸为约束条件,以单位时间灌水深度和机组运行角速度为初始参数,对喷头配置方法进行了系统研究,建立了喷头配置数学模型,并开发出喷头配置软件。利用该方法和数学模型可确定中心支轴式喷灌机的最佳喷头配置方案,同时得出与该方案相匹配的机组入机流量和入机压力。该喷头配置模型和软件通用性强,可方便地用于各种长度的中心支轴式喷灌机,对于提高中心支轴式喷灌机的灌水均匀度,发挥机组及配套水泵的最佳性能具有重要意义。 展开更多
关键词 中心支轴式喷灌机 喷头配置 数学模型
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中心支轴式喷灌机非设计工况对均匀性的影响评估 被引量：4
3
作者 李连豪 李光永 +1 位作者 乔晓东 金立强 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期62-66,116,共6页
通过田间试验,评估了中心支轴式喷灌机非设计工况运行(行进速度和首部压力等)和配置(低压喷头、压力调节器和末端喷枪等)对喷灌机田间喷灌均匀性的影响。结果表明:设计工况下,赫尔曼-海恩均匀系数CUH和均匀分布系数DU均随行进速度提高... 通过田间试验,评估了中心支轴式喷灌机非设计工况运行(行进速度和首部压力等)和配置(低压喷头、压力调节器和末端喷枪等)对喷灌机田间喷灌均匀性的影响。结果表明:设计工况下,赫尔曼-海恩均匀系数CUH和均匀分布系数DU均随行进速度提高而减小,当百分率计数器由30%提高到100%,采用低压喷头D3000时的CUH减小12.91%,DU减小6.35%;采用低压喷头R3000时的CUH减小10.50%,DU减小2.39%;首部压力大于设计入机压力0.16 MPa时,入口压力递增,CUH和DU基本保持不变;首部压力为0.08 MPa,采用D3000时,CUH减小14.04%,DU减小15.09%;采用R3000时,CUH减小13.37%,DU减小15.61%;末端喷枪全程开启,采用D3000时的CUH降低10.27%,DU减小14.13%;采用R3000时的CUH降低20.78%,DU降低23.15%;不配置压力调节器且平地条件下,在首部入机压力为0.12、0.16、0.20 MPa时,采用低压喷头D3000时的CUH分别减小1.23%、1.82%和6.51%,DU减小29.61%、14.87%和12.52%;采用R3000时的CUH分别减小9.26%、15.00%、17.19%,DU减小40.05%、32.45%和29.76%;这是由中心支轴喷灌机作业实际工况与设计工况不符引起的。 展开更多
关键词 中心支轴式喷灌机 均匀度 评估 运行工况
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喷雾车工作台支撑架的模态分析 被引量：2
4
作者 何玉静 申江峰 +1 位作者 余泳昌 李保谦 《农机化研究》 北大核心 2015年第12期74-77,共4页
设计了一台智能化果树喷雾车,在工作过程中喷药臂靠工作台支撑架来支撑,而工作台的动态特性决定着产品的寿命和质量。为此,在三维建模的基础上,利用ANSYS有限元分析软件,建立了工作台支撑架有限元模型,计算了前10阶模态振型和固有频率... 设计了一台智能化果树喷雾车,在工作过程中喷药臂靠工作台支撑架来支撑,而工作台的动态特性决定着产品的寿命和质量。为此,在三维建模的基础上,利用ANSYS有限元分析软件,建立了工作台支撑架有限元模型,计算了前10阶模态振型和固有频率等参数,通过对比实验模态分析参数,总结了其结构的高阶振型动态特性,并提出了对结构的修改方案。 展开更多
关键词 喷雾车 工作台 ANSYS 模态分析
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区域逼近与动态图形法求解大行程液压支撑机构参数及优化 被引量：6
5
作者 刘宏新 贾儒 +1 位作者 李彦龙 改广伟 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期1-9,共9页
为实现一种作业与运输兼用型地轮机构的状态转换,针对其结构特点研究一种非端部支撑的新型液压支撑方案,以满足在有限的安装空间内实现大工作行程的要求。在建立该机构力学及运动学模型的基础上,通过几何关系及动力约束条件进行参数的... 为实现一种作业与运输兼用型地轮机构的状态转换,针对其结构特点研究一种非端部支撑的新型液压支撑方案,以满足在有限的安装空间内实现大工作行程的要求。在建立该机构力学及运动学模型的基础上,通过几何关系及动力约束条件进行参数的区域逼近;确定液压缸安装位置和参数的可行域后,运用动态图形模拟摆梁步进旋转时机构的运动情况,观测参数取值域曲线的运动状态,得出与可行边界线的交点,从而确定在液压系统压力16 MPa条件下,安装臂长度175 mm,安装臂距旋转点357 mm,液压缸缸体长度为916 mm,缸体内径为71 mm。研究及样机试用表明,非端部支撑对置双缸体液压支撑机构能够满足地轮状态转换的需要,且具有结构紧凑、工作行程大的特点。同时,该研究探索并证实了区域逼近与动态图形求解法在解决此类机构的优化与参数求解方面的可行性与有效性。 展开更多
关键词 农业机械 机动性 逼近理论 状态转换 大行程 区域逼近 动态图形
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农用运输车车架的模态仿真分析 被引量：4
6
作者 辛中东 毕坤 王常清 《拖拉机》 1999年第1期17-20,共4页
通过对处于产品设计阶段的新型农用运输车车架的结构分析，建立了有限元模型，用MSC／NASTRAN软件，进行了模态分析，给出了相应的主振型及频率。分析的结果对整车及各部件振动的频率区段的划分有着重要的指导意义，并为车架结构的改进... 通过对处于产品设计阶段的新型农用运输车车架的结构分析，建立了有限元模型，用MSC／NASTRAN软件，进行了模态分析，给出了相应的主振型及频率。分析的结果对整车及各部件振动的频率区段的划分有着重要的指导意义，并为车架结构的改进设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 农用运输车 车架 有限元模型 MSC/NASTRAN软件 模态分析 主振型 频率
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九种柴油添加剂
7
作者 王是晋 《农机试验与推广》 1992年第3期9-10,共2页
关键词 柴油添加剂 台架试验 柴油机
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