履带式沙障埋设车坡面通过性仿真与分析

1

作者 王泽晖 张立萍 +2 位作者 郑威强 卫粤鸿 姜泽 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第3期168-174,共7页

我国沙漠化严重,急需埋设沙障进行防风固沙,沙漠地形较为复杂,沙障埋设机械的底盘性能决定能否完成沙障埋设任务,是沙漠化治理进程中需要解决的基础问题。以沙漠坡面作为主要应用场景,设计一种新型履带式沙障埋设车,对沙障埋设车在斜坡... 我国沙漠化严重,急需埋设沙障进行防风固沙,沙漠地形较为复杂,沙障埋设机械的底盘性能决定能否完成沙障埋设任务,是沙漠化治理进程中需要解决的基础问题。以沙漠坡面作为主要应用场景,设计一种新型履带式沙障埋设车,对沙障埋设车在斜坡上纵向和横向行驶的通过性进行理论分析。根据实际需求,使用Recurdyn仿真软件对设计的履带式沙障埋设车在不同坡面的行驶过程进行仿真分析,以坡面角度作为指标,对车辆通过性进行分析评价。结果表明,履带式沙障埋设车在25°斜坡纵向上坡和下坡均可以顺利通过,经过履带调速后可以在15°斜坡和新月形沙丘上横向行驶。该履带式沙障埋设车具有较好的通过性,可应对沙漠复杂环境下的沙障埋设工作。 展开更多

关键词 履带式 沙障埋设车 通过性 稳定性 坡面 Recurdyn多体动力学

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高地隙液压履带车自动行走控制系统设计与试验 被引量：12

2

作者 朱晨辉 李连豪 +2 位作者 王万章 张红梅 赵明 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第S1期456-462,469,共8页

针对高秆作物生长中后期无人化田间机械作业需求,在遥控式小型全液压驱动高地隙履带车的基础上,设计了履带车自动行走控制系统。该系统以STM32控制器为控制核心,通过搭载测距、触杆、角速度等传感器得到有效信号,精确控制液压电磁阀开... 针对高秆作物生长中后期无人化田间机械作业需求,在遥控式小型全液压驱动高地隙履带车的基础上,设计了履带车自动行走控制系统。该系统以STM32控制器为控制核心,通过搭载测距、触杆、角速度等传感器得到有效信号,精确控制液压电磁阀开闭时间,使履带车旋转对应的角度,进而使履带车在田间可根据作物生长情况对行行走。为得到履带车在不同偏移状态下的转角,建立了该履带车转向运动模型以及标准田间偏移模型,推导出了履带车在不同对应状态下理论转角的表达式。考虑到履带车转向时存在滑移、滑转的现象,对履带车在不同行驶速度下的转向角速度进行了标定,试验得出实际转向角速度在理论转向角速度的63%~67%之间。为验证液压车自动行走系统的行走效果,在硬质水泥路面进行了两种作业模式的履带车通过性试验,使用集思宝G970高精度GNSS设备精确测定了履带车转向轨迹,数据结果显示,两种行走模式下逆时针行走时,接收机相位中心转向轨迹半径分别为5. 573、5. 572 m,顺时针分别为4. 704、4. 645 m,两种模式下接收机相位中心偏移量在0. 163~0. 285 m之间,车架几何中心转向轨迹半径与实际半径相对误差在0. 92%~2. 14%之间,履带车对行行走通过效果良好,可为田间自走式履带车辆自动行走控制系统的设计研究提供参考。 展开更多

关键词 高地隙 履带车 液压 自动行走 控制 差分定位

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松软地面履带车辆差速转向实际载荷比的研究 被引量：8

3

作者 迟媛 石丹丹 +1 位作者 王洪涛 张荣蓉 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第21期32-39,共8页

为了更好地分析动力差速转向机构的转向性能,对试验样机在松软土壤上进行了试验,得到了实测载荷比与转速比、打滑率、转向半径、转向系数等影响因素的定量关系。试验结果表明,小半径差速转向时,低速侧履带的滑转程度大于高速侧履带的滑... 为了更好地分析动力差速转向机构的转向性能,对试验样机在松软土壤上进行了试验,得到了实测载荷比与转速比、打滑率、转向半径、转向系数等影响因素的定量关系。试验结果表明,小半径差速转向时,低速侧履带的滑转程度大于高速侧履带的滑转程度,但载荷比和滑转率的变化关系不明显;大半径转向时,载荷比越大,低速侧履带的滑移越大,高速侧履带的滑转越大。转向时的实测载荷比随着实测转向半径的增加而减小,载荷比和转向系数亦满足理论射线关系。该文通过理论与试验研究为履带车辆差速转向机构的设计和转向性能的改进提供了一定的理论依据。 展开更多

关键词 车辆 转向 土壤 差速转向机构 载荷比 转向半径 滑转率 转向系数

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田间作业机械对行导向行走系统 被引量：7

4

作者 廖庆喜 舒彩霞 田波平 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期178-180,共3页

为提高田间作业机械的作业质量 ,满足农业机械田间作业直线行驶的要求 ,提出了农业机械田间作业实现对行导向行走的必要性 ,阐述了对行导向行走系统的构成和设计原理以及实际应用的可行性。

关键词 田间作业机械 对行导向 行走系统 设计 系统构成 半自动化

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农业机器行走装置对土壤压实作用的研究 被引量：37

5

作者 孙忠英 李宝筏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期172-174,共3页

农业机器行走装置与土壤的生态适应性，是保证农业持续发展必须解决的农业环境保护问题之一。本文从保护生态环境的角度论述了农业机器行走装置对土壤的压实作用与土壤肥力、农作物产量及耕作阻力的关系，行走装置参数和负荷对土壤压实... 农业机器行走装置与土壤的生态适应性，是保证农业持续发展必须解决的农业环境保护问题之一。本文从保护生态环境的角度论述了农业机器行走装置对土壤的压实作用与土壤肥力、农作物产量及耕作阻力的关系，行走装置参数和负荷对土壤压实作用的影响，以及减小压实作用的措施。 展开更多

关键词 农业机械 行走机构 土壤 压实作用

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水田驱动叶轮仿生叶片机理数值模拟分析 被引量：4

6

作者 张永智 左春柽 +3 位作者 孙少明 李继文 常青 伍月红 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期176-179,202,共5页

根据水牛蹄独有的几何外形适于水田等松软地面行走和行走阻力低的特性,运用逆向工程技术提取仿生信息,并设计水田叶轮仿生叶片。通过数值模拟的方法研究仿生叶片性能改善的机理,以进一步指导叶轮的设计。仿生叶片与平面单叶片轮叶的计... 根据水牛蹄独有的几何外形适于水田等松软地面行走和行走阻力低的特性,运用逆向工程技术提取仿生信息,并设计水田叶轮仿生叶片。通过数值模拟的方法研究仿生叶片性能改善的机理,以进一步指导叶轮的设计。仿生叶片与平面单叶片轮叶的计算机模拟对比分析表明,仿生叶片提高推进力的机理主要为:有效延缓叶片表面流体速度突变造成的流体介质冲击与分离,减小分离流对叶片的撞击阻力,提高叶轮驱动力;仿生叶片可增加叶片驱动扭矩,使叶轮驱动力增加。 展开更多

关键词 仿生学 牛蹄 水田驱动叶轮 仿生叶片 数值模拟

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一种苹果自动定向输送机构的设计及仿真 被引量：4

7

作者 蒋维栋 王春耀 +1 位作者 闵磊 谭露露 《新疆农业科学》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期518-523,共6页

【目的】水果在线检测中果梗、果萼的图像信息与损伤的信息类似,为减少计算机对水果果梗、果萼图像信息的误判,研究设计一种苹果专用的定向输送机,能实现苹果在输运过程中的自动定向。该机构能使苹果在运动到摄像区前完成苹果的定向,保... 【目的】水果在线检测中果梗、果萼的图像信息与损伤的信息类似,为减少计算机对水果果梗、果萼图像信息的误判,研究设计一种苹果专用的定向输送机,能实现苹果在输运过程中的自动定向。该机构能使苹果在运动到摄像区前完成苹果的定向,保证摄像区获取除苹果果萼和果梗之外苹果的表面图像信息。【方法】结合自动定向装置结构简图说明了自动定向的原理,应用Solidworks对定向输送机构进行三维实体建模,并利用ADAMS/View软件建立完整的动力学模型,进行运动仿真获得苹果定向时的运动学参数,为整机结构设计提供必要的依据。【结果】运用此种苹果定向输送机构,苹果在进入定向壳2 s后能实现自动定向。完成自动定向后在摄像区内做绕果梗、果萼所成轴线旋转的运动。【结论】通过运动仿真,此种苹果自动定向输送机构可以很好地实现苹果在输送过程中的定向,投入使用能解决水果在线检测中对果梗、果萼的图像信息的误判,提高在线检测的效率。 展开更多

关键词 苹果定向 ADAMS VIEW 输送机构 仿真分析

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机器视觉技术和GPS在农业车辆自动导航中的应用 被引量：11

8

作者 申川 蒋焕煜 包应时 《农机化研究》 北大核心 2006年第7期185-188,共4页

机器视觉和GPS是农业自动车辆获取导航信息的两种主要方式,其主要任务是获得作物行或犁沟的信息。为此,介绍了基于以上两种导航技术的农业车辆研究现状,重点对比了机器视觉与GPS的技术特点及其优缺点,并指出了研究中存在的问题;最后讨... 机器视觉和GPS是农业自动车辆获取导航信息的两种主要方式,其主要任务是获得作物行或犁沟的信息。为此,介绍了基于以上两种导航技术的农业车辆研究现状,重点对比了机器视觉与GPS的技术特点及其优缺点,并指出了研究中存在的问题;最后讨论了两种导航方式的发展趋势。 展开更多

关键词 计算机应用 农业车辆 应用 机器视觉 GPS 自动导航

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基于高速摄像水果定向理论及试验 被引量：2

9

作者 王跃东 王春耀 +2 位作者 梁勤安 闵磊 刘向东 《新疆农业科学》 CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1501-1506,共6页

[目的]水果定向理论研究的关键在于如何构造满足实际工程条件的运动稳定性方程.水果在实际输送过程中,探寻影响定向成功率的相关因素,找出较优组合以提高定向成功率.[方法]分析水果在定向装置内的运动情况,假定水果为刚体模型,建立水果... [目的]水果定向理论研究的关键在于如何构造满足实际工程条件的运动稳定性方程.水果在实际输送过程中,探寻影响定向成功率的相关因素,找出较优组合以提高定向成功率.[方法]分析水果在定向装置内的运动情况,假定水果为刚体模型,建立水果力学分析模型,运用运动微分方程描述水果运动状况,利用李雅普诺夫运动稳定性判定方法进行判定分析,采用高速摄像和正交试验相结合的手法确定影响定向相关因素.[结果]水果输送系统判定结果为全局渐进稳定,影响定向的相关因素有入口通道宽度、定向带与夹持带的速度差、杏子横径尺寸.当入口通道宽度为33 mm,底部输送带与夹持带二者之间的速度差为2.18 m/s,杏子横径尺寸为34～35 mm,为最优组合,可获得较高的定向成功率.[结论]在考虑摩擦力矩的情况下,机械定向系统是全局渐进稳定.试验中发现杏子的首次定向主要集中于通道的第三区域,为后续的切分以及色选提供必要的理论依据. 展开更多

关键词 水果定向 运动微分方程 高速摄像 正交试验

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利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第6报) 农用自动引导行走车的实验研究 被引量：2

10

作者 于海业 马成林 +1 位作者 并河清 村主胜彦 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第2期36-39,共4页

在已介绍过检测、控制系统基础上，该文主要介绍自动引导行走车的自动引导行走实验。在进行了直线、直角转弯行走实验的基础上，又进行了直线的抗干扰、路径变更、正弦曲线的自动行走实验。取得了良好的实验效果。

关键词 自动引导 行走车 直线行走 曲线行走 实验研究

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轮脚与土壤相互作用的有限元分析 被引量：1

11

作者 刘大维 陈吉清 +1 位作者 王国林 陈秉聪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第3期12-17,共6页

采用加入接触单元和Ｄｕｎｃａｎ－ｃｈａｎｇ双曲线模型的ＡＤＩＮＡ扩展微机程序，用两步增量法模拟轮脚与土壤相互作用的动态变化过程，对叶片式轮脚与土壤相互作用进行了二维有限元分析。结果表明：用有限元方法模拟轮脚与土壤相互... 采用加入接触单元和Ｄｕｎｃａｎ－ｃｈａｎｇ双曲线模型的ＡＤＩＮＡ扩展微机程序，用两步增量法模拟轮脚与土壤相互作用的动态变化过程，对叶片式轮脚与土壤相互作用进行了二维有限元分析。结果表明：用有限元方法模拟轮脚与土壤相互作用的复杂过程。 展开更多

关键词 行走机构 土壤 有限元 农业机械

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步行轮式气垫车系统力学模型的建立 被引量：1

12

作者 李强 宁素俭 +1 位作者 赵洪伟 陈秉聪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第3期1-6,共6页

通过对步行轮式气垫车驱动系统和垫升系统的受力分析，建立了浮式驱动状态下系统的静力学和动力学模型及垫升和驱动系统之间的载荷匹配关系，该模型将步行轮和气垫系统看成是一个波动的统一体并综合考虑了步行轮入土、气垫压心。

关键词 步行轮式气垫车 步行机构 气垫车 动力学模型

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滑板土壤间充气层的理论计算及其试验验证 被引量：1

13

作者 金先龙 诸葛茜 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第4期32-38,共7页

采用气幕法可以有效地减少滑板在湿软土壤上的滑行阻力,其减阻效果取决于滑板土壤间充气层的压力、厚度和宽度等状态参数。文中提出了一种数学模型,从理论上预测了充气层的诸状态参数,并对理论预测结果进行了试验验证。理论计算和试验... 采用气幕法可以有效地减少滑板在湿软土壤上的滑行阻力,其减阻效果取决于滑板土壤间充气层的压力、厚度和宽度等状态参数。文中提出了一种数学模型,从理论上预测了充气层的诸状态参数,并对理论预测结果进行了试验验证。理论计算和试验测量结果均表明:离充气孔越远,充气层厚度越薄;而随着流量的增加,充气层厚度和压力也增加。 展开更多

关键词 滑行阻力 数学模型 农业机械

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液压驱动在农业机械行走系统中的应用分析 被引量：8

14

作者 詹志学 牛文祥 詹玥 《现代化农业》 2012年第9期63-64,共2页

简述了液压驱动的优缺点;以自走式联合收获机为例,讨论了采用液压驱动的必要性和可行性;对比分析了几种常用的液压驱动行走系统方案的优劣。

关键词 液压驱动 农业机械 行走系统

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三轮机器人直线行走问题分析 被引量：5

15

作者 宋正强 陈建桥 陈旭 《自动化应用》 2010年第12期48-50,共3页

分析能力风暴UII机器人直线行走的常用控制方法,并提出利用指南针和数字PID混合控制的方法完成机器人直线行走,实践表明,该策略要优于其它控制方法,能够解决三轮机器人直线行走问题。

关键词 三轮机器人 数字指南针 直线行走

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利用电容法测量滑板与土壤间充气层的厚度

16

作者 金先龙 诸葛茜 +2 位作者 刘淑筠 诸葛镇 程昌银 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第4期70-73,共4页

介绍了一种滑板土壤问充气层厚度的测量方法——电容法的系统组成和工作原理,并对系统标定结果和测量结果进行了初步分析。

关键词 滑板 土壤力学 阻力 厚度 电容法

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关于农业机械从动轮的运动分析

17

作者 雷得天 马小愚 张展 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第3期126-129,共4页

通过对农业机械的从动轮在田间作业时可能产生的运动：滑动、滚动、滑动兼滚动进行分析，建立了处于各种运动的条件，并以此与统编教材“农业机械学（上册）”［１］等有关论述进行讨论。

关键词 农业机械从动轮 滑动 滚动

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履带车辆小半径差速转向时滑转的载荷比研究 被引量：3

18

作者 迟媛 王洪涛 +1 位作者 石丹丹 张荣蓉 《东北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第12期112-118,共7页

为分析履带车辆差速转向机构的转向性能,在考虑滑转的履带车辆实际转向情况的基础上,对履带车辆小半径差速转向时其载荷比和转向半径的关系进行理论分析,并获得两者间关系。通过样机试验和数据计算获得小半径差速转向且考虑滑转时的载... 为分析履带车辆差速转向机构的转向性能,在考虑滑转的履带车辆实际转向情况的基础上,对履带车辆小半径差速转向时其载荷比和转向半径的关系进行理论分析,并获得两者间关系。通过样机试验和数据计算获得小半径差速转向且考虑滑转时的载荷比和转向半径数值,并绘制考虑滑转时载荷比与转向半径的实际关系曲线,发现在考虑滑转条件下实际转向时消耗的功率小于理论转向时消耗功率,且小半径差速转向时内侧履带滑转率大于外侧履带滑转率,同时发现根据土壤剪切作用也可以计算出考虑滑转的载荷比,虽然该方法计算的载荷比在数值上与实测载荷比有一定误差,但因其无需进行扭矩测试,可作为载荷比的定性分析方法,研究可为采用液压机械双功率流的差速转向机构履带车辆的研究提供参考。 展开更多

关键词 履带车辆 滑转 载荷比 转向半径 差速转向

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他们都换上了特瑞堡轮胎

19

作者 杨洪博 《农业机械》 2014年第9期90-92,共3页

高中：对特瑞堡轮胎的最深印象是节能 “高中的经营规模比较大，即便是在大规模农机经营强手林立的黑龙江，高中这样规模的用户也不多见。他还是国际知名农机品牌约翰迪尔的一个‘专业’用户，他的大部分机器都是约翰迪尔的，对品牌的... 高中：对特瑞堡轮胎的最深印象是节能 “高中的经营规模比较大，即便是在大规模农机经营强手林立的黑龙江，高中这样规模的用户也不多见。他还是国际知名农机品牌约翰迪尔的一个‘专业’用户，他的大部分机器都是约翰迪尔的，对品牌的忠诚度很高。”在特瑞堡车轮系统中国区市场经理骆湘新眼中，即将从这个名叫高中的用户口中说出的对特瑞堡子午线轮胎的评价，举足轻重。 展开更多

关键词 子午线轮胎 农机经营 约翰迪尔 经营规模 高中 黑龙江 用户 忠诚度

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动力差速转向机构履带车辆载荷比与转向系数的关系 被引量：11

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作者 迟媛 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第18期44-48,共5页

为了研究采用动力差速转向机构的液压机械双流驱动系统履带车辆转向时的功率增长程度,该文对其载荷比和转向系数进行理论研究,并获得了两者之间的关系,与其他转向机构的载荷比-转向系数射线比较,分析了载荷比的增长情况。通过样机试验... 为了研究采用动力差速转向机构的液压机械双流驱动系统履带车辆转向时的功率增长程度,该文对其载荷比和转向系数进行理论研究,并获得了两者之间的关系,与其他转向机构的载荷比-转向系数射线比较,分析了载荷比的增长情况。通过样机试验和计算获得了载荷比和转向系数的数值和关系,并绘制了载荷比-转向系数射线。载荷比与转向系数的关系可用来评价动力差速转向机构的转向性能。该文为进一步分析采用动力差速式转向机构的液压机械双流驱动系统的转向性能提供了参考。 展开更多

关键词 车辆 转向 载荷 系数 差速转向

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