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面向可靠性试验的拖拉机作业信息智能监测系统研究
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作者 赵子豪 肖赞航 +6 位作者 温昌凯 宋正河 谢斌 贾方 徐立友 闫祥海 梅鹤波 《农业机械学报》 北大核心 2026年第3期400-409,共10页
针对拖拉机田间可靠性试验监测人力物力消耗大、数据易缺失、故障监测手段匮乏的问题,本文设计了一种用于拖拉机可靠性试验分析的作业信息智能监测系统。基于可靠性考核标准与评价体系,确定拖拉机组的关键监测参数及计算方法,设计包括... 针对拖拉机田间可靠性试验监测人力物力消耗大、数据易缺失、故障监测手段匮乏的问题,本文设计了一种用于拖拉机可靠性试验分析的作业信息智能监测系统。基于可靠性考核标准与评价体系,确定拖拉机组的关键监测参数及计算方法,设计包括传感器、数据采集终端等的监测系统硬件、基于LabVIEW编程语言和Windows 10 IoT软件实时操作系统的监测系统软件部分和远程监测平台。最终,开展台架、试验场和田间试验,结果表明:监测系统测取的拖拉机燃油消耗与实际值的拟合决定系数R^(2)为0.9582,测取的发动机转速与实际值的最大误差为0.47%,测取的作业面积与实际面积最大误差为3.10%,满足可靠性试验分析的精度需求;75 h田间试验表明,拖拉机的高负荷作业时间为54.56 h,累计燃油消耗量为512.96 kg,作业面积为57.75 hm^(2),平均小时油耗为6.83 kg/h,平均单位工作量油耗为8.88 kg/hm^(2),平均生产率达0.77 hm^(2)/h,田间作业平均负荷系数为58%,监测系统工作稳定性与可靠性较高。此外,通过该监测系统发现了1次驾驶员无法发现的故障。本文研发的监测系统可为拖拉机可靠性试验分析与验证提供有效的技术手段。 展开更多
关键词 拖拉机 可靠性试验 作业信息 智能监测系统
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基于大功率混合动力拖拉机变速箱研究设计
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作者 王鸿铭 费建国 张幽彤 《拖拉机与农用运输车》 2026年第1期42-47,共6页
拖拉机作为农业生产农机中的主要动力机械,而变速箱在整个拖拉机动力系统中占据着非常重要的地位。为此,本文根据实际需求,研究设计一款适用于大功率混合动力拖拉机的变速箱。通过比较变速箱各类型的优缺点,确定变速箱空间结构布置,设... 拖拉机作为农业生产农机中的主要动力机械,而变速箱在整个拖拉机动力系统中占据着非常重要的地位。为此,本文根据实际需求,研究设计一款适用于大功率混合动力拖拉机的变速箱。通过比较变速箱各类型的优缺点,确定变速箱空间结构布置,设计变速箱动力传动路线及齿轮系的相关参数并进行强度校核与仿真,进一步设计变速箱箱体。运用Solid Works软件建立三维模型,并利用Simulation进行静力学仿真分析与约束模态分析,根据静力学与动力学分析结果,完善并优化变速箱整体结构。该变速箱可以满足大功率拖拉机的使用需要,输出的最大转矩接近2200 N·m,两挡转速为900 r/min与1800 r/min,能满足拖拉机的实际生产需要。 展开更多
关键词 大功率拖拉机 混合动力 三路输出 变速箱
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基于模糊PID控制的拖拉机遥控转向系统研究 被引量:9
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作者 刘九庆 丁鹏 于文吉 《农机化研究》 北大核心 2025年第3期234-241,共8页
由于拖拉机实际作业环境较为恶劣,为保证驾驶员的安全,提出了一种拖拉机遥控转向系统的设计方案。首先,对拖拉机现有的液压转向系统进行了分析,并提出了遥控转向系统的结构设计和控制策略设计;然后,通过AMEsim和Simulink分别搭建了遥控... 由于拖拉机实际作业环境较为恶劣,为保证驾驶员的安全,提出了一种拖拉机遥控转向系统的设计方案。首先,对拖拉机现有的液压转向系统进行了分析,并提出了遥控转向系统的结构设计和控制策略设计;然后,通过AMEsim和Simulink分别搭建了遥控转向系统的液压部分模型和模糊PID控制器并进行了联合仿真实验。实验结果表明:设计的遥控转向系统能够实现拖拉机的转向,模糊PID控制器相对于常规PID控制器的控制效果更好,阶跃响应时间由1.49 s缩短到1.07 s,正弦跟踪响应最大误差由0.028 m缩短到0.015 m,抗干扰性也更强。 展开更多
关键词 拖拉机转向 遥控转向系统 模糊PID控制 联合仿真
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农业拖拉机尾灯多色注塑模具设计 被引量:1
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作者 尹小定 赵会娟 《农机化研究》 北大核心 2025年第1期239-242,247,共5页
以农业拖拉机尾灯为研究对象,分析了尾灯的内部结构和工艺性,并针对双色模具的特殊性,分析了模具成型方案和设计流程,基于AutoCAD和CAE软件完成了尾灯双色塑件模具的设计。开模试验表明:该产品符合设计需求,整个产品结构稳定,透明度好,... 以农业拖拉机尾灯为研究对象,分析了尾灯的内部结构和工艺性,并针对双色模具的特殊性,分析了模具成型方案和设计流程,基于AutoCAD和CAE软件完成了尾灯双色塑件模具的设计。开模试验表明:该产品符合设计需求,整个产品结构稳定,透明度好,设计的模具结构合理、工艺流程可靠,能够满足实际的生产应用,工程应用价值较高。 展开更多
关键词 农业拖拉机 尾灯 CAD CAE 双色塑件 模具
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基于Simpson行星排构型的大马力拖拉机无级变速箱的传动性能分析
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作者 杨延强 刘杨婷 +1 位作者 孔莹 王光明 《拖拉机与农用运输车》 2025年第6期18-23,共6页
本研究对大马力拖拉机HMT的传动性能进行了分析。首先,介绍了拖拉机Simpson HMT的传动原理;其次,构建了拖拉机HMT的传动系统模型;最后,对147~368 k W功率段拖拉机Simpson HMT的调速性能、泵马达排量、液压功率分流比以及满负荷效率进行... 本研究对大马力拖拉机HMT的传动性能进行了分析。首先,介绍了拖拉机Simpson HMT的传动原理;其次,构建了拖拉机HMT的传动系统模型;最后,对147~368 k W功率段拖拉机Simpson HMT的调速性能、泵马达排量、液压功率分流比以及满负荷效率进行了仿真分析。研究结果表明:该HMT可实现拖拉机在4~53 km/h范围内的无级调速;在Simpson构型下,147、220、294和368 k W功率级HMT拖拉机需要的泵马达最低排量分别为45、75、100和125 cm3/rev;该构型HMT应用于大马力拖拉机具有83%~92%的满负荷效率。本研究可为大马力无级变速拖拉机的开发提供理论参考。 展开更多
关键词 拖拉机 无级变速 SIMPSON 传动效率
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基于WRNx的电动拖拉机犁耕作业牵引负载等级辨识模型 被引量:1
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作者 仝一锟 鄢玉林 +3 位作者 李明生 温昌凯 谢斌 宋正河 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期286-295,共10页
针对电动拖拉机犁耕作业牵引负载辨识不准确、训练过程依赖海量标记数据的问题,提出了基于半监督学习算法的电动拖拉机犁耕作业多工况参数融合训练框架,构建了基于宽残差网络和扩展长短时记忆网络(WideResNet-xLSTM,WRNx)的电动拖拉机... 针对电动拖拉机犁耕作业牵引负载辨识不准确、训练过程依赖海量标记数据的问题,提出了基于半监督学习算法的电动拖拉机犁耕作业多工况参数融合训练框架,构建了基于宽残差网络和扩展长短时记忆网络(WideResNet-xLSTM,WRNx)的电动拖拉机牵引负载等级辨识模型。其中,半监督学习框架使用有、无标签数据进行辨识模型的迭代训练,并应用C-means模糊聚类分析模型的线性输出;基于WRNx组合模型,通过WideResNet的特征表达能力深入提取载荷数据的有效特征,通过xLSTM网络处理时序关系,最终通过分类器对载荷序列实现分类预测。构建了电动拖拉机犁耕机组多传感器载荷参数测试系统,并开展了犁耕作业田间试验。结果表明,所提出的半监督学习框架可减少25.4%的标记数据训练样本,优于传统的监督学习训练框架,所构建模型辨识电动拖拉机犁耕作业牵引等级的准确率和F1值分别为94.35%和94.27%。研究结果为电动拖拉机犁耕作业负载半监督学习辨识提供了新的解决方案。 展开更多
关键词 电动拖拉机 牵引负载 智能辨识 半监督学习 深度学习 WRNx
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电动转向拖拉机自动驾驶导航系统设计与试验 被引量:4
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作者 邵珠和 张开 +3 位作者 李耀 张健 符东 赵昂 《拖拉机与农用运输车》 2025年第3期1-5,共5页
本研究针对轮式拖拉机自动导航系统的设计与优化,提出了一种基于电机驱动方向盘转向的导航路径跟踪控制方法。采用模块化设计方法,系统设计为导航控制器、定位模块和电动转向控制三部分,以提高系统路径规划与作业执行的精确性与硬件稳... 本研究针对轮式拖拉机自动导航系统的设计与优化,提出了一种基于电机驱动方向盘转向的导航路径跟踪控制方法。采用模块化设计方法,系统设计为导航控制器、定位模块和电动转向控制三部分,以提高系统路径规划与作业执行的精确性与硬件稳定性。系统采用RTK与惯性导航融合技术,实现厘米级高精度定位;设计基于牛顿法提高算法的模型预测控制(MPC)路径跟踪控制器,优化路径追踪性能,并提高收敛效率。以雷沃欧豹M2204拖拉机为试验平台,田间试验结果表明,该系统能够在起伏不平、土壤松软等复杂农田环境中实现高精度路径跟踪和自动转向,满足农业作业的高效性与精度要求,针对长距离直线路径的跟踪过程,横向误差的最大值为0.26 cm,当进行转弯路径追踪行驶,横向误差的最大值增加到4.93 cm,满足拖拉机作业的控制要求。系统在路径跟踪性能、操作便利性和功能扩展性方面表现优异,为智能农业装备的无人化作业提供了可靠的技术支撑。 展开更多
关键词 轮式拖拉机 自动导航 路径跟踪 模型预测控制 农业智能化
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基于最优力位综合度的拖拉机耕深控制系统设计与试验
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作者 孙晓旭 吕华伟 +2 位作者 钱进 宋悦 鲁植雄 《农业机械学报》 北大核心 2025年第12期180-189,共10页
针对拖拉机电液悬挂力位综合耕深控制过程中,人工设定力位综合度难以适应土壤条件复杂多变的作业环境问题,提出了一种基于最优力位综合度的耕深控制方法。搭建了拖拉机电液悬挂力位综合耕深控制与加载系统试验平台并采用系统辨识方法进... 针对拖拉机电液悬挂力位综合耕深控制过程中,人工设定力位综合度难以适应土壤条件复杂多变的作业环境问题,提出了一种基于最优力位综合度的耕深控制方法。搭建了拖拉机电液悬挂力位综合耕深控制与加载系统试验平台并采用系统辨识方法进行系统建模。针对系统等效传递函数参数不确定问题,设计了一种全局滑模控制算法,并引入反正切函数以降低系统抖振。设计全因子样本试验,采用折衷规划法建立综合作业评价指标,得到不同工况下的期望力位综合度并基于粒子群优化的最小二乘支持向量机(PSO-LSSVM)建立最优力位综合度模型。利用搭建的控制系统试验平台对控制系统效果进行了验证。结果表明,本文算法上升时间为1.06 s且无明显抖振;相比于固定力位综合度为0.5的耕深控制方法,本文方法在目标耕深140、220 mm的耕深偏差率分别减小19.5%和13.9%,耕深均匀性提高16.6%和11.2%。该方法可以根据土壤比阻和耕深实现力位综合度的自适应调节,面对复杂田间作业环境适应性更强,为耕深控制方法研究提供了参考。 展开更多
关键词 耕深控制系统 最小二乘支持向量机 参数辨识 全局滑模控制 最优力位综合度
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基于多源异构传感器数据的拖拉机犁耕阻力预测方法
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作者 孙晓旭 宋悦 +2 位作者 张凯 王峥 鲁植雄 《农业机械学报》 北大核心 2025年第12期131-139,共9页
为实现拖拉机犁耕作业中犁耕阻力精准控制并提升牵引效率,本文提出了一种犁耕阻力预测方法。提出了一种基于上拉杆力的犁耕阻力感知模型,并利用试验台进行了试验验证。针对实际田间作业中仅通过上拉杆力感知犁耕阻力方法存在测量结果不... 为实现拖拉机犁耕作业中犁耕阻力精准控制并提升牵引效率,本文提出了一种犁耕阻力预测方法。提出了一种基于上拉杆力的犁耕阻力感知模型,并利用试验台进行了试验验证。针对实际田间作业中仅通过上拉杆力感知犁耕阻力方法存在测量结果不稳定问题,搭建了拖拉机犁耕作业参数测试平台,得到了基于耕深、上拉杆力、车速和轮速的多源异构传感器数据并构建了预测样本。将小波阈值去噪(WTD)和麻雀搜索算法(SSA)引入最小二乘支持向量机(LSSVM)中,搭建了基于WTD-SSA-LSSVM的拖拉机犁耕阻力组合预测模型并进行了模型性能验证。结果表明,与仅采用上拉杆力感知方法对比,模型预测方法具有更高精度。进行了不同预测方法对比,采用组合模型方法得到的测试集决定系数(R^(2))、平均绝对误差(MAE)、均方根误差(RMSE)和平均绝对百分比误差(MAPE)分别为0.97、118.1 N、151.4 N和2.2%。相对于LSSVM和SSA-LSSVM预测模型,R^(2)分别提高8.9%和5.4%;MAE分别降低49.7%和42.2%;RMSE分别降低46.7%和39.1%;MAPE分别降低56.8%和48.8%。由此可知,本文方法具有更好的预测性能,更适用于拖拉机犁耕阻力预测。 展开更多
关键词 拖拉机 犁耕阻力 模型预测 最小二乘支持向量机 多源异构传感器数据
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拖拉机数据采集定位终端设计开发
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作者 郭延超 张明明 李金广 《拖拉机与农用运输车》 2025年第6期67-71,81,共6页
设计一种基于UDS协议的拖拉机数据采集定位终端,可实时采集拖拉机的作业环境及关键工况数据,并将数据同步至多个数据管理平台。终端以APM32F103单片机为核心器件,通过CAN总线获取拖拉机作业数据,北斗定位模组获取拖拉机实时作业位置数据... 设计一种基于UDS协议的拖拉机数据采集定位终端,可实时采集拖拉机的作业环境及关键工况数据,并将数据同步至多个数据管理平台。终端以APM32F103单片机为核心器件,通过CAN总线获取拖拉机作业数据,北斗定位模组获取拖拉机实时作业位置数据,经4G模组将数据上传至数据管理平台并实时接收数据管理平台下发的控制指令。试验测试表明:本数据采集定位终端数据采集上传稳定,满足作业应用需求。 展开更多
关键词 数据采集定位终端 UDS协议 APM32F103单片机 CAN总线 数据管理平台
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基于AVL-Cruise的增程式电动拖拉机传动系统匹配与优化
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作者 陈梦醒 姚艳萍 +2 位作者 杨召淞 邢哲浩 周利东 《汽车实用技术》 2025年第6期16-21,共6页
为了解决拖拉机传动系统的匹配与优化问题,首先根据拖拉机的整车设计要求,对拖拉机的电机、电池、增程器、变速箱等参数进行了匹配;然后基于AVL-Cruise建立了整车模型,并建立了循环工况、续航里程、最大爬坡度等仿真任务;最后在保证满... 为了解决拖拉机传动系统的匹配与优化问题,首先根据拖拉机的整车设计要求,对拖拉机的电机、电池、增程器、变速箱等参数进行了匹配;然后基于AVL-Cruise建立了整车模型,并建立了循环工况、续航里程、最大爬坡度等仿真任务;最后在保证满足拖拉机动力性的情况下,利用遗传算法优化变速箱传动比,提高其经济性。结果表明,拖拉机在犁耕和运输作业工况下能耗均有所下降,经济性分别提高了2.6%和8.4%,犁耕和运输作业工况下的纯电续航时间均有所上升,经济性分别提高了4.2%和4.6%,且优化后犁耕作业工况下电机MAP图中的工作点相较于优化前工作在更高的效率区间。 展开更多
关键词 增程式电动拖拉机 传动系统 遗传算法
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湿式离合器轮毂结构特点及设计要点
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作者 翟营 张相彬 +1 位作者 华博男 王莹 《农业技术与装备》 2025年第7期7-9,共3页
湿式离合器作为拖拉机传动系的核心部件,其性能的好坏影响拖拉机换挡的平顺性和可靠性。湿式离合器毂连接主动元件和被动元件,承载主传动轴大扭矩传递和瞬间扭矩冲击等多种复杂工况,其可靠性对于拖拉机变速箱至关重要。介绍了湿式离合... 湿式离合器作为拖拉机传动系的核心部件,其性能的好坏影响拖拉机换挡的平顺性和可靠性。湿式离合器毂连接主动元件和被动元件,承载主传动轴大扭矩传递和瞬间扭矩冲击等多种复杂工况,其可靠性对于拖拉机变速箱至关重要。介绍了湿式离合器轮毂结构、冷却油道设计等结构特点,从材料选择、花键设计等方面讨论设计要点,旨在为拖拉机湿式离合器轮毂的设计与改进提供有效的理论支持,提升拖拉机传动系的可靠性。 展开更多
关键词 拖拉机 湿式离合器轮毂 结构特点 设计要点
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拖拉机驾驶室内部VOC检测与分析 被引量:1
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作者 张鹏 《拖拉机与农用运输车》 2025年第2期38-40,43,共4页
随着拖拉机驾驶室向着舒适、智能方面发展以及人们健康意识的不断提升,驾驶室内饰材料有害物质释放所造成的安全问题越来越受到关注。驾驶室内挥发性有机物(VOC)的排放会对人体健康产生危害,本文论述了拖拉机驾驶室内VOC的种类、来源、... 随着拖拉机驾驶室向着舒适、智能方面发展以及人们健康意识的不断提升,驾驶室内饰材料有害物质释放所造成的安全问题越来越受到关注。驾驶室内挥发性有机物(VOC)的排放会对人体健康产生危害,本文论述了拖拉机驾驶室内VOC的种类、来源、危害及其检测方法,以及对一款大马力拖拉机按照其作业情况进行的VOC检测,并提出应尽早制订适用于拖拉机的VOC排放与检测标准。 展开更多
关键词 拖拉机驾驶室 有机挥发物(VOC) 检测方法
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东方红X-804拖拉机的DGPS自动导航控制系统 被引量:200
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作者 罗锡文 张智刚 +3 位作者 赵祚喜 陈斌 胡炼 吴晓鹏 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期139-145,共7页
该文在东方红X-804拖拉机上开发了基于RTK-DGPS的自动导航控制系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、导航控制器、转向操纵控制器、电控液压转向装置和转向轮偏角检测传感器。其中转向操纵控制器、转向轮偏角检测传感器和电控液压转向装... 该文在东方红X-804拖拉机上开发了基于RTK-DGPS的自动导航控制系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、导航控制器、转向操纵控制器、电控液压转向装置和转向轮偏角检测传感器。其中转向操纵控制器、转向轮偏角检测传感器和电控液压转向装置构成转向轮偏角的闭环控制回路,该回路可根据导航控制器提供的期望转向轮偏角实现偏转角的随动控制。将拖拉机运动学模型和转向操纵控制模型相结合,建立了拖拉机直线跟踪的导航控制传递函数模型,模型的输入是横向跟踪误差,输出是期望的转向轮偏角。设计了基于PID算法的导航控制器,仿真分析了系统稳定性和动态响应性能,确定了PID控制参数的较佳取值。针对东方红X-804拖拉机转弯半径大的特点,采用跨行地头转向控制方式,提出了具体的控制流程及算法。田间试验结果表明:采用所设计的DGPS自动导航控制系统,在拖拉机行进速度为0.8m/s时,直线跟踪的最大误差小于0.15m,平均跟踪误差小于0.03m,所提出的跨行地头转向控制方法对试验拖拉机具有良好的适用性。 展开更多
关键词 自动导航 控制系统 拖拉机 DGPS
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基于Kalman滤波和纯追踪模型的农业机械导航控制 被引量:58
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作者 张智刚 罗淆文 +1 位作者 赵祚喜 黄沛琛 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期6-12,共7页
以KUBOTA SPU-68水田插秧机为试验平台,以RTK-DGPS为主要导航方式,辅以航向姿态参考系统AHRS500GA-227,研究提高农业机械导航控制精度的方法。在重点对GPS倾斜误差校正的基础上,设计了Kalman滤波器对定位数据进行平滑处理,同时实现磁航... 以KUBOTA SPU-68水田插秧机为试验平台,以RTK-DGPS为主要导航方式,辅以航向姿态参考系统AHRS500GA-227,研究提高农业机械导航控制精度的方法。在重点对GPS倾斜误差校正的基础上,设计了Kalman滤波器对定位数据进行平滑处理,同时实现磁航向传感器偏移误差的在线辨识与航向校正。采用纯追踪模型实现农业机械直线跟踪控制,基于ITAE优化准则,仿真研究了最佳前视距离的确定方法。试验结果表明:GPS倾斜误差校正和Kalman滤波后的导航参数可以更真实地反映插秧机水田实际运动状态;纯追踪模型可以用于插秧机田间作业直线导航,当行进速度0.6 m/s时,直线跟踪最大误差小于0.17 m,平均误差小于0.02 m。 展开更多
关键词 DGPS KALMAN滤波 纯追踪模型 导航 插秧机
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大中小型拖拉机压实对土壤坚实度和大豆产量的影响 被引量:25
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作者 乔金友 张丹 +5 位作者 张宏彬 张斌 陈海涛 谌礼鹏 郑大明 孙健 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第21期26-33,共8页
探讨农业机械压实对土壤坚实度和产量的影响规律,对改善作物生产环境、促进农业机械化向质量型转变具有重要意义。以东北典型黑土区耕地土壤为研究对象,依照随机区组试验原理,选择大、中、小3种型号拖拉机进行6种压实处理,同型拖拉机相... 探讨农业机械压实对土壤坚实度和产量的影响规律,对改善作物生产环境、促进农业机械化向质量型转变具有重要意义。以东北典型黑土区耕地土壤为研究对象,依照随机区组试验原理,选择大、中、小3种型号拖拉机进行6种压实处理,同型拖拉机相同压实次数试验重复3次,采用PV6.08型贯穿阻力仪测量压实轮辙截面土壤坚实度。试验结果表明:土壤坚实度随压实次数增加而逐渐递增,3种拖拉机压实测试截面浅层均出现明显压实核,且压实核内土壤坚实度随压实次数增加而逐渐增大,CASE-210型拖拉机压实对表层土壤坚实度影响程度和范围最大,压实12次时压实核处土壤坚实度达4.0 MPa,JD-280型拖拉机对深层土壤压实影响程度和范围最大,在65~80 cm的土壤深层坚实度的峰值达3.2MPa;拖拉机压实均导致大豆产量降低,CASE-210、JD-904和JD-280拖拉机压实12次时大豆产量分别降低了21.24%、18.15%和12.38%。 展开更多
关键词 车辆 土壤 拖拉机作业 压实次数 土壤坚实度 产量
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国产拖拉机振动系统固有频率研究 被引量:29
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作者 徐刚 朱思洪 +2 位作者 聂信天 贺亮 李科 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第15期157-161,共5页
以国内6家主要拖拉机制造企业生产的100种拖拉机为研究对象,用理论计算的方法,对国产拖拉机振动系统的垂向、俯仰和侧倾振动固有频率进行研究,目的是为国产拖拉机减振系统的设计提供依据。计算过程中用到的转动惯量用Dworecki Z等人提... 以国内6家主要拖拉机制造企业生产的100种拖拉机为研究对象,用理论计算的方法,对国产拖拉机振动系统的垂向、俯仰和侧倾振动固有频率进行研究,目的是为国产拖拉机减振系统的设计提供依据。计算过程中用到的转动惯量用Dworecki Z等人提出的拖拉机质量属性参数方法计算,轮胎刚度用J.A.Lines和K.Murrphy用试验方法得出的拖拉机轮胎刚度经验公式计算,并对近似计算结果进行试验验证。研究结果表明,国产拖拉机振动系统的垂向、俯仰和侧倾振动固有频率分别集中在3 Hz^4 Hz、2.8 Hz^3.8 Hz和2.9 Hz^3.9 Hz,三个方向的固有频率都呈现随标定功率增大而逐渐减小的趋势。最后,给出了国产拖拉机三个方向固有频率的回归公式,可用于拖拉机及其减振装置设计时的固有频率估算。 展开更多
关键词 拖拉机 固有频率 轮胎刚度 转动惯量
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基于性能指标的农用车辆路径跟踪控制器设计 被引量:17
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作者 张美娜 林相泽 +2 位作者 丁永前 尹文庆 钱燕 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期40-46,共7页
该文以农用车辆为控制对象,设计了路径跟踪PID控制器。基于性能指标—ISE、IAE、ITAE和ITSE分别整定了PID控制器参数,给出了最优PID控制器,同时进行了仿真对比分析。仿真结果表明,以超调量和调节时间这2个时域指标为评价标准,基于上述4... 该文以农用车辆为控制对象,设计了路径跟踪PID控制器。基于性能指标—ISE、IAE、ITAE和ITSE分别整定了PID控制器参数,给出了最优PID控制器,同时进行了仿真对比分析。仿真结果表明,以超调量和调节时间这2个时域指标为评价标准,基于上述4种性能指标准则,系统在所给控制器作用下均能获得令人满意的动态和稳态性能。ISE准则整定的PID控制器使闭环系统单位阶跃响应的超调量为25.55%,调节时间为5.07s。相比ISE准则,由IAE、ITAE和ITSE准则整定的控制器使闭环系统单位阶跃响应的超调量更小,为10.03%,调节时间更短,为3.95s。利用本文方法能够获得较好的PID控制器参数,可为农用车辆控制器设计提供理论依据。 展开更多
关键词 车辆 导航 跟踪控制 性能指标 PID
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高地隙液压四轮驱动喷雾机转向防滑控制系统 被引量:18
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作者 毛罕平 倪静 +3 位作者 韩绿化 左志宇 顾建 张晓东 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期58-62,共5页
建立了高地隙四轮驱动喷雾机转向过程中的线性2自由度模型,以前轮转向为例计算出了实际转向角,设计了一种以实际转速比与理论转速比差值为控制对象的转向防滑控制系统。构建了转向电液防滑系统试验装置,分别在转角为5°、10°、... 建立了高地隙四轮驱动喷雾机转向过程中的线性2自由度模型,以前轮转向为例计算出了实际转向角,设计了一种以实际转速比与理论转速比差值为控制对象的转向防滑控制系统。构建了转向电液防滑系统试验装置,分别在转角为5°、10°、15°、20°、25°、30°以及转角在0°~30°连续变化时对控制系统进行了试验验证。结果表明,高地隙四轮驱动喷雾机的转向防滑控制效果良好,控制平均误差最大为2.01%,均值为1.25%。 展开更多
关键词 喷雾机 四轮驱动 转向防滑 PID 试验
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自主导航农业车辆的全景视觉多运动目标识别跟踪 被引量:16
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作者 李盛辉 田光兆 +3 位作者 姬长英 周俊 顾宝兴 王海青 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期1-7,共7页
为提高自主导航农业车辆导航路径的准确性和行驶作业的安全性,提出自主导航农业车辆的全景视觉多运动目标识别跟踪方案。该方案采用全景视觉进行无盲区的多运动障碍目标的检测,并解决了多运动目标跟踪中遮挡重叠的问题。首先系统将多目... 为提高自主导航农业车辆导航路径的准确性和行驶作业的安全性,提出自主导航农业车辆的全景视觉多运动目标识别跟踪方案。该方案采用全景视觉进行无盲区的多运动障碍目标的检测,并解决了多运动目标跟踪中遮挡重叠的问题。首先系统将多目相机采集的图像拼接成全景图像,采用分段图像的改进核函数算法对运动目标进行快速自动检测跟踪;其次采用基于路径预测的粒子滤波算法进行多运动目标跟踪并解决遮挡重叠的问题。通过试验表明:采用改进的核函数目标快速跟踪算法,与传统核函数跟踪算法相比,减少系统内存消耗66.8%,加快运算速度35.63%;采用基于路径预测的粒子滤波多目标跟踪算法,在多运动目标遮挡重叠的情况下,平均提高运动目标跟踪成功率39.5个百分点,算法平均耗时0.78s。 展开更多
关键词 农业车辆 自主导航 全景视觉 多运动目标 核函数 粒子滤波
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