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粉煤灰罐车自动开盖机器人运动学分析与仿真
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作者 刘嘉洪 王龙 黄家祥 《兰州工业学院学报》 2025年第5期26-31,43,共7页
针对人工开盖过程中劳动强度大、危险程度高等问题,设计了一种可实现罐盖自动开合功能的6自由度机器人。首先在SolidWorks中建立机器人三维模型并画出机器人连杆坐标系,采用改进型D-H参数法建立运动学模型,推导出机器人运动学方程,并进... 针对人工开盖过程中劳动强度大、危险程度高等问题,设计了一种可实现罐盖自动开合功能的6自由度机器人。首先在SolidWorks中建立机器人三维模型并画出机器人连杆坐标系,采用改进型D-H参数法建立运动学模型,推导出机器人运动学方程,并进行正逆运动学求解。然后利用Matlab Robotic工具箱对运动学方程进行验算并对机器人工作区间进行仿真分析,在已知机器人始末位姿情况下,通过五次多项式插值的方法进行运动轨迹规划,得到各关节的位移、速度与加速度的运动曲线。结果表明:该机器人结构设计合理、运动平稳,可以实现粉煤灰罐车罐盖自动开盖的功能。 展开更多
关键词 罐盖 6自由度机器人 运动学 轨迹规划
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四足机器人小跑步态的腿型配置性能分析
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作者 戴福全 朱益斌 唐晓腾 《机械设计》 北大核心 2025年第1期108-115,共8页
腿型配置对四足机器人的运动学和动力学的影响极其重要,常见的4种腿型配置各有优劣。为了分析四足机器人的不同腿型配置性能,建立四足机器人的运动学模型;并对四足机器人运动过程中的姿态和足端轨迹进行规划;通过逆运动学解算求解出腿... 腿型配置对四足机器人的运动学和动力学的影响极其重要,常见的4种腿型配置各有优劣。为了分析四足机器人的不同腿型配置性能,建立四足机器人的运动学模型;并对四足机器人运动过程中的姿态和足端轨迹进行规划;通过逆运动学解算求解出腿部关节的驱动函数。采用SolidWorks与MATLAB/Simulink软件联合仿真,分析4种腿型配置质心在运动空间中的偏移量和关节的能耗,评估出四足机器人的运动稳定性和能耗的性能。将SolidWorks设计的四足机器人的4种常见腿型配置的简化模型导入MATLAB中,在MATLAB/Simulink中对4种不同腿型配置的仿真模型进行仿真对比,分析结果显示4种腿型配置中最稳定、能耗最低的为全肘式。 展开更多
关键词 四足机器人 腿型配置 稳定性 能耗
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库车西秋里塔格构造带中、新生代构造演化 被引量:14
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作者 汤良杰 万桂梅 +2 位作者 王清华 金文正 杨文静 《西南石油大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2008年第2期167-171,共5页
根据平衡剖面原理,对经过西秋里塔格构造带的2条地质剖面进行构造复原,利用PRA公司的BasinMod-1D软件对其中的2口井做沉降史分析,结果表明中、新生代的构造演化特征为三叠纪末期发生构造抬升形成古隆起构造,之后的侏罗纪未发生构造沉降... 根据平衡剖面原理,对经过西秋里塔格构造带的2条地质剖面进行构造复原,利用PRA公司的BasinMod-1D软件对其中的2口井做沉降史分析,结果表明中、新生代的构造演化特征为三叠纪末期发生构造抬升形成古隆起构造,之后的侏罗纪未发生构造沉降,一直处于沉积间断状态,白垩纪早中期发生构造沉降,白垩纪末期库车拗陷整体发生抬升剥蚀,古近纪库姆格列木群沉积期的喜马拉雅早期构造运动强度较弱,苏维依组-康村组沉积期的喜马拉雅中期构造运动强度逐渐增大,到库车组沉积期-第四纪的喜马拉雅晚期构造活动最强烈。盐层的滑脱作用使得盐上、盐下地层变形极不协调,盐上地层缩短量明显大于盐下地层,表现出明显的盐上、盐下分层缩短的特点。 展开更多
关键词 构造演化 平衡剖面 沉降史 西秋里塔格构造带 库车拗陷
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2RPU/UPR+RP五自由度混联机器人静刚度分析 被引量:18
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作者 张东胜 许允斗 +1 位作者 姚建涛 赵永生 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期712-719,共8页
为快速建立基于三自由度并联机构2RPU/UPR构造出的五自由度混联机器人的解析刚度模型,首先对混联机器人的结构进行了描述;然后基于串联和并联结构独立求解思想,建立了混联机器人的位置反解模型;再对混联机器人的结构进行简化处理,分别... 为快速建立基于三自由度并联机构2RPU/UPR构造出的五自由度混联机器人的解析刚度模型,首先对混联机器人的结构进行了描述;然后基于串联和并联结构独立求解思想,建立了混联机器人的位置反解模型;再对混联机器人的结构进行简化处理,分别求解并联部分与串联部分两子系统的静刚度模型,从构造系统的力旋量系和弹性变形协调条件入手,简单且快速地建立了混联机器人的整体刚度模型;最后构造混联机器人的等效三维模型,运用有限元和MATLAB软件,对典型位姿下混联机器人受外力/力矩产生的微位移进行仿真验证,并给出了整机静刚度在任务空间中随位形变化分布图。通过仿真与理论计算的对比分析,验证了该混联机器人理论刚度模型的正确性。 展开更多
关键词 混联机器人 并联机构 刚度模型 自由度
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数字水准仪与光学水准仪的测量精度比较 被引量:14
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作者 马春艳 郭敏 邹友峰 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2010年第1期91-92,共2页
几何水准测量对整个国家范围内的高精度水准网的布设来说,其精度高但其效率低,为了提高精密水准测量的作业效率,本文在河南理工大学校园内设计了一个闭合水准路线进行实地水准测量,通过计算对二者的测量精度进行比较,根据它们达到的精... 几何水准测量对整个国家范围内的高精度水准网的布设来说,其精度高但其效率低,为了提高精密水准测量的作业效率,本文在河南理工大学校园内设计了一个闭合水准路线进行实地水准测量,通过计算对二者的测量精度进行比较,根据它们达到的精度指标来比较各自的优劣,进而在以后的实际工作中可以根据实际需要来选择合适的仪器来进行测量。 展开更多
关键词 数字水准仪 光学水准仪 测量精度
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数字水准仪自动化监测系统在大坝变形监测中的应用 被引量:7
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作者 韩贤权 李端有 +1 位作者 谭勇 邹双朝 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2010年第3期173-175,共3页
针对大坝变形监测中传统水准测量的不足之处,提出了升级改造现有设备达到自动化监测目的的想法,简述了数字水准仪自动化监测系统的工作原理以及工作流程。以改造后的数字水准仪自动化监测系统用于湖北白莲河水库垂直位移自动化监测为例... 针对大坝变形监测中传统水准测量的不足之处,提出了升级改造现有设备达到自动化监测目的的想法,简述了数字水准仪自动化监测系统的工作原理以及工作流程。以改造后的数字水准仪自动化监测系统用于湖北白莲河水库垂直位移自动化监测为例,对其自动化监测过程进行了深入的研究。 展开更多
关键词 数字水准仪 变形监测 应用
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数字水准仪系统测量偏差测试 被引量:3
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作者 罗官德 闵学鹏 +3 位作者 陶茂盛 黄智 种宇 李亚娟 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2014年第4期179-182,共4页
通过对4种型号数字水准仪和Ni002A光学水准仪的同桩比测表明:1)数字水准仪相对Ni002A光学水准仪没有明显的系统测量偏差;2)条形码标尺米长改正数f值在实际水准观测结果中必须进行修正;3)SDL1X、DiNi03、DNA03型号数字水准仪可用于一等... 通过对4种型号数字水准仪和Ni002A光学水准仪的同桩比测表明:1)数字水准仪相对Ni002A光学水准仪没有明显的系统测量偏差;2)条形码标尺米长改正数f值在实际水准观测结果中必须进行修正;3)SDL1X、DiNi03、DNA03型号数字水准仪可用于一等水准测量,DL101C数字水准仪只能用于二等水准测量。 展开更多
关键词 数字水准仪 系统测量偏差 同桩比对测试 分析与研究
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GAT陀螺全站仪在井下控制测量中的应用 被引量:9
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作者 秦臻 高井祥 羌云娟 《测绘信息与工程》 2010年第6期28-29,共2页
为了减小测角误差对导线点位误差的影响,提高井下控制网的精度,运用GAT陀螺全站仪进行井上、井下陀螺定向观测和平差处理,实现了井下导线的精确定位。通过实例分析,GAT陀螺全站仪在井下导线测量中极大地提高了导线的精度和可靠性。
关键词 GAT陀螺全站仪 陀螺定向 井下控制测量 控制网精度
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基于DINI12电子水准仪记录数据标准化处理方法 被引量:9
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作者 王海城 何义斌 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2007年第1期112-114,共3页
电子水准仪的出现是水准测量技术一次大的变革。在我国尚没有电子水准测量规范出台的情况下,提出了基于DINI12电子水准仪数据处理程序设计思想,并对程序具有的测段提取、错误剔除、粗差探测、时间内插温度改正、尺长改正、标准化成果表... 电子水准仪的出现是水准测量技术一次大的变革。在我国尚没有电子水准测量规范出台的情况下,提出了基于DINI12电子水准仪数据处理程序设计思想,并对程序具有的测段提取、错误剔除、粗差探测、时间内插温度改正、尺长改正、标准化成果表生成及观测指标统计等功能进行了详述。 展开更多
关键词 DINI12电子水准仪 数据处理 时间内插法 成果表生成
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水准仪磁致误差检定的测量不确定度分析 被引量:3
10
作者 赵立军 李文一 +2 位作者 程增杰 苏国营 张晶 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2016年第8期750-752,共3页
通过对由亥姆赫兹线圈和测微平行光管构成的水准仪磁致误差检定装置的测量方法及其不确定度来源的分析,讨论了水准仪磁致误差检定的测量不确定度的评估方法,阐述了检定结果不确定度主要由测量重复性、测微平行光管的刻划误差和读数误差... 通过对由亥姆赫兹线圈和测微平行光管构成的水准仪磁致误差检定装置的测量方法及其不确定度来源的分析,讨论了水准仪磁致误差检定的测量不确定度的评估方法,阐述了检定结果不确定度主要由测量重复性、测微平行光管的刻划误差和读数误差、磁场以及磁致误差特性曲线拟合引入。对这些分量分别进行分析与公式推导,最终评定出检定装置的扩展不确定度。 展开更多
关键词 磁致误差检定 不确定度 曲线拟合
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基于改进的A^(*)算法的煤矿巡检机器人路径规划研究
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作者 朱小叶 郭严博 +2 位作者 王顺葵 邓东江 张艺洲 《科技资讯》 2025年第19期63-65,共3页
传统A^(*)算法仅适用于单目标路径规划,难以应对多点路径需求的局限性。针对这个问题,设计并提出了一种改进的A^(*)算法。该算法利用蚁群算法在全局范围内探索并确定遍历所有检查点的最短路径,在蚁群算法所提供的全局最优路径基础上,采... 传统A^(*)算法仅适用于单目标路径规划,难以应对多点路径需求的局限性。针对这个问题,设计并提出了一种改进的A^(*)算法。该算法利用蚁群算法在全局范围内探索并确定遍历所有检查点的最短路径,在蚁群算法所提供的全局最优路径基础上,采用A^(*)算法对每一对相邻节点执行局部路径优化,不仅确保整体路径在全局上达到最短,同时在局部也实现最优。 展开更多
关键词 煤矿智能机器人 路径规划 改进的A^(*)算法 蚁群算法
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数字电子水准仪检定方法的研究 被引量:5
12
作者 叶晓明 阙江 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2008年第11期68-70,共3页
针对目前数字电子水准仪的检验仍然拘泥于光学模拟水准仪检验方法的现状,提出以完全根据仪器示值来评价水准仪精度性能的检验方法。
关键词 数字水准仪 电子水准仪 检验 检定 精度 I角
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水库施工期间坝前滑坡稳定性研究 被引量:2
13
作者 宋丹青 梁收运 王志强 《水利水电技术》 CSCD 北大核心 2016年第10期109-114,共6页
为了更好地研究水库建设阶段的坝前滑坡问题,以甘肃省九甸峡库区燕子坪滑坡为例,采用GPS对库岸滑坡表面的位移和变形进行了高精度、连续性监测,完成了水库建设阶段的滑坡演化全过程的位移变化监测。结合滑坡区的工程地质条件,对滑坡的... 为了更好地研究水库建设阶段的坝前滑坡问题,以甘肃省九甸峡库区燕子坪滑坡为例,采用GPS对库岸滑坡表面的位移和变形进行了高精度、连续性监测,完成了水库建设阶段的滑坡演化全过程的位移变化监测。结合滑坡区的工程地质条件,对滑坡的变形特征、诱发因素及形成机理进行了分析,从力学变形机制方面研究施工期坝前滑坡诱发机理。结果表明:水库施工期坝前滑坡失稳分为两个阶段(施工围堰建成前后),并且两个阶段坝前滑坡失稳主要影响因素不同;施工围堰建成前坝前滑坡主要是在受降雨影响,施工围堰建成后库水位上升是坝前滑坡失稳的主要诱因,整个施工期间施工围堰建成后的滑坡变形占较大比重,并且两个阶段滑坡失稳形式均表现为中、后部推移前缘滑动。 展开更多
关键词 坝前滑坡 稳定性 位移监测 九甸峡水库 甘肃省
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数字水准仪室外检定及检定场建立 被引量:5
14
作者 刘海波 李冀 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2016年第1期89-91,共3页
阐述数字水准仪的基本原理和其应进行的室外检定项目,包括电子i角设置及剩余i角测定、电子补偿性能误差测定、调焦运行误差测定和测站单次高差标准差测定,并对每个检定项目的场地要求、检定方法和数据处理进行详细论述;最后综合多方面因... 阐述数字水准仪的基本原理和其应进行的室外检定项目,包括电子i角设置及剩余i角测定、电子补偿性能误差测定、调焦运行误差测定和测站单次高差标准差测定,并对每个检定项目的场地要求、检定方法和数据处理进行详细论述;最后综合多方面因素,提出数字水准仪室外检定场的建立方案。 展开更多
关键词 数字水准仪 室外检定 检定场 建立方案
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数字式电子水准仪的载码相位法原理 被引量:5
15
作者 叶晓明 刘经南 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2007年第2期180-183,共4页
介绍了一种新型数字式电子水准仪的实现方法,其充分利用载码的周期特征实现CCD信号的快速解码,利用载码的相位信息获取精测值,利用调制在载码中的测量码获取粗测值,本文方法具有测量快捷、成本低廉、分辨力高并可实现人工读数等优点。
关键词 水准仪 数字式电子水准仪 解码
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精密水准测量标尺的发展现状 被引量:4
16
作者 杨俊志 张锐 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2008年第12期27-29,32,共4页
水准尺不仅是国家长度标准的载体,也是水准测量系统中与水准仪一样重要的部件。针对近年来国内不太重视水准尺检定的现实,介绍国外水准尺检定方面研究的最新成果,希望国外的最新研究成果能够促进我国开展水准尺检定方面的工作。
关键词 水准标尺 检定方法 检定结果 新进展
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数字水准仪检定室内法的方法确认 被引量:1
17
作者 李文一 程增杰 +1 位作者 赵立军 苏国营 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2014年第6期180-182,共3页
阐述了数字水准仪检定室内法的方法确认的目的、过程和结果分析,包括特征值精密度、准确度、不确定度。与室外法比对,并使用统计方法对室内法作为室外法的可替代方法作出评价。
关键词 数字水准仪 室内法 方法确认 精密度 准确度
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数字水准仪数据传输转换和管理信息系统的建立 被引量:3
18
作者 赖鸿斌 马德英 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2009年第5期186-187,182,共3页
随着市场上数字水准仪类型的增多,水准测量数据的后处理软件也呈多样化,且软件之间没有互通性,给实际工程带来诸多不便。其次,许多工程单位仍是人工数据管理模式,已不能满足现代信息化的需要。基于此,本文利用Delphi可视化开发语言、SQL... 随着市场上数字水准仪类型的增多,水准测量数据的后处理软件也呈多样化,且软件之间没有互通性,给实际工程带来诸多不便。其次,许多工程单位仍是人工数据管理模式,已不能满足现代信息化的需要。基于此,本文利用Delphi可视化开发语言、SQL Server 2000大型数据库以及SuperMap Objects图形组件开发了一套程序,使得各种典型数字水准仪的数据传输转换和水准测量数据的管理更方便、有效。此程序已经在大量的工程实践中得到应用。 展开更多
关键词 数字水准仪 数据转换 管理信息系统
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DINI12电子水准仪记录数据标准化处理方法 被引量:7
19
作者 王海城 邹进贵 刘琦 《地理空间信息》 2007年第5期111-113,共3页
电子水准仪的出现是水准测量技术的一次大的变革。在我国尚没有电子水准测量规范出台的情况下,提出了基于DINI12电子水准仪数据处理程序设计思想,对程序具有的测段提取、错误剔除、粗差探测、时间内插温度改正、尺长改正、标准化成果表... 电子水准仪的出现是水准测量技术的一次大的变革。在我国尚没有电子水准测量规范出台的情况下,提出了基于DINI12电子水准仪数据处理程序设计思想,对程序具有的测段提取、错误剔除、粗差探测、时间内插温度改正、尺长改正、标准化成果表生成及观测指标统计等功能进行了详述。 展开更多
关键词 DINI12电子水准仪 数据处理 时间内插法 成果表生成
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电子水平仪应用程序开发 被引量:4
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作者 胡现辉 尤相骏 潘国荣 《测绘信息与工程》 2007年第5期36-37,共2页
介绍了一种新型的电子水平仪的结构与原理,阐述了其与计算机的连接方法,实现了计算机与电子水平仪的通信,并在VB平台上开发出一套电子水平仪应用程序。
关键词 电子水平仪 VB 应用程序开发
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