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地固系下四元数和卡尔曼滤波方法的惯导初始精对准研究 被引量:10
1
作者 柴华 王勇 +1 位作者 许大欣 王虎彪 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期68-72,共5页
从地心地固系中卡尔曼滤波方程的推导入手,设计了一个12状态滤波器,对失准角进行估计,在地心地固坐标系中完成了惯导的初始精对准。模拟计算证明了此算法的正确性与有效性,并讨论了对准的精度。
关键词 惯性导航 地心地固系 精对准 卡尔曼滤波
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陀螺经纬仪的仪器常数随温度漂移规律的研究 被引量:6
2
作者 王飞 邓向瑞 +1 位作者 李广云 范百兴 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期289-292,共4页
对某型陀螺经纬仪的仪器常数受环境温度的影响进行实验,利用数理统计方法分析、处理了各温度下仪器常数的数据,发现其变化符合线性规律,从而可实现温度对仪器常数的漂移影响的自动补偿。
关键词 陀螺经纬仪 仪器常数 温度 漂移
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MEMS惯导系统的误差自修正技术研究 被引量:5
3
作者 孙伟 丁伟 +2 位作者 徐爱功 闫慧芳 李瑞豹 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2017年第1期119-123,共5页
针对当前MEMS惯性器件漂移误差大的问题,提出一种无需外界信息辅助的误差自补偿方案。通过引入旋转调制技术实现器件偏差的对称平均,通过理论推导分析惯性器件标度因数误差和安装误差对于误差旋转调制技术的影响。利用高精度惯性测试转... 针对当前MEMS惯性器件漂移误差大的问题,提出一种无需外界信息辅助的误差自补偿方案。通过引入旋转调制技术实现器件偏差的对称平均,通过理论推导分析惯性器件标度因数误差和安装误差对于误差旋转调制技术的影响。利用高精度惯性测试转台搭建误差旋转实验平台并进行误差自修正方法的实际性能验证。实验结果有效地验证了IMU旋转调制技术对于改善系统测姿定位精度的可行性,在现有MEMS器件精度基础上实现更高精度导航成为可能。 展开更多
关键词 MEMS 惯性导航 旋转调制 误差自修正
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重力梯度数据模拟及其在惯性导航中的应用 被引量:2
4
作者 赵伟 王正涛 马强 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2014年第5期134-138,共5页
研究了利用EGM和DTM模型计算扰动重力梯度的原理和算法,并分别实现了利用EGM2008和SRTM3数据对扰动重力梯度的数值计算。通过比较地形数据与扰动重力梯度分量Tzz的相关性,验证了利用地形计算扰动重力梯度值的可靠性。讨论利用重力梯度... 研究了利用EGM和DTM模型计算扰动重力梯度的原理和算法,并分别实现了利用EGM2008和SRTM3数据对扰动重力梯度的数值计算。通过比较地形数据与扰动重力梯度分量Tzz的相关性,验证了利用地形计算扰动重力梯度值的可靠性。讨论利用重力梯度辅助惯性导航的原理和方法,模拟一条航空轨迹,并对由加速度计产生的位置误差和由重力异常变化产生的位置误差进行对比分析,验证了重力梯度辅助惯性导航的必要性和可行性。 展开更多
关键词 EGM DTM 重力梯度 惯性导航 位置误差
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简化自协方差最小二乘噪声估计的SINS静基座初始对准 被引量:1
5
作者 林旭 罗志才 周波阳 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期586-590,共5页
研究了观测噪声统计特性未知的情况下,简化的自协方差最小二乘噪声估计方法在捷联惯性导航系统静基座初始对准中的应用。该算法采用迭代计算的策略,同时进行噪声估计和初始姿态修正,估计精度较高。通过数值方法对此算法的正确性和有效... 研究了观测噪声统计特性未知的情况下,简化的自协方差最小二乘噪声估计方法在捷联惯性导航系统静基座初始对准中的应用。该算法采用迭代计算的策略,同时进行噪声估计和初始姿态修正,估计精度较高。通过数值方法对此算法的正确性和有效性进行了验证。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统(SINS) 自协方差最小二乘法 噪声估计 初始对准 KALMAN滤波
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一种新型9加速度计无陀螺惯导系统解算方法 被引量:1
6
作者 覃方君 许江宁 李安 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期278-281,共4页
提出了一种新型的9加速度计无陀螺惯导系统配置方法,由角速度平方的开方运算求得角速度数值,由角加速度积分求得角速度正负号,两者组合求解角速度,能消除角速度解算时的积分迭代误差。三维的角速度平方、角加速度和线加速度均作为9个独... 提出了一种新型的9加速度计无陀螺惯导系统配置方法,由角速度平方的开方运算求得角速度数值,由角加速度积分求得角速度正负号,两者组合求解角速度,能消除角速度解算时的积分迭代误差。三维的角速度平方、角加速度和线加速度均作为9个独立变量参与系统解算,且仅由9加速度计输出的线性组合得到,解算简单,计算量小,能避免"除零"错误和耦合误差;同时,加速度计数目是该类解算方法中最少的。仿真结果验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 9加速度计 无陀螺 惯性导航系统 误差
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基于相位相关的二维重力匹配算法 被引量:1
7
作者 崔晨风 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2012年第1期7-9,共3页
重力匹配可以校正惯性导航系统的累积误差,但目前研究的重力匹配算法都是一维的,匹配算法的可靠性不高,容易出现误匹配。根据傅里叶变换具有的平移不变性,利用归一化功率谱作为相关性测度进行二维的重力匹配,可达到子像素精度,提高匹配... 重力匹配可以校正惯性导航系统的累积误差,但目前研究的重力匹配算法都是一维的,匹配算法的可靠性不高,容易出现误匹配。根据傅里叶变换具有的平移不变性,利用归一化功率谱作为相关性测度进行二维的重力匹配,可达到子像素精度,提高匹配的可靠性。 展开更多
关键词 重力匹配 相位相关 PSO
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IMU辅助X射线脉冲星的深空探测器精确定姿方法及仿真
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作者 罗楠 许录平 +1 位作者 张华 谢强 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期1049-1054,共6页
为满足深空探测器的精确定姿需求,提出了一种惯性测量单元(IMU)辅助的X射线脉冲星定姿方法。该方法用IMU的速率陀螺来估计航天器短时姿态,观测两颗或多颗脉冲星的X射线辐射信号,将拟合得到的观测矢量作为滤波器信息输入,利用这两种测姿... 为满足深空探测器的精确定姿需求,提出了一种惯性测量单元(IMU)辅助的X射线脉冲星定姿方法。该方法用IMU的速率陀螺来估计航天器短时姿态,观测两颗或多颗脉冲星的X射线辐射信号,将拟合得到的观测矢量作为滤波器信息输入,利用这两种测姿手段在时间和空间上的互补特性,提供一种全天候、抗干扰性强的定姿方法。仿真结果表明,相比于EKF,基于UKF的俯仰、横滚和偏航三姿态角的测量精度可提高21.9%、21.1%和31.7%;与仅使用脉冲星或IMU的定姿方法相比,组合定姿方法的俯仰角估计精度分别提高了32.5%和77.6%。 展开更多
关键词 脉冲星 惯性测量单元 无迹卡尔曼滤波 组合定姿 航天器
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Separation Problem in Satellite Gravimetry
9
作者 SHEN Wenbin NING Jinsheng 《Geo-Spatial Information Science》 2007年第1期4-11,共8页
The problem of separating gravitation from inertia is discussed in very general sense,and the conclusion is positive:man can separate gravitation from inertia,if various observation techniques are applied for.The acce... The problem of separating gravitation from inertia is discussed in very general sense,and the conclusion is positive:man can separate gravitation from inertia,if various observation techniques are applied for.The accelerometer's position problem in satellite gravimetry is investigated,and the additional acceleration effect due to the position error of an instrument as well as the difference between the mass center and the gravity center is explored. 展开更多
关键词 separation of gravitation and inertia satellite gravimetry mass and gravity centers position error extra acceleration
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