余度MEMS-IMU/GPS组合导航系统 被引量：11

1

作者 华冰 刘建业 +2 位作者 李荣冰 赵伟 刘瑞华 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期570-575,共6页

对采用余度配置的MEMS-IMU/GPS组合导航系统进行了研究。分析了微小型组合导航系统的特点和误差模型,针对惯性/GPS伪距组合导航模式下,卡尔曼滤波器需要对量测方程线性化的缺点,提出了基于改进平淡粒子滤波的滤波算法。该算法采用权值... 对采用余度配置的MEMS-IMU/GPS组合导航系统进行了研究。分析了微小型组合导航系统的特点和误差模型,针对惯性/GPS伪距组合导航模式下,卡尔曼滤波器需要对量测方程线性化的缺点,提出了基于改进平淡粒子滤波的滤波算法。该算法采用权值控制参数决定粒子是否进入平淡卡尔曼滤波器,有效降低了滤波计算量,并和UPF算法精度相当。研究表明,改进平淡粒子滤波算法对系统性能有明显提高,在GPS信号受到遮挡、暂时不可用的情况下,具有较好的抑制误差作用,适合余度微惯性/GPS组合导航系统的应用。 展开更多

关键词 MEMS 余度配置 组合导航 改进平淡粒子滤波 平淡卡尔曼滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

SINS/北斗/星敏感器组合导航系统研究 被引量：6

2

作者 华冰 刘建业 +1 位作者 熊智 祝燕华 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第2期120-124,共5页

将北斗卫星导航系统和星敏感器共同运用到组合导航中,以无反馈模式的联邦滤波器为基础,构建了SINS/北斗/星敏感器组合导航系统.根据北斗和星敏感器的特点,分析了系统产生量测延时和异步的原因,并对系统的量测延时和异步问题提出了解决方... 将北斗卫星导航系统和星敏感器共同运用到组合导航中,以无反馈模式的联邦滤波器为基础,构建了SINS/北斗/星敏感器组合导航系统.根据北斗和星敏感器的特点,分析了系统产生量测延时和异步的原因,并对系统的量测延时和异步问题提出了解决方案.仿真表明,该组合导航系统具有较高的精度和容错性能.为北斗定位系统在国防上的应用提供了一条新思路. 展开更多

关键词 联邦滤波 组合导航 星敏感器 捷联惯导 北斗双星

在线阅读 下载PDF 职称材料

联邦自适应滤波在SINS/北斗/星敏感器组合导航系统中的应用 被引量：13

3

作者 华冰 刘建业 熊智 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第B11期190-194,共5页

本文以无反馈模式的联邦自适应滤波器为基础 ,构建了SINS/北斗 /星敏感器组合导航系统 .由于组合导航的系统模型参数往往与实际的物理参数有偏差 ,因此在采用常规卡尔曼滤波时 ,组合的效果往往很差 .针对实际系统应用分析了适用于系统... 本文以无反馈模式的联邦自适应滤波器为基础 ,构建了SINS/北斗 /星敏感器组合导航系统 .由于组合导航的系统模型参数往往与实际的物理参数有偏差 ,因此在采用常规卡尔曼滤波时 ,组合的效果往往很差 .针对实际系统应用分析了适用于系统噪声阵未知情况下的SalychevO联邦自适应滤波算法 ,仿真表明 ,与修正信息分配系数的联邦自适应滤波方法相比 ,本文的方法更适合于系统状态噪声阵未确定时的滤波系统 。 展开更多

关键词 联邦滤波 组合导航 自适应滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

星光导航原理及捷联惯导/星光组合导航方法研究 被引量：14

4

作者 穆荣军 韩鹏鑫 崔乃刚 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期585-589,599,共6页

该文在分析星光导航原理的基础上,给出了捷联惯导/星光飞行器组合导航方案;推证了该组合导航系统的状态方程和观测方程,分析了星敏仪量测误差。结合高超声速跨大气层再入飞行体的模拟飞行轨道,进行了组合导航数学仿真。结果证实该方案... 该文在分析星光导航原理的基础上,给出了捷联惯导/星光飞行器组合导航方案;推证了该组合导航系统的状态方程和观测方程,分析了星敏仪量测误差。结合高超声速跨大气层再入飞行体的模拟飞行轨道,进行了组合导航数学仿真。结果证实该方案能够利用星光导航信息对捷联惯导进行即时修正,表明捷联惯导/星光组合导航系统在较精确地获取载体姿态信息方面具有优越性。 展开更多

关键词 星敏仪 捷联惯导/星光 组合导航

在线阅读 下载PDF 职称材料

飞机SINS/多普勒/气压高度表组合导航性能分析 被引量：2

5

作者 白宏阳 陈帅 +1 位作者 薛晓中 郑玲 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期581-585,共5页

为了满足飞机完全自主导航的需求,提出了一种低成本的光纤捷联惯导/多普勒雷达/气压高度表组合导航系统方案,探讨了该方案的数字仿真原理。通过对比飞机拐弯时机动飞行与直线飞行2种情况下的数字仿真和实际的跑车试验结果,得出了影响该... 为了满足飞机完全自主导航的需求,提出了一种低成本的光纤捷联惯导/多普勒雷达/气压高度表组合导航系统方案,探讨了该方案的数字仿真原理。通过对比飞机拐弯时机动飞行与直线飞行2种情况下的数字仿真和实际的跑车试验结果,得出了影响该组合导航系统精度的主要因素。理论分析和试验表明:该方案提高了捷联惯导的导航精度,明显抑制了惯导位置误差随时间积累而增大的趋势。 展开更多

关键词 多普勒雷达 自主导航 卡尔曼滤波 组合导航 气压高度表

在线阅读 下载PDF 职称材料

捷联惯性传感器多余度配置的误差标定技术研究 被引量：3

6

作者 华冰 刘建业 +1 位作者 熊智 李荣冰 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2005年第5期31-33,共3页

对捷联惯性传感器多余度配置系统的标定技术进行了研究。详细分析了多余度惯性传感器各参数的测量原理及计算公式,针对典型的非正交配置(六传感器正十二面体)的多余度惯性测量单元(IMU),提出了一种简易的且具有较高精度的误差模型参数... 对捷联惯性传感器多余度配置系统的标定技术进行了研究。详细分析了多余度惯性传感器各参数的测量原理及计算公式,针对典型的非正交配置(六传感器正十二面体)的多余度惯性测量单元(IMU),提出了一种简易的且具有较高精度的误差模型参数静态标定方法,给出了计算误差模型参数的数学推导过程和解析表达式。仿真结果表明:该计算方法精度较高,可以有效估计出多余度IMU的误差模型参数,提高了惯导精度。 展开更多

关键词 误差补偿 余度配置 捷联惯导 静态标定 惯性测量单元

在线阅读 下载PDF 职称材料

大型舰船上子惯导速度的精确计算方法 被引量：1

7

作者 刘锡祥 徐晓苏 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期946-950,共5页

针对大型舰船上,子惯导速度精确计算的需求,提出了利用杆臂长度、载体角速率构造主惯导在子惯导安装位置处伪速度观测量的算法.针对杆臂效应力学补偿法中需要已知杆臂长度的要求,并结合大型舰船挠曲变形带来的杆臂长度时变特点,提出将... 针对大型舰船上,子惯导速度精确计算的需求,提出了利用杆臂长度、载体角速率构造主惯导在子惯导安装位置处伪速度观测量的算法.针对杆臂效应力学补偿法中需要已知杆臂长度的要求,并结合大型舰船挠曲变形带来的杆臂长度时变特点,提出将杆臂长度误差增列为系统状态向量,通过在线补偿的方法准确获取杆臂长度.仿真结果表明,杆臂长度在线补偿方法对杆臂长度的估计可以精确至厘米级,从而有效提高了伪速度观测量的精度,使得子惯导3个方向的速度均值可以精确至厘米级,均方差可精确至分米级. 展开更多

关键词 大型舰船 子惯导 速度计算 杆臂效应 杆臂长度

在线阅读 下载PDF 职称材料

分光光度法测定五大连池矿泉水中铁的含量 被引量：5

8

作者 王希英 谢振华 《微量元素与健康研究》 CAS 2007年第1期69-69,共1页

用分光光度法直接测定五大连池矿泉水中铁的含量,方法简单、快捷、准确。通过检验结果指导矿泉水厂生产,为生产合格矿泉水提供可靠的理论依据。

关键词 五大连池 矿泉水 铁 分光光度法

在线阅读 下载PDF 职称材料

焦化污水水质对生化A/O深度处理系统影响的试验研究 被引量：2

9

作者 朱庆春 《福建分析测试》 CAS 2010年第4期39-41,45,共4页

本文采用生化A/O法对焦化不同工序的污水进行深度处理试验,结果表明:化学需氧量(COD)是影响系统处理污水效果的关键水质指标。控制进水COD<4500mg/L,可确保系统稳定运行和废水达标排放。

关键词 焦化污水 A/O法 深度处理 影响因素

在线阅读 下载PDF 职称材料

捷联惯导系统标定方案设计 被引量：4

10

作者 吴运平 何永前 林新荣 《舰船电子工程》 2017年第2期47-50,142,共5页

以船用各种高精度光学捷联惯导系统为主要研究对象,开展高精度标定技术研究,完成船用高精度光学捷联惯导系统码头标定实验室样机建设,实现不同类型光学捷联惯导系统的自动化标定,并通过综合仿真验证系统、跑车验证系统来确认标定结果的... 以船用各种高精度光学捷联惯导系统为主要研究对象,开展高精度标定技术研究,完成船用高精度光学捷联惯导系统码头标定实验室样机建设,实现不同类型光学捷联惯导系统的自动化标定,并通过综合仿真验证系统、跑车验证系统来确认标定结果的有效性,确保惯导系统在实际使用环境下的精度。 展开更多

关键词 光学标定 仿真验证 惯性仪表 光学陀螺

在线阅读 下载PDF 职称材料

干涉式光纤速率陀螺仪的自检测技术

11

作者 刘瑞鑫 傅长松 袁焱 《光学仪器》 2009年第3期23-26,共4页

研究对象为干涉式数字闭环光纤陀螺仪。为使该型光纤陀螺仪适应运载火箭的特殊应用和测试环境,提出一种无角速率输入前提下的干涉式光纤陀螺仪自检测方案。文章给出了研究对象的系统组成与数学模型,并提出在数字积分器环节前加入偏置检... 研究对象为干涉式数字闭环光纤陀螺仪。为使该型光纤陀螺仪适应运载火箭的特殊应用和测试环境,提出一种无角速率输入前提下的干涉式光纤陀螺仪自检测方案。文章给出了研究对象的系统组成与数学模型,并提出在数字积分器环节前加入偏置检测信号,检测输出即可验证陀螺光路、电路各环节的有效性。仿真结果表明,该方案是正确的。 展开更多

关键词 干涉式光纤陀螺仪 火箭 自检测 数字积分器

在线阅读 下载PDF 职称材料

容城县地下水化学特征及水质评价 被引量：3

12

作者 贾亮亮 陈文婧 +1 位作者 孙晓勇 尤冰 《水土保持应用技术》 2021年第6期10-12,共3页

为了查明容城地区地下水化学特征及水质现状,采集26组地下水,采用容量分析和仪器分析相结合的方式对其进行测定。通过数理统计分析和绘制三元相图,分析了容城县地下水的主要离子特征,运用综合评价法对该区地下水质量予以评价。结果表明:... 为了查明容城地区地下水化学特征及水质现状,采集26组地下水,采用容量分析和仪器分析相结合的方式对其进行测定。通过数理统计分析和绘制三元相图,分析了容城县地下水的主要离子特征,运用综合评价法对该区地下水质量予以评价。结果表明:(1)水化学类型以HCO;-Ca·Mg型水为主。(2)pH、偏硅酸和TDS含量在空间上变异最低(Cv<30%),其余化学组成空间变异中等(Cv为30%~100%);(3)总硬度是影响该区地下水环境质量的主要指标。(4)水质综合评价结果显示该地下水水质总体状况良好,多为Ⅱ类水,研究结果对了解容城县地下水水质现状具有重要意义。 展开更多

关键词 变异系数 地下水 水化学特征 水质评价

在线阅读 下载PDF 职称材料