期刊文献+
共找到1,802篇文章
< 1 2 91 >
每页显示 20 50 100
相切型问题的运动分析
1
作者 吴泽艳 叶永 +2 位作者 郑保敬 罗威 彭辉 《力学与实践》 2025年第2期426-434,共9页
对运动学中相切型问题进行了分析。首先利用刚体间滚动兼滑动的运动条件和速度投影定理,解释了文献中动点必然落在过切点的公法线上的结论,然后直接利用刚体间滚动兼滑动的运动条件,分析机构的运动过程,讨论速度和加速度的计算方法,并... 对运动学中相切型问题进行了分析。首先利用刚体间滚动兼滑动的运动条件和速度投影定理,解释了文献中动点必然落在过切点的公法线上的结论,然后直接利用刚体间滚动兼滑动的运动条件,分析机构的运动过程,讨论速度和加速度的计算方法,并给出结论:对于平底从动件凸轮机构,取凸轮切点处曲率圆圆心为动点,则动点的相对速度和相对加速度的方向与切点处切向平行;对于任意曲线轮廓从动件凸轮机构,取凸轮切点处曲率圆圆心为动点,则动点的相对速度方向与切点处切向平行,相对加速度的方向未定;对本文研究的3种机构,均存在对应的瞬时替代机构,求解该瞬时替代机构,可得到原问题的解答。本文的结果既便于用来计算相切型问题的速度和加速度,又可用来解释机械原理课程中“高副低代”的运动分析方法。 展开更多
关键词 相切型问题 速度 加速度 高副低代
在线阅读 下载PDF
连接体类问题分析中的一个常见错误
2
作者 刘翠红 王建永 +1 位作者 邹华 赵长青 《高师理科学刊》 2025年第6期108-110,共3页
连接体类问题是物理力学部分的常见问题。在分析这一类问题时,经常用到一个结论,即通过杆或线连接的两物体沿杆或线方向的速度相等,这导致了很多人误认为通过杆或线连接的两物体沿杆或线方向的加速度也相等。结合实例,分析了这一错误产... 连接体类问题是物理力学部分的常见问题。在分析这一类问题时,经常用到一个结论,即通过杆或线连接的两物体沿杆或线方向的速度相等,这导致了很多人误认为通过杆或线连接的两物体沿杆或线方向的加速度也相等。结合实例,分析了这一错误产生的原因,并给出了分析连接体类问题的若干建议,研究成果对连接体类问题的教学具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 力学 连接体 速度 加速度
在线阅读 下载PDF
地震作用下建筑结构内浮放物体滑移响应研究
3
作者 王刚 蒋冬启 范进 《工程建设与设计》 2025年第9期39-43,共5页
在明确地震作用下浮放物体仅发生滑移而无摇摆运动的条件及其运动方程的基础上,研究建筑结构内浮放物体在地震作用下的滑移响应规律。以某4层混凝土框架结构博物馆为例,建立其数值模型,并参考了文献中已有成果,验证模型建立方法的合理... 在明确地震作用下浮放物体仅发生滑移而无摇摆运动的条件及其运动方程的基础上,研究建筑结构内浮放物体在地震作用下的滑移响应规律。以某4层混凝土框架结构博物馆为例,建立其数值模型,并参考了文献中已有成果,验证模型建立方法的合理性。在4条地震波作用下,分析了浮放物体在结构中不同楼层、不同地震强度情况下的滑移响应,得到了随着楼层的升高,浮放物体的相对位移的变化规律,量化分析了地震波强度对浮放物体滑移响应的最大相对位移的影响。研究结果表明,在Tarzana地震波作用下,当地震波强度从0.2g增加到0.4g再到0.6g时,顶层浮放物的最大滑移量分别增加了350%和143%。 展开更多
关键词 建筑结构 浮放物体 地震作用 滑移响应 数值模拟
在线阅读 下载PDF
典型平面四杆机构瞬心线解析法及应用研究
4
作者 张九菊 张洪伟 +1 位作者 刘坦辰 文晓琦 《制造业自动化》 2025年第11期182-188,共7页
针对振动膜生物反应器中的滑移架往复频率太高导致的曲柄滑块机构易发生倾覆问题,通过对曲柄滑块机构的连杆速度瞬心的解析解研究,得到了连杆速度瞬心线模型,由该模型计算可知,曲柄连杆长度比分别为15、14、13时,瞬心线的变化规律,即曲... 针对振动膜生物反应器中的滑移架往复频率太高导致的曲柄滑块机构易发生倾覆问题,通过对曲柄滑块机构的连杆速度瞬心的解析解研究,得到了连杆速度瞬心线模型,由该模型计算可知,曲柄连杆长度比分别为15、14、13时,瞬心线的变化规律,即曲柄长度不变,连杆长度越长,整体瞬心线向右平移,连杆瞬心线除中间位置外近乎水平直线,在瞬心线的模型基础上,进一步得到了倾覆极限频率为1.9 Hz和安全频率1.8 Hz在10 min内滑移架的速度和加速度变化规律,并用ADAMS软件验证了曲柄滑块机构瞬心线模型的有效性,为预测振动膜组器机构能否稳定运行提供重要设计理论参考。将连杆速度瞬心线模型推广得到铰链四杆机构的连杆速度瞬心线,并将该模型应用在人体膝关节设计中,得到腿直立和弯曲状态两个极限位置的瞬心线,与人体膝关节J形瞬心轨迹相似,所提出的连杆速度瞬心线模型与人体膝关节理想瞬心轨迹具有很好的匹配度,为具有人机相容性结构的优化设计提供参考,所建立的连杆速度瞬心线模型在生物力学领域有很好的应用前景。 展开更多
关键词 瞬心线 铰链四杆机构 曲柄滑块机构 膝关节 膜组器
在线阅读 下载PDF
点的合成运动的弧坐标法分析
5
作者 于红军 张莉 +1 位作者 黄凯 姚辽军 《力学与实践》 2025年第3期613-618,共6页
给出了动点的绝对运动、相对运动和牵连运动的弧坐标描述,分析了相应的速度和加速度的自然坐标分量,并采用弧坐标法严格推导了点的速度合成定理和加速度合成定理,帮助读者加深对点的合成运动的理解。
关键词 点的合成运动 弧坐标 速度合成定理 加速度合成定理
在线阅读 下载PDF
“板凳龙”的螺线运动分析与求解
6
作者 王吉彬 倪力赟 于明硕 《南通职业大学学报》 2025年第1期60-64,93,共6页
针对“板凳龙”在龙头速度恒定时沿等距螺线盘入和盘出的相关运动问题,基于理论力学极坐标系下的速度变换,分析得到在不同等距螺线下每个板凳的位置坐标及速度;并由此建立平面刚体碰撞检测模型,以判断板凳间是否发生碰撞;再利用二分搜... 针对“板凳龙”在龙头速度恒定时沿等距螺线盘入和盘出的相关运动问题,基于理论力学极坐标系下的速度变换,分析得到在不同等距螺线下每个板凳的位置坐标及速度;并由此建立平面刚体碰撞检测模型,以判断板凳间是否发生碰撞;再利用二分搜索算法求解进入调头区域前不发生碰撞的最小螺距;通过几何分析证明了调头曲线长度为定值,并确定舞龙队的盘入、盘出路线;最后,建立最大龙头速度单目标优化模型,采用二分搜索算法求出龙头最大行进速度。 展开更多
关键词 等距螺线 极坐标系 速度变换 二分搜索算法 单目标优化模型 “板凳龙”
在线阅读 下载PDF
Optimizing circular rotations in confined systems via enhanced self-driven speed of active nematics
7
作者 Tian Tang Chun-lai Ren Yu-qiang Ma 《Communications in Theoretical Physics》 2025年第3期157-164,共8页
Active matter exhibits collective motions at various scales.Geometric confinement has been identified as an effective way to control and manipulate active fluids,with much attention given to external factors.However,t... Active matter exhibits collective motions at various scales.Geometric confinement has been identified as an effective way to control and manipulate active fluids,with much attention given to external factors.However,the impact of the inherent properties of active particles on collective motion under confined conditions remains elusive.Here,we use a highly tunable active nematics model to study active systems under confinement,focusing on the effect of the self-driven speed of active particles.We identify three distinct states characterized by unique particle and flow fields within confined active nematic systems,among which circular rotation emerges as a collective motion involving rotational movement in both particle and flow fields.The theoretical phase diagram shows that increasing the self-driven speed of active particles significantly enhances the region of the circular rotation state and improves its stability.Our results provide insights into the formation of high quality vortices in confined active nematic systems. 展开更多
关键词 active nematics collective motion CONFINEMENT circular rotation
原文传递
球轴承刚度斜弹簧计算方法 被引量:1
8
作者 赵联春 赵纪辉 +1 位作者 晏丽明 王东 《轴承》 北大核心 2025年第1期69-75,共7页
针对传统轴承刚度计算方法计算过程复杂,计算结果正确性存疑的问题,提出了一种斜弹簧计算方法,以角接触球轴承为例,推导了受联合载荷、高速运转和仅受中心轴向载荷、中低速运转2种极端情形下的轴承刚度计算公式,斜弹簧计算方法整个过程... 针对传统轴承刚度计算方法计算过程复杂,计算结果正确性存疑的问题,提出了一种斜弹簧计算方法,以角接触球轴承为例,推导了受联合载荷、高速运转和仅受中心轴向载荷、中低速运转2种极端情形下的轴承刚度计算公式,斜弹簧计算方法整个过程无需微分和矩阵运算,物理意义清晰,正确性能够自证,计算过程简洁,计算精度高。并与虚功原理法、刚度投影法、准静态模型的增量法进行对比,结果表明:与虚功原理法误差较小,进一步证明了斜弹簧计算方法的正确性;与刚度投影法、准静态模型的增量法误差较大,两者所依据的物理基础不实的计算结果正确性存疑。 展开更多
关键词 滚动轴承 角接触球轴承 刚度 弹簧 载荷 变形
在线阅读 下载PDF
导弹追击问题的多角度分析
9
作者 张卫纯 马海霞 +5 位作者 樊济宇 王吉明 杜朝玲 阎志军 李晋斌 杨雁南 《物理通报》 2025年第4期20-23,27,共5页
在物理教学过程中,同一问题的多角度分析,在帮助学生把复杂物理过程剖析清楚的基础上,不仅能够有力提升学生分析和解决实际问题的能力,还能培养学生多角度科学思维的能力.以导弹追击目标这样一类实际应用的运动学问题为例,开展项目式问... 在物理教学过程中,同一问题的多角度分析,在帮助学生把复杂物理过程剖析清楚的基础上,不仅能够有力提升学生分析和解决实际问题的能力,还能培养学生多角度科学思维的能力.以导弹追击目标这样一类实际应用的运动学问题为例,开展项目式问题驱动课堂的教学,既激发了学生的学习热情,也助力了教学效果的提高. 展开更多
关键词 导弹追击 质点运动学 运动方程 运动轨迹 项目式教学
在线阅读 下载PDF
加油车罐内液体侧向晃动等效机械模型
10
作者 张都 马保吉 《力学与实践》 2025年第1期171-178,共8页
针对某军用加油车罐内液体侧向晃动对整车侧翻的影响,以单质量椭圆轨摆等效机械模型的原理为基础,提出双质量椭圆轨摆等效机械模型,通过Lagrange方法推导双质量椭圆轨摆模型的动力学方程,并基于FLUENT数值仿真对该模型中的关键参数进行... 针对某军用加油车罐内液体侧向晃动对整车侧翻的影响,以单质量椭圆轨摆等效机械模型的原理为基础,提出双质量椭圆轨摆等效机械模型,通过Lagrange方法推导双质量椭圆轨摆模型的动力学方程,并基于FLUENT数值仿真对该模型中的关键参数进行拟合,最后对比评价单质量椭圆轨摆和双质量椭圆轨摆模型的预测精度,结果表明双质量椭圆轨摆模型在各加速度激励下都表现出较高的预测精度且稳定可靠,为提高军用加油车侧倾稳定性提供了理论分析依据。 展开更多
关键词 军用加油车 质点运动 等效机械模型 参数拟合 计算流体力学
在线阅读 下载PDF
锥体上滚实验的原理分析及教学思考
11
作者 王鹏鹰 周丽娜 +1 位作者 周航宇 孔丽娟 《大学物理》 2025年第9期49-53,共5页
锥体上滚实验是一种常见的科普演示实验,然而对其原理的分析多停留在定性或半定量阶段.建立基于实物的模型并分析其原理,是物理学科的关键能力和核心素养.本文以“锥体上滚”实验为例,结合《大学物理》及《理论力学》课程内容,通过建立... 锥体上滚实验是一种常见的科普演示实验,然而对其原理的分析多停留在定性或半定量阶段.建立基于实物的模型并分析其原理,是物理学科的关键能力和核心素养.本文以“锥体上滚”实验为例,结合《大学物理》及《理论力学》课程内容,通过建立坐标系,求解质心运动轨迹方程,深入分析锥体上滚的条件.同时,进一步推导出锥体在“上滚”过程中质心的速度,并探讨了锥体“只滚不滑”的条件以及锥体与倾斜轨道接触点的位置.通过运用理论知识解决实际问题,旨在提升学生的物理学科关键能力. 展开更多
关键词 锥体上滚 质心 轨迹方程 只滚不滑
在线阅读 下载PDF
双列调心非对称球面滚子轴承接触应力计算方法
12
作者 韩松 于庆杰 +2 位作者 刘宇 边杰 张静静 《轴承》 北大核心 2025年第2期27-33,共7页
为实现双列调心非对称球面滚子轴承在径向载荷下的接触应力分析,基于该类轴承的内部几何关系及非赫兹接触理论,建立了轴承数值分析模型,采用牛顿法求解,并以某双列调心非对称球面滚子轴承为例,计算分析了径向载荷、径向游隙、内滚道半... 为实现双列调心非对称球面滚子轴承在径向载荷下的接触应力分析,基于该类轴承的内部几何关系及非赫兹接触理论,建立了轴承数值分析模型,采用牛顿法求解,并以某双列调心非对称球面滚子轴承为例,计算分析了径向载荷、径向游隙、内滚道半径、滚子轮廓修形半径、滚子轮廓峰值点位置对轴承接触应力的影响。结果表明:随着径向载荷、径向游隙增大,内滚道中央区域和边缘接触应力均增大;随着内滚道半径增大,内滚道中央区域接触应力增大,边缘应力减小;随着滚子轮廓修形半径增大,内滚道中央区域接触应力减小,边缘应力增大;随着滚子轮廓峰值点位置与滚子大端面距离增大,内滚道中央区域接触应力变化较小,边缘应力减小。 展开更多
关键词 滚动轴承 调心滚子轴承 接触应力 边缘效应 径向载荷 径向游隙
在线阅读 下载PDF
重力驱动下漏斗出口形状及振动因素对颗粒流的影响分析 被引量:1
13
作者 马鸿泽 郭涛 沙洁 《贵州大学学报(自然科学版)》 2024年第3期23-30,共8页
为了深入了解漏斗颗粒在外部激励下的运动状态,本文基于离散元方法,探究了重力驱动下漏斗出口倾角、振动幅值、振动方向、颗粒竖向初始速度以及是否加装出口挡板对于颗粒流流量的影响。结果表明:出口倾角和振动幅值的增大都有利于颗粒... 为了深入了解漏斗颗粒在外部激励下的运动状态,本文基于离散元方法,探究了重力驱动下漏斗出口倾角、振动幅值、振动方向、颗粒竖向初始速度以及是否加装出口挡板对于颗粒流流量的影响。结果表明:出口倾角和振动幅值的增大都有利于颗粒流量的增加;在不考虑初始速度和挡板情况下,当振动方向由水平逐渐转向竖直这一过程中,颗粒流量随之减小,并且在水平方向振动时,颗粒流量达到最大值,而在加装出口挡板和考虑初始速度两种情况下,结果与之相反;在出口无挡板且振幅为零的条件下,赋予颗粒物质竖直方向速度有益于流量的增加,随着振幅的增大,流量稳步提高,但增长幅度均低于相同环境下无竖直方向速度的流量增长幅度;出口的挡板在低振幅下不利于颗粒物质的排出,但在提高振幅且振动方向逐步转向竖直方向后,颗粒流量大幅提高。 展开更多
关键词 颗粒流 振动幅度 振动方向 流量 离散元
在线阅读 下载PDF
空间运动刚体加速度瞬轴位置的分析
14
作者 樊薇 卢其宜 《科学技术创新》 2024年第16期50-53,共4页
针对空间运动刚体的加速度分析,本文提出了在各种情况下确定空间运动刚体加速度瞬轴(或动轴)位置的方法。研究结果表明,对于空间运动的刚体,当角速度矢与角加速度矢平行时,存在加速度瞬轴(或动轴),此时,刚体可视为绕加速度瞬轴(或动轴)... 针对空间运动刚体的加速度分析,本文提出了在各种情况下确定空间运动刚体加速度瞬轴(或动轴)位置的方法。研究结果表明,对于空间运动的刚体,当角速度矢与角加速度矢平行时,存在加速度瞬轴(或动轴),此时,刚体可视为绕加速度瞬轴(或动轴)作转动,即用加速度瞬轴(或动轴)法求解刚体上任一点的加速度。用这种方法分析空间运动刚体上各点加速度的时候更加方便快捷。 展开更多
关键词 空间运动 加速度瞬轴 加速度动轴 轴向加速度投影定理
在线阅读 下载PDF
近地卫星轨道上方形薄板的超混沌
15
作者 张博 杨宇 廖世俊 《Acta Mechanica Sinica》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第5期175-183,共9页
由于其小质量和偏心率,近地卫星轨道上的碎片运动可能是混沌的.本文所研究的在近地卫星轨道中偏质心的方形薄板是混沌的.混沌系统以其对初始条件的敏感依赖而闻名,但其统计特性通常对小扰动不敏感.然而,最近提出的一个名为超混沌的状态... 由于其小质量和偏心率,近地卫星轨道上的碎片运动可能是混沌的.本文所研究的在近地卫星轨道中偏质心的方形薄板是混沌的.混沌系统以其对初始条件的敏感依赖而闻名,但其统计特性通常对小扰动不敏感.然而,最近提出的一个名为超混沌的状态,其统计量对小扰动也同样敏感.本文表明,超混沌广泛存在于近地卫星轨道上的偏质心方形薄板中.结果显示,超混沌的轨迹比正常混沌的轨迹更为混乱,位置偏差可能比正常混沌大两个数量级.与以往发现的超混沌系统不同,本研究揭示了一个没有周期性边界的物理约束系统中的超混沌状态,而遗忘的超混沌系统至少有一个周期边界或缺乏物理边界.超混沌概念合理地解释了空间碎片可以扩散很大区域的原因,因为大多数碎片是偏质心的. 展开更多
关键词 超混沌 位置偏差 小扰动 物理约束 周期边界 混沌系统 物理边界 质心
原文传递
结合智能手机的刚体转动惯量教学演示 被引量:2
16
作者 王云青 周宇菁 +3 位作者 兰小东 董阳 朱云霞 罗锻斌 《大学物理实验》 2024年第3期106-109,共4页
在关于刚体转动的教学中通过先讲解规则刚体的转动惯量,再引导学生推导长方体刚体的转动惯量;接着提出如何测量智能手机的转动惯量的问题.引导学生课间与课后利用智能手机的陀螺仪传感器和Phyphox软件,对手机的转动惯量进行了测量,得到... 在关于刚体转动的教学中通过先讲解规则刚体的转动惯量,再引导学生推导长方体刚体的转动惯量;接着提出如何测量智能手机的转动惯量的问题.引导学生课间与课后利用智能手机的陀螺仪传感器和Phyphox软件,对手机的转动惯量进行了测量,得到了较好的结果.上述实验演示一方面不需要复杂庞大的演示仪器,教师与学生可以直接在课堂上进行自主操作测量,也可以让学生作为课后作业进行测量推算;另一方面,这个演示实验把刚体运动的若干知识点做了很好的综合,如规则长方体转动惯量的推算、平行轴定律、刚体转动动能、能量转换与能量守恒定律等。上述工作为智能手机融入大学物理演示教学提供了有益尝试。 展开更多
关键词 大学物理 演示实验 智能手机 转动惯量
在线阅读 下载PDF
流体阻力和抛射高度对抛射体运动规律的影响研究
17
作者 易婉 周琪 +2 位作者 陆振烟 麻志君 周海霞 《物理通报》 CAS 2024年第2期27-30,34,共5页
从动力学方程出发,定量分析阻力大小和抛射高度对抛体运动最佳抛射角的影响.结果表明,阻力系数不为零且给定抛射高度时,最佳抛射角先是随初速度的增加而急剧上升,到达某一个极大值后转为平缓地单调下降.而当阻力系数保持不变时,最佳抛... 从动力学方程出发,定量分析阻力大小和抛射高度对抛体运动最佳抛射角的影响.结果表明,阻力系数不为零且给定抛射高度时,最佳抛射角先是随初速度的增加而急剧上升,到达某一个极大值后转为平缓地单调下降.而当阻力系数保持不变时,最佳抛射角随初速度的变化行为与抛射高度密切相关.但不管阻力系数和抛射高度取任何非负值,抛体运动最佳抛射角均小于45°.另外,在其他参量保持不变的前提下,抛体运动最佳抛射角均是随抛射高度和阻力系数的增大而单调减小. 展开更多
关键词 抛体运动 阻力 抛射高度 最佳抛射角
在线阅读 下载PDF
省级化学实验教学示范中心建设研究与探索 被引量:9
18
作者 郑阿群 张军杰 +5 位作者 高培红 李建军 向丹 郗英欣 白艳红 慕慧 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2015年第10期135-138,共4页
通过省级化学实验教学示范中心的建设,在深化实验教学改革,创新实验教学体系,培养创新型人才等方面进行了全方位的探讨。采用改革实验内容、网络信息化管理、开放实验室、创新队伍建设等措施,建立了一套科学化、规范化、信息化、全面开... 通过省级化学实验教学示范中心的建设,在深化实验教学改革,创新实验教学体系,培养创新型人才等方面进行了全方位的探讨。采用改革实验内容、网络信息化管理、开放实验室、创新队伍建设等措施,建立了一套科学化、规范化、信息化、全面开放、高度共享、不断创新的实验教学管理模式,形成以学生为主体,教师为主导,注重培养学生实验技能、科学研究能力和创新能力的实验教学体系,有利于激发学生的学习兴趣,提高学生的综合实践能力,全面提高实验教学质量,培养高素质的创新人才。 展开更多
关键词 化学实验 实验教学 示范中心 创新人才
在线阅读 下载PDF
绳牵引并联机器人弹性变形对动平台位姿精度的影响 被引量:8
19
作者 王晓光 马少宇 +1 位作者 彭苗娇 林麒 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期306-312,共7页
针对六自由度绳牵引并联机器人在风洞试验中的应用,分析了牵引绳弹性变形对动平台位姿精度的影响,其实质是运动学正解问题。鉴于牵引绳只能受拉力的特点,以及风洞试验的目的,须考虑系统的刚度和绳拉力的优化。基于系统运动学和动力学方... 针对六自由度绳牵引并联机器人在风洞试验中的应用,分析了牵引绳弹性变形对动平台位姿精度的影响,其实质是运动学正解问题。鉴于牵引绳只能受拉力的特点,以及风洞试验的目的,须考虑系统的刚度和绳拉力的优化。基于系统运动学和动力学方程,推导了系统刚度矩阵;以提高系统主方向刚度为目标函数,对绳拉力进行了动态优化分布,以求解弹性变形;采用L-M数值方法进行运动学正解,量化分析了两种不同弹性模量的牵引绳对系统刚度的影响,以及弹性变形引起的动平台位姿误差。研究结果表明,以刚度增强为优化目标,有利于提高系统稳定性;采用弹性模量较大的牵引绳,可以有效提高系统的刚度,减小绳长变形引起的飞行器模型位姿误差,满足风洞试验的精度要求。上述结果可为后续机构的改善和系统高精度的力位混合控制提供依据和指导。 展开更多
关键词 绳牵引并联机器人 风洞试验 运动学正解 系统刚度 弹性变形
在线阅读 下载PDF
压电陶瓷驱动微小型机器人的运动分析与仿真 被引量:11
20
作者 杜启亮 张勤 +1 位作者 田联房 青山尚之 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期415-420,433,共7页
为满足桌面工厂对机器人在平面内大行程、高精度和全方位运动的要求,研制了一种压电陶瓷驱动的微小型机器人.该机器人采用stick-and-slip运动原理,通过压电陶瓷和电磁铁的配合动作,在铁磁性工作表面上实现了前进、后退、左转、右转和原... 为满足桌面工厂对机器人在平面内大行程、高精度和全方位运动的要求,研制了一种压电陶瓷驱动的微小型机器人.该机器人采用stick-and-slip运动原理,通过压电陶瓷和电磁铁的配合动作,在铁磁性工作表面上实现了前进、后退、左转、右转和原地旋转运动.在假设平行配置的压电陶瓷驱动器在每一步的运动过程中保持平行基础上,分析了一步运动中机器人的4个支撑脚的坐标变化情况,进而推导出在该条件下反映机器人位姿变化的运动学差分模型.计算结果显示,机器人直线运动最大步长为0.042 0 mm,旋转运动最大偏转角度为0.185°/步.通过开环轨迹控制、点-点位姿控制和路径跟踪闭环控制实验,验证了机器人应用于桌面工厂时的可行性. 展开更多
关键词 微小型机器人 压电陶瓷 运动学分析
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 91 下一页 到第
使用帮助 返回顶部