基于非线性反步法的清管器速度非线性自适应控制

1

作者 朱霄霄 王浩坤 +2 位作者 刘贺 张殊凡 张仕民 《石油科学通报》 2025年第3期603-619,共17页

管道作为能源传输的核心纽带,其安全性直接关乎能源供应的稳定性与传输效率。在原油运输过程中,输送介质中的蜡或其他杂质会沉积或附着在管壁上,导致管道输送效率降低,严重情况下会造成堵塞。同时,管道长期运营之后还会产生腐蚀、裂纹... 管道作为能源传输的核心纽带,其安全性直接关乎能源供应的稳定性与传输效率。在原油运输过程中,输送介质中的蜡或其他杂质会沉积或附着在管壁上,导致管道输送效率降低,严重情况下会造成堵塞。同时,管道长期运营之后还会产生腐蚀、裂纹等缺陷。因此,定期进行清管和检测是确保管道功能完整和安全运行的重要措施。在作业过程中,精确控制管道机器人(清管器)的运行速度至关重要,不仅能够提升清管效率,还有助于规避因速度不当引起的潜在风险。针对清管作业过程中可能遭遇的管道变形、环焊缝以及管内介质压力波动等外部干扰因素,为确保清管器的运行速度维持在最佳清管效果的速度区间内,提出了一种基于非线性反步法的自适应控制策略。该控制策略基于李雅普诺夫方程与SR模型,并以此为基础推导被控对象的控制器。通过此方法,可以灵活调整以适应清管器的目标速度或在管道内的运行轨迹,实现对清管器速度变化的精确预测。自适应控制器通过调节旁通阀的开闭,改变清管器旁通阀的截流面积,进而调整清管器前后压差,确保速度稳定在最佳清管效果的速度区间内,有效控制速度并降低外界干扰的影响。通过在Simulink Toolbox中构建清管器模型,进行PID与非线性反步法的对比仿真分析。仿真结果显示,非线性反步法控制策略展现出更快的响应速度和更优的控制效果。进而对倾斜管道和弯曲管道下的非线性反步法控制策略进行仿真,仿真实验表明,清管器在倾斜管段和弯管段,自适应控制器均能对速度变化和位移变化做出精准预测,并根据预测的结果调整旁通阀的开度,从而精准控制清管器的速度。非线性反步法的自适应控制策略能够在外界干扰存在的情况下使清管器迅速达到速度稳定状态,有效控制清管器的运行速度,相较于传统PID控制,该方法能显著提高系统的响应速度和稳定性,具有更强的适应性和鲁棒性。该控制策略可为清管器在面临复杂多变的实际控制环境中提供参考,为提高清管作业的效率和安全性提供保障。 展开更多

关键词 管道清管 自适应控制 非线性反步法 旁通阀 外界干扰

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基于时间协同的反舰导弹攻击战术研究

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作者 吴帅 《舰船电子工程》 2025年第6期31-35,共5页

针对不同类型反舰导弹在对单舰目标实施时间协同饱和打击的战术策略时,为确保不同战术技术性能的导弹能够同时临空,消除在时间上存在误差较大的问题始终是战术决策过程丞需解决的难题,基于时间协同,建立了不同飞行特性反舰导弹的飞行模... 针对不同类型反舰导弹在对单舰目标实施时间协同饱和打击的战术策略时,为确保不同战术技术性能的导弹能够同时临空,消除在时间上存在误差较大的问题始终是战术决策过程丞需解决的难题,基于时间协同,建立了不同飞行特性反舰导弹的飞行模型及时间修正的数学模型函数,通过研究不同类型反舰导弹实现时间协同打击目标的控制方法,通过算例仿真验证了时间协同模型方法的可行性,对反舰导弹较准确地实施协同作战战术有一定现实意义。 展开更多

关键词 反舰导弹 时间协同 攻击样式 控制技术 飞行模型

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基于CiteSpace的作战效能评估研究可视化分析

3

作者 陈明秀 刘加凯 《科技与创新》 2024年第13期16-22,共7页

以中国知网(CNKI)收录的文献作为数据来源,借助CiteSpace软件、利用文献计量和科学知识图谱技术,对研究领域进行对比分析,并绘制知识图谱,以揭示该领域的研究动态。结果表明,从总体趋势看,国内作战效能评估研究发文量呈增长态势,经历了... 以中国知网(CNKI)收录的文献作为数据来源,借助CiteSpace软件、利用文献计量和科学知识图谱技术,对研究领域进行对比分析,并绘制知识图谱,以揭示该领域的研究动态。结果表明,从总体趋势看,国内作战效能评估研究发文量呈增长态势,经历了早期、快速和巩固3个阶段;机构集中于空军工程大学、国防科技大学等军队院校,机构间的合作关系网络均较为分散;热点关键词为“作战效能”“效能评估”等;突变词“无人机”“协同作战”“指标体系”“作战试验”和“作战体系”等代表当前效能评估研究的热点和前沿。 展开更多

关键词 作战效能 作战效能评估 可视化 CITESPACE

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短基线声测系统在远程火箭炮炸点定位中的应用研究 被引量：2

4

作者 周建平 陈云飞 +1 位作者 张鹏飞 顾国华 《弹道学报》 CSCD 北大核心 2013年第2期79-84,共6页

为实现某型远程火箭炮炸点的自动、准确定位,设计了基于短基线声测定位技术的某型远程火箭炮炸点声测定位系统;建立了立体六元探测基阵及其定位模型;从频率、声压、影响因素及定位精度等方面,分析了该系统定位某型火箭弹配备主要弹种—... 为实现某型远程火箭炮炸点的自动、准确定位,设计了基于短基线声测定位技术的某型远程火箭炮炸点声测定位系统;建立了立体六元探测基阵及其定位模型;从频率、声压、影响因素及定位精度等方面,分析了该系统定位某型火箭弹配备主要弹种———破甲杀伤子母弹的炸点的可行性。结果表明,该系统符合某型远程火箭炮的性能特点及作战需求,能够对远程火箭弹的炸点进行精确定位,为研制适应远程火箭炮作战需求的新型声测侦察保障装备提供了参考。 展开更多

关键词 远程火箭炮 炸点 声测定位系统

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基于模糊聚类分析的鱼雷战术性能综合评价 被引量：2

5

作者 顾丽娟 孙慧静 尹付梅 《海军航空工程学院学报》 2012年第6期693-696,共4页

为了科学地评价鱼雷战术综合性能,运用模糊聚类分析方法,构建了鱼雷战术性能综合评价的数学模型,并给出动态聚类图。仿真实例表明,该方法对鱼雷战术性能指标进行综合评价是有效可行的。

关键词 鱼雷 战术性能 模糊聚类分析 模糊相似矩阵

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弹炮结合武器系统的优选配置 被引量：1

6

作者 程海全 王玉生 +1 位作者 李志军 李连申 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2007年第12期140-144,共5页

随着空袭兵器在速度、精确性、隐身性和突防能力方面的不断发展,弹炮结合是未来防空作战的必然趋势。在综合考虑了现代作战的对抗性、电子干扰情况以及参战人员素质的条件下,首先利用灰色关联算法在分析了弹炮结合系统的指标体系条件下... 随着空袭兵器在速度、精确性、隐身性和突防能力方面的不断发展,弹炮结合是未来防空作战的必然趋势。在综合考虑了现代作战的对抗性、电子干扰情况以及参战人员素质的条件下,首先利用灰色关联算法在分析了弹炮结合系统的指标体系条件下对各种系统建立了优选模型,而后对选出的系统综合利用模糊对策论建立了高炮与导弹在一定的作战环境下具体配置比例的模型。 展开更多

关键词 灰色关联 模糊对策 弹炮结合 优选配置

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常低压储罐安全设施设计 被引量：5

7

作者 强爱红 《化工设计通讯》 CAS 2016年第10期57-,76,共2页

常低压储罐安全设施的设置对于维持储罐正常压力,使储罐免受超压或真空破坏,降低储罐内液体挥发损失至关重要。总结了石油化工常低压储罐安全泄放设施设计的主要原则和呼吸量的计算方法。

关键词 呼吸阀 紧急泄放阀 安全设施 超压 呼吸量

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20m^3液化石油气储罐风险评估报告设计

8

作者 甘树坤 王剑辉 吕雪飞 《吉林化工学院学报》 CAS 2013年第9期60-63,共4页

通过对液化石油气储罐的设计与分析,对其风险评估报告的设计进行了研究与探讨,对于相关压力容器的设计制造与检验工作具有一定的借鉴价值.

关键词 液化石油气储罐 压力容器 风险评估

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液化气储罐监造检验工艺探讨

9

作者 甘树坤 吕雪飞 《吉林化工学院学报》 CAS 2013年第11期55-58,共4页

结合液化石油气储罐的设计结果,结合相关技术标准对其制造工艺流程、监造要点与检验等问题进行了分析与探讨,对于相关压力容器的制造、监造与检验工作具有一定的借鉴价值.

关键词 液化石油气储罐 压力容器 监造 检验

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基于PCNN的水下图像滤波算法研究

10

作者 田丰 陈永刚 《舰船电子工程》 2012年第9期153-155,共3页

提出基于PCNN(脉冲耦合神经网络模型)水下图像滤波的脉冲噪声滤波算法,并进行了理论分析与计算机仿真。通过实验验证表明:经该方法滤波的图像无畸变、模糊小,较传统的图像滤波方法有明显的优越性,实验得到了良好的滤波效果。

关键词 图像滤波 PCNN 算法研究

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基于层次分析法和熵值法的目标多属性威胁评估 被引量：26

11

作者 张延风 刘建书 张士峰 《弹箭与制导学报》 北大核心 2019年第2期163-165,共3页

针对威胁评估问题,提出一种基于层次分析法(AHP)和熵值法的目标多属性威胁评估方法。首先,通过分析导弹武器系统和目标属性,确定目标的5个主要威胁因素,建立目标属性,将目标属性分为高优指标和低优指标。其次,利用AHP法由专家主观确定权... 针对威胁评估问题,提出一种基于层次分析法(AHP)和熵值法的目标多属性威胁评估方法。首先,通过分析导弹武器系统和目标属性,确定目标的5个主要威胁因素,建立目标属性,将目标属性分为高优指标和低优指标。其次,利用AHP法由专家主观确定权重,利用熵值法由客观信息数据确定权重,将主观确定权重和客观确定权重组合确定最终权重。再次,根据目标的多属性特征对其进行威胁评估。最后给出仿真示例表明该方法的有效性。 展开更多

关键词 层次分析法 熵值法 威胁评估 多属性

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通信对抗面临的挑战及其技术发展 被引量：1

12

作者 王增印 远海鹏 《无线电通信技术》 北大核心 1998年第1期29-32,共4页

分析了军事通信中低截获与抗干扰技术的广泛运用给通信对抗带来的严峻挑战,并以此为出发点阐述了通信对抗技术发展的一般特征及需要重点研究开发的几项主要关键技术。

关键词 通信对抗 军事通信 抗干扰

全文增补中

油气管道不停输带压开孔封堵器研究进展 被引量：4

13

作者 谭凯文 张勋 《石油矿场机械》 2016年第7期90-95,共6页

油气管道一旦发生泄漏等事故，需对其进行及时的维护与维修。不停输带压开孔技术是油气管道维抢修中较为重要的一种方式，而封堵器是该技术的关键部件。综述了国内外油气管道不停输带压开孔封堵器的研究进展。介绍了国内外的在役封堵器... 油气管道一旦发生泄漏等事故，需对其进行及时的维护与维修。不停输带压开孔技术是油气管道维抢修中较为重要的一种方式，而封堵器是该技术的关键部件。综述了国内外油气管道不停输带压开孔封堵器的研究进展。介绍了国内外的在役封堵器，并分析了它们的技术优势和不足。结果表明：我国封堵器与国外相比还有一段差距，但是目前已经取得了很大进展。指出了油气管道不停输带压开孔封堵器正向着智能化和快捷化方向发展。 展开更多

关键词 管道维修 封堵器 研究进展

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舰载单脉冲跟踪雷达数学建模与仿真 被引量：1

14

作者 李素民 李鲲 《指挥控制与仿真》 2006年第6期5-8,13,共5页

根据典型舰载单脉冲跟踪雷达的组成及工作原理,介绍一种舰载单脉冲跟踪雷达仿真建模方法。重点描述了仿真原理及仿真模型组成,介绍了雷达信号特性仿真、雷达伺服系统仿真、雷达信号处理系统仿真等关键环节的数学仿真模型。结合仿真软件... 根据典型舰载单脉冲跟踪雷达的组成及工作原理,介绍一种舰载单脉冲跟踪雷达仿真建模方法。重点描述了仿真原理及仿真模型组成,介绍了雷达信号特性仿真、雷达伺服系统仿真、雷达信号处理系统仿真等关键环节的数学仿真模型。结合仿真软件功能需求,给出了软件结构、软件运行流程等仿真软件设计要点。 展开更多

关键词 跟踪雷达仿真 数学建模 软件设计

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油田处理站钢制储罐拆除施工技术研究

15

作者 山涛 《中国设备工程》 2023年第11期229-231,共3页

通过对新疆油田某原油处理站2座5000m3沉降罐成功采用“正拆法”+“水切割”施工技术进行顺利拆除的现场实践进行分析总结,结合现场情况,从工期要求、安全管控、施工功效等方面进行对比分析,提出对拆除施工方案技术进行进一步升级的思路... 通过对新疆油田某原油处理站2座5000m3沉降罐成功采用“正拆法”+“水切割”施工技术进行顺利拆除的现场实践进行分析总结,结合现场情况,从工期要求、安全管控、施工功效等方面进行对比分析,提出对拆除施工方案技术进行进一步升级的思路,建议在后续钢制储罐拆除时,考虑可在安全风险可控、全过程安全监督的前提下,提出综合采用“正拆法”+“水切割”+“火焰切割”结合的储罐拆除施工技术方案,供同行参考。 展开更多

关键词 油田处理站 钢制储罐 拆除技术 施工技术方案

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军用网络自适应路由模型研究

16

作者 王志勇 《无线电工程》 1998年第1期28-31,34,共5页

自适应路由模型是通信网络技术中的关键技术。建立自适应路由模型需依据网络优化准则、网络约束条件进行。本文从分析军用网络路由主要影响因素出发,研究了军用路由优化准则和约束条件具体表述,建立了军用网络自适应路由模型,给出了独... 自适应路由模型是通信网络技术中的关键技术。建立自适应路由模型需依据网络优化准则、网络约束条件进行。本文从分析军用网络路由主要影响因素出发,研究了军用路由优化准则和约束条件具体表述,建立了军用网络自适应路由模型,给出了独立路由求解步骤和路由模型求解步骤。 展开更多

关键词 通信网 军用通信网络 路由模型

全文增补中

西酞普兰与阿米替林治疗老年期抑郁症对照研究 被引量：5

17

作者 林建忠 刘德星 《中国民康医学》 2006年第19期835-836,共2页

目的:评价西酞普兰对老年期抑郁症的疗效和安全性。方法:将60例老年期抑郁症患者随机分为西酞普兰组和阿米替林组。采用汉密尔顿抑郁量表(HAMD)、副反应量表(TESS),在治疗前和治疗后第1、2、4、6周末评定其疗效和不良反应。结果:西酞普... 目的:评价西酞普兰对老年期抑郁症的疗效和安全性。方法:将60例老年期抑郁症患者随机分为西酞普兰组和阿米替林组。采用汉密尔顿抑郁量表(HAMD)、副反应量表(TESS),在治疗前和治疗后第1、2、4、6周末评定其疗效和不良反应。结果:西酞普兰组与阿米替林组HAMD评分下降比较于疗后1周有显著差异(P<0.05),西酞普兰组低于阿米替林组。HAMD总分及各因子分从疗后2周至6周均较治疗前显著降低。显效时间以西酞普兰组显著较短;西酞普兰组的胆碱能不良反应也明显低于阿米替林组(P<0.01),且较轻微。结论:西酞普兰疗效与阿米替林相当,而西酞普兰具有起效快,耐受性好,不良反应小的特点。 展开更多

关键词 西酞普兰 阿米替林 老年期抑郁症

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Zaleplon--抗入睡障碍的新催眠剂

18

作者 Hajak,G Muel.,WE 《德国临床用药》 2000年第3期16-18,共3页

关键词 催眠剂 ZALEPLON 适应症 药物动力学

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长输管线泄漏检测的控制策略优化及对策

19

作者 陈正刚 《山东化工》 CAS 2021年第14期138-139,141,共3页

简述了化学品长距离输送物料管线泄漏检测的控制策略优化的目的和意义,泄漏检测控制策略的典型模式和全流程分析,提供了在化工园区内上下游装置物料长距离输送物料管线的泄漏检测的控制策略实践,可有效的防范安全事故的发生。

关键词 长输管线 控制策略 泄漏检测 联锁 逻辑图 偏差

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电子侦察

20

作者 邓万学 《外军炮兵研究资料》 1995年第4期38-41,60,共5页

电子侦察是一种不间断的行动，它虽然危险，但却有很大的价值。本文阐述实施电子侦察时务必遵守的原则、搜集数据的全过程、电子侦察设备和电子侦察中存在的问题。

关键词 电子侦察 侦察设备 雷达 飞机 美军 数据搜集

全文增补中