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基于改进YOLOv5的半监督车辆检测算法 被引量:1
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作者 高睿 安国成 +1 位作者 邹丹平 裴凌 《计算机工程》 北大核心 2025年第3期300-309,共10页
目前,交通场景中的车辆检测存在目标尺度差异显著以及遮挡重叠严重等问题,且对大规模数据进行完全标注需要较高的成本。针对以上情况,提出一种基于改进YOLOv5的半监督车辆检测算法。引入SimOTA样本匹配方法,优化次优匹配现象,改善目标... 目前,交通场景中的车辆检测存在目标尺度差异显著以及遮挡重叠严重等问题,且对大规模数据进行完全标注需要较高的成本。针对以上情况,提出一种基于改进YOLOv5的半监督车辆检测算法。引入SimOTA样本匹配方法,优化次优匹配现象,改善目标尺度形状变化导致的检测困难;提出一种新的空间金字塔池化网络SPPFA,通过引入LSKA,在增大感受野的同时实现空间和通道的自适应性,缓解大尺度目标和遮挡问题产生的影响;将CIoU替换为SIoU,优化回归损失函数。在此基础上,提出一种改进的半监督深度学习算法,通过优化损失函数设计,增强算法学习未标注样本中有益信息的能力,有效提高模型对车辆的检测精度。实验结果表明,改进后的算法在自制车辆数据集上mAP@0.5指标达到了58.2%,相较YOLOv5n基线模型提升了11.1百分点,且模型体积远小于主流目标检测算法,具有良好的工程应用前景。 展开更多
关键词 YOLOv5 车辆检测 样本匹配 空间金字塔池化 半监督学习
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基于半监督学习的非结构化道路缺陷检测算法
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作者 朱思远 李佳圣 +2 位作者 邹丹平 何迪 郁文贤 《计算机工程》 北大核心 2025年第9期14-24,共11页
非结构化道路的缺陷目标检测任务对道路交通安全具有重要意义,但检测所需的标注数据集相对有限。为了解决非结构化道路标注数据集缺乏以及现有模型对无标注数据学习能力不足的问题,提出一种MAM(Multi-Augmentation with Memory)半监督... 非结构化道路的缺陷目标检测任务对道路交通安全具有重要意义,但检测所需的标注数据集相对有限。为了解决非结构化道路标注数据集缺乏以及现有模型对无标注数据学习能力不足的问题,提出一种MAM(Multi-Augmentation with Memory)半监督目标检测算法。首先,引入缓存机制存储无标注图像和带有伪标注图像的框回归位置信息,避免了后续匹配造成的计算资源浪费。其次,设计混合数据增强策略,将缓存的伪标签图像与无标签图像混合输入学生模型,以增强模型对新数据的泛化能力,并使图像的尺度分布更加均衡。MAM算法不受目标检测模型的限制,并且更好地保持了目标框的一致性,避免了计算一致性损失。实验结果表明,MAM算法相比其他全监督学习和半监督学习算法更具优越性,在自建的非结构化道路缺陷数据集Defect上,在标注比例为10%、20%和30%的场景下,MAM算法的均值平均精度(mAP)相比于Soft Teacher算法分别提升了6.8、11.1和6.0百分点,在自建的非结构化道路坑洼数据集Pothole上,在标注比例为15%和30%的场景下,MAM算法的mAP相比于Soft Teacher算法分别提升了5.8和4.3百分点。 展开更多
关键词 非结构化道路 缺陷目标检测 半监督学习 伪标签 缓存机制 混合数据增强
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复杂场景下基于无人平台的视觉/惯性/超宽带数据集 被引量:1
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作者 罗豪龙 杨子迪 +3 位作者 李雪强 邹丹平 李建胜 李广云 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第9期87-95,共9页
基于多源传感器融合的导航和SLAM技术是当前发展的主流方向,其在复杂场景下的研究和应用日益受到广泛关注。然而,面向复杂场景下的多源传感器数据集相对较少,特别是包含超宽带(UWB)传感器的数据集更是稀缺。为了方便用户在复杂场景下进... 基于多源传感器融合的导航和SLAM技术是当前发展的主流方向,其在复杂场景下的研究和应用日益受到广泛关注。然而,面向复杂场景下的多源传感器数据集相对较少,特别是包含超宽带(UWB)传感器的数据集更是稀缺。为了方便用户在复杂场景下进行多源传感器融合算法的测试验证,深入挖掘多源传感器融合和SLAM技术的不足、潜在发展方向,本文首先依托无人车和无人机平台,在动态场景、非视距场景、大尺度场景等7种复杂场景下实现了视觉/惯性/超宽带的数据集采集;然后,通过高精度的光学运动捕捉系统为数据集提供实时的六自由度真实位置和姿态;最后,利用当前先进的VINS-MONO、VINS-FUSION、VIR-SLAM和ORB-SLAM34种开源算法,对所有场景序列进行了试验验证和分析。试验结果表明,所有场景序列的数据均有效可用。 展开更多
关键词 多源传感器融合 数据集 复杂场景 超宽带 无人平台
原文传递
基于GNSS硬件在环的多源融合定位高逼真仿真方法 被引量:4
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作者 夏宋鹏程 裴凌 +3 位作者 朱一帆 邹丹平 陈新 陈雷 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期265-272,共8页
基于多源融合的自主导航系统在实测中存在传感器配置的多样化、平台搭建与标定复杂、真值难以获取、测试场景难以复现、天气光照等环境变量难以控制等问题,传统的GNSS(Global Navigation Satellite Systems)仿真通常采用模拟器,GNSS与... 基于多源融合的自主导航系统在实测中存在传感器配置的多样化、平台搭建与标定复杂、真值难以获取、测试场景难以复现、天气光照等环境变量难以控制等问题,传统的GNSS(Global Navigation Satellite Systems)仿真通常采用模拟器,GNSS与其它传感器集成通常采用数字仿真的方法,难以反映真实场景信号。为此,提出一种基于GNSS硬件在环的多源融合导航高逼真仿真方法。以“虚幻”引擎(Unreal Engine)为三维场景渲染基础,设计了高逼真相机仿真模型和惯性传感器模型;设计了真实场景中频信号采集回放系统,构建了GNSS硬件在环仿真方法。实验结果表明了所提方法在传感器仿真上,虚拟相机几何一致性误差达到亚像素级,GNSS硬件在环仿真与实测结果的一致性达90%以上,各种工况下的仿真测试表明该方法在导航定位算法验证中具有快速、可复现等优点。 展开更多
关键词 高逼真仿真平台 多传感器融合 传感器仿真 GNSS硬件在环
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大场景光学运动捕捉系统标定方法研究 被引量:2
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作者 罗豪龙 李建胜 +2 位作者 邹丹平 杨子迪 李广云 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期215-229,共15页
为解决大场景下光学运动捕捉系统精度检测困难的问题,提出利用全站仪标定大场景下光学运动捕捉系统定位精度的方法。首先在光学运动捕捉系统的四个分区域均匀选取若干公共点,其次利用同尺寸同心靶球解决全站仪和光学运动捕捉系统测量点... 为解决大场景下光学运动捕捉系统精度检测困难的问题,提出利用全站仪标定大场景下光学运动捕捉系统定位精度的方法。首先在光学运动捕捉系统的四个分区域均匀选取若干公共点,其次利用同尺寸同心靶球解决全站仪和光学运动捕捉系统测量点不一致的问题,之后通过全站仪和光学运动捕捉系统分别测量得到公共点的真实值和测量值,基于罗德里格矩阵的抗差最小二乘迭代方法计算全站仪坐标系到光学运动捕捉系统坐标系的位姿变换矩阵,最后坐标系统一并计算光学运动捕捉系统在分区域和整体区域下的定位精度。同时,基于该方法实现了度量运动捕捉系统和Vicon运动捕捉系统的外参标定。实验结果表明:光学运动捕捉系统在四个分区域的定位精度分别为2.385 mm、0.877 mm、1.787 mm、2.890 mm,整体区域下光学运动捕捉系统的定位精度为8.126 mm。说明大场景下光学运动捕捉系统的定位精度明显降低,验证了利用全站仪进行光学运动捕捉系统标定和运动捕捉系统外参标定的可行性和有效性。 展开更多
关键词 光学运动捕捉系统 全站仪 公共点 罗德里格矩阵 抗差最小二乘
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“互联网+”的客户侧分布式储能P2P共享模式运营机制及效益探讨 被引量:27
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作者 刘娟 邹丹平 +3 位作者 陈毓春 楚中建 左高 滕振山 《电网与清洁能源》 2020年第4期97-105,共9页
当前客户侧储能的推广和应用还存在成本偏高、客户侧储能技术发展较慢、缺乏吸引用户参与的有效商业模式的问题。该文提出了一种基于共享思想的新型P2P的客户侧分布式储能运营服务模式,用户可以分享闲置储能资源获得收益。这种商业模式... 当前客户侧储能的推广和应用还存在成本偏高、客户侧储能技术发展较慢、缺乏吸引用户参与的有效商业模式的问题。该文提出了一种基于共享思想的新型P2P的客户侧分布式储能运营服务模式,用户可以分享闲置储能资源获得收益。这种商业模式采取“去中心化”的、扁平的服务模式,文中对其概念和主体的注册、需求发布、需求提交和合约签订、充放电控制、计费结算等流程进行了研究,对利益主体权责进行了划分。最后,研究了储能服务定价方法和计费结算模型,并根据实际案例,对共享模式进行了效益分析。 展开更多
关键词 客户侧 分布式储能 P2P共享模式 运营商 消费者 提供者
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电动汽车快充站运营监控系统设计研究 被引量:3
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作者 刘娟 邹丹平 +1 位作者 庄童 王献丽 《电力与能源》 2019年第3期334-338,共5页
通过分析电动汽车快速充电站不同应用场景下的停车和引导需求以及缴费结算等业务需求,设计了快速充电站运营监控系统。提出了基于移动技术的车辆导引流程和充电停车计费一体的缴费流程,构建了快速充电站分时分段充电停车计费模型,对模... 通过分析电动汽车快速充电站不同应用场景下的停车和引导需求以及缴费结算等业务需求,设计了快速充电站运营监控系统。提出了基于移动技术的车辆导引流程和充电停车计费一体的缴费流程,构建了快速充电站分时分段充电停车计费模型,对模型中的各影响因子进行了敏感性分析,得出分时价格为关键影响因素的结论。对模型按分时电价的四段分法和三段分法进行了比较,四段分法的经济引导性更显著,更能为用户节省出行成本。指出该系统能可满足站内运营监控和用户充电管理的需求,提高快速充电站运营管理水平和服务能力,提升电动汽车的用户体验。 展开更多
关键词 电动汽车 快速充电 快速充电站运营监控系统 分时电价
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Optimization of Baosteel's digital automatic analysis technique for maceral specification
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作者 SUN Weizhou HU Desheng zou danping 《Baosteel Technical Research》 CAS 2013年第2期26-29,共4页
Baosteel developed a digital automatic analysis technique for maceral specification in 2002. This analysis system combines digital image processing, graphics, databases, expert systems, artificial intelligence and oth... Baosteel developed a digital automatic analysis technique for maceral specification in 2002. This analysis system combines digital image processing, graphics, databases, expert systems, artificial intelligence and other advanced technologies. After 6 years of application in coke production, the system proved itself successful in coal quality testing and coal blending guidance on maceral. However,during this long process, some inadequacies were found that impacted the precision and accuracy of the analysis. So ,in 2008 Baosteel began to work on improving the coal maceral analysis system. The improvements included the following:further upgrading and enhancing the analysis performance of microscopic images ;extending the gray levels to increase the reflectance measurement accuracy 64 times;changing the focus method and effectively eliminating the interference of halo. In addition, an improved image recognition method was adopted to make the extraction of vitrinite more accurate and a new model of coal constituent algorithm was added which can accurately determine the composition of maceral (exinite, vitrinite,inertinite). Since these improvements were completed, the system has achieved higher automation, speed and accuracy, collected more information and performed more accurate maceral analysis for coke production. Meanwhile, the improved system has provided a reliable analytical basis for the further study on the relationship between coke quality and coal blending. 展开更多
关键词 analysis technique for maceral specification DIGITAL IMPROVEMENT
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