目的:筛选子痫前期(preeclampsia,PE)与正常妊娠者血清中可能存在的差异表达microRNA,联合血液及生化指标分析,为早期诊断PE提供一定的预测价值。方法:从GEO数据库中下载与子痫相关的microRNA数据集,利用DESeq2[1.36.0]包筛选差异表达mi...目的:筛选子痫前期(preeclampsia,PE)与正常妊娠者血清中可能存在的差异表达microRNA,联合血液及生化指标分析,为早期诊断PE提供一定的预测价值。方法:从GEO数据库中下载与子痫相关的microRNA数据集,利用DESeq2[1.36.0]包筛选差异表达microRNA,并在血清标本中进行验证。收集2024年1—7月在南京医科大学附属妇产医院正常产检并分娩的PE患者37例及同期在年龄、孕周匹配的对照组正常孕妇33例血清,提取血清总microRNA,荧光定量PCR法检测两组血清microRNA表达,并收集同期血液学参数和生化检测数据。采用独立样本t检验对检验结果进行差异性分析,运用卡方检验比较两组间并发症差异。此外,利用受试者工作特征(receiver operating characteristic,ROC)曲线评价筛选出来的microRNA及其与血液生化指标联合应用在预测和诊断PE方面的价值。结果:GEO数据库下载早发型子痫患者与正常孕妇外周血中表达的microRNA数据集GSE234611和原发性高血压患者与正常个体的microRNA数据集GSE118578,利用DESeq2[1.36.0]包分别筛选出2个数据集表达的差异microRNA,2个数据集之间存在4个相同的差异表达microRNA(即hsa-miR-106b-5p、hsa-miR-24-3p、hsa-miR-451a和hsa-miR-92b-3p)。进一步的血清样本检测发现,PE组血清中hsa-miR-451a和hsa-miR-106b-5p表达显著升高(P<0.05),而hsa-miR-24-3p和hsa-miR-92b-3p表达差异无统计学意义(P>0.05)。两组间血液学和生化指标比较发现,PE组血小板计数和中性粒细胞/淋巴细胞比值水平明显低于对照组,淋巴细胞计数、平均血小板体积、尿酸和同型半胱氨酸的水平显著升高(P<0.05)。ROC曲线分析显示,血清中hsa-miR-451a、hsa-miR-106b-5p、尿酸、同型半胱氨酸预测诊断PE的曲线下面积(area under the curve,AUC)分别是0.827、0.931、0.801、0.704;而hsa-miR-451a、尿酸和同型半胱氨酸三者联合诊断的AUC可达0.908,其灵敏度和特异度分别为72.22%、94.12%;hsa-miR-106b-5p、尿酸和同型半胱氨酸三者联合诊断的AUC为0.941,其灵敏度和特异度分别为94.44%、88.23%。PE组患者发生不良妊娠并发症发生率显著高于对照组(P<0.05)。结论:联合检测血清中hsa-miR-106b-5p、尿酸、同型半胱氨酸对PE具有一定的预测和诊断价值。展开更多
视觉同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)是实现移动机器人自主定位并构建环境地图的关键环节。SLAM技术虽能精确重建环境几何结构,却难以为机器人提供执行复杂任务所需的语义理解能力;建筑信息模型(building i...视觉同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)是实现移动机器人自主定位并构建环境地图的关键环节。SLAM技术虽能精确重建环境几何结构,却难以为机器人提供执行复杂任务所需的语义理解能力;建筑信息模型(building information model,BIM)包含丰富的建筑信息,但与机器人操作系统(robot operating system,ROS)之间存在显著的数据格式和表达方式差异,且现有研究多采用人工方式进行转换,效率低下难以规模化应用,且室内环境并非静态不变,从而会影响机器人的导航决策。因此,提出一种集成BIM数据的ROS室内语义地图构建与动态更新方法。通过研发工业基础类(industry foundation classes,IFC)到统一机器人描述格式(unified robot description format,URDF)自动转换器,实现从BIM到机器人仿真环境的自动化建模;融合YOLOv8与随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法,建立视觉驱动的语义地图动态更新机制。结果表明,静态建筑元素还原准确率达98%以上,动态物体识别精度达0.9以上,显著提升了语义地图的自动化程度、知识丰富度及环境适应性。展开更多
文摘目的:筛选子痫前期(preeclampsia,PE)与正常妊娠者血清中可能存在的差异表达microRNA,联合血液及生化指标分析,为早期诊断PE提供一定的预测价值。方法:从GEO数据库中下载与子痫相关的microRNA数据集,利用DESeq2[1.36.0]包筛选差异表达microRNA,并在血清标本中进行验证。收集2024年1—7月在南京医科大学附属妇产医院正常产检并分娩的PE患者37例及同期在年龄、孕周匹配的对照组正常孕妇33例血清,提取血清总microRNA,荧光定量PCR法检测两组血清microRNA表达,并收集同期血液学参数和生化检测数据。采用独立样本t检验对检验结果进行差异性分析,运用卡方检验比较两组间并发症差异。此外,利用受试者工作特征(receiver operating characteristic,ROC)曲线评价筛选出来的microRNA及其与血液生化指标联合应用在预测和诊断PE方面的价值。结果:GEO数据库下载早发型子痫患者与正常孕妇外周血中表达的microRNA数据集GSE234611和原发性高血压患者与正常个体的microRNA数据集GSE118578,利用DESeq2[1.36.0]包分别筛选出2个数据集表达的差异microRNA,2个数据集之间存在4个相同的差异表达microRNA(即hsa-miR-106b-5p、hsa-miR-24-3p、hsa-miR-451a和hsa-miR-92b-3p)。进一步的血清样本检测发现,PE组血清中hsa-miR-451a和hsa-miR-106b-5p表达显著升高(P<0.05),而hsa-miR-24-3p和hsa-miR-92b-3p表达差异无统计学意义(P>0.05)。两组间血液学和生化指标比较发现,PE组血小板计数和中性粒细胞/淋巴细胞比值水平明显低于对照组,淋巴细胞计数、平均血小板体积、尿酸和同型半胱氨酸的水平显著升高(P<0.05)。ROC曲线分析显示,血清中hsa-miR-451a、hsa-miR-106b-5p、尿酸、同型半胱氨酸预测诊断PE的曲线下面积(area under the curve,AUC)分别是0.827、0.931、0.801、0.704;而hsa-miR-451a、尿酸和同型半胱氨酸三者联合诊断的AUC可达0.908,其灵敏度和特异度分别为72.22%、94.12%;hsa-miR-106b-5p、尿酸和同型半胱氨酸三者联合诊断的AUC为0.941,其灵敏度和特异度分别为94.44%、88.23%。PE组患者发生不良妊娠并发症发生率显著高于对照组(P<0.05)。结论:联合检测血清中hsa-miR-106b-5p、尿酸、同型半胱氨酸对PE具有一定的预测和诊断价值。
文摘视觉同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)是实现移动机器人自主定位并构建环境地图的关键环节。SLAM技术虽能精确重建环境几何结构,却难以为机器人提供执行复杂任务所需的语义理解能力;建筑信息模型(building information model,BIM)包含丰富的建筑信息,但与机器人操作系统(robot operating system,ROS)之间存在显著的数据格式和表达方式差异,且现有研究多采用人工方式进行转换,效率低下难以规模化应用,且室内环境并非静态不变,从而会影响机器人的导航决策。因此,提出一种集成BIM数据的ROS室内语义地图构建与动态更新方法。通过研发工业基础类(industry foundation classes,IFC)到统一机器人描述格式(unified robot description format,URDF)自动转换器,实现从BIM到机器人仿真环境的自动化建模;融合YOLOv8与随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法,建立视觉驱动的语义地图动态更新机制。结果表明,静态建筑元素还原准确率达98%以上,动态物体识别精度达0.9以上,显著提升了语义地图的自动化程度、知识丰富度及环境适应性。
