流通数字化赋能全国统一大市场建设——来自国家电子商务示范城市政策的准自然实验 被引量：3

1

作者 曾庆均 高蕊 李文 《中国流通经济》 北大核心 2025年第5期15-29,共15页

建设全国统一大市场是构建新发展格局的基础支撑和内在要求。近年来,数字技术与流通产业深度融合,流通数字化已成为推动流通领域变革、赋能全国统一大市场建设的重要力量。国家电子商务示范城市的建设,为流通数字化发展提供了重要契机... 建设全国统一大市场是构建新发展格局的基础支撑和内在要求。近年来,数字技术与流通产业深度融合,流通数字化已成为推动流通领域变革、赋能全国统一大市场建设的重要力量。国家电子商务示范城市的建设,为流通数字化发展提供了重要契机。基于2005—2023年我国269个地级及以上城市面板数据,以国家电子商务示范城市政策作为准自然实验,构建多期双重差分模型,对城市流通数字化赋能全国统一大市场建设的政策效果展开实证评估。研究发现,国家电子商务示范城市政策对推进全国统一大市场建设具有显著的积极作用。从区域差异看,该政策对中部地区统一大市场建设的推动作用最为突出,西部地区次之,东部地区最弱。进一步的机制检验表明,国家电子商务示范城市政策能够通过多个关键渠道赋能全国统一大市场建设。在劳动力市场中,流通数字化可催生大量新的商业模式和就业岗位,提升城市就业水平,为全国统一大市场建设提供坚实的人力支撑;在资本市场中,流通数字化可提升金融资本效能,筑牢全国统一大市场建设的金融根基;在技术市场中,流通数字化可加速技术创新与扩散,为全国统一大市场建设提供持续的技术驱动力;在商品和服务市场中,流通数字化可释放消费潜能,为全国统一大市场建设注入强劲的内需动力。在进一步深化城市流通数字化转型、精准制定区域协同发展政策以及加速全国统一大市场建设进程中,应深化国家电子商务示范城市建设,促进区域协作;优化营商环境,激发市场主体活力;加强数字基建,提升治理水平;聚焦要素市场建设,释放乘数效应;推动流通数字化与产业深度融合,更好地发挥流通数字化在全国统一大市场建设中的作用,推动经济高质量发展。 展开更多

关键词 流通数字化 国家电子商务示范城市 全国统一大市场建设

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我国国际消费中心城市发展水平测度及动态演进 被引量：8

2

作者 曾庆均 易露 唐菁 《中国流通经济》 CSSCI 北大核心 2024年第1期80-94,共15页

国际消费中心城市是消费的高级形态载体。从国际知名度、消费繁荣度、商业活跃度、到达便利度和消费满意度五个维度构建我国国际消费中心城市发展评价指标体系,借助熵权TOPSIS法对其发展水平进行测度,运用核密度估计、收敛性分析、修正... 国际消费中心城市是消费的高级形态载体。从国际知名度、消费繁荣度、商业活跃度、到达便利度和消费满意度五个维度构建我国国际消费中心城市发展评价指标体系,借助熵权TOPSIS法对其发展水平进行测度,运用核密度估计、收敛性分析、修正的引力模型以及社会网络分析方法,以北京、天津、上海、重庆、广州等25个具有竞争力的城市为样本,剖析我国国际消费中心城市发展的动态演进特征。研究发现,2017—2022年我国国际消费中心城市发展水平逐年上升但处于低水平发展阶段,城市间发展差距大且呈现出梯队层级分布态势;从各维度看,国际知名度、消费繁荣度、商业活跃度和消费满意度四个维度发展水平表现为上升趋势,消费繁荣度涨幅最大,到达便利度发展水平较低;国际消费中心城市间发展的绝对差距较大,但城市的追赶效应使得相对差距缩小;从空间格局看,城市初步形成了北部“北京+天津”集聚圈、南部“广州+深圳”集聚圈以及以上海为首的长江联系带的“两圈一带”总体空间网络格局,表现出“高者全局集聚、低者局部扩散”的集散效应特征,城市间有着“核心城市占据主导,边缘城市结构优化”的非均衡空间联系。因此,应立足城市比较优势、深入挖掘并梯次培育特色消费增长点,完善城市交通基础设施建设、突出重点打造现代综合立体交通网络,积极把握我国国际消费中心城市发展的动态变化过程、多层级优化城市消费资源空间配置,重视我国国际消费中心城市发展的空间网络结构特征,逐步形成以点带面、以圈扩容、结构优化的消费空间发展格局。 展开更多

关键词 国际消费中心城市 综合发展水平测度 动态演进特征

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数字经济对现代乡村产业体系构建的影响研究 被引量：5

3

作者 何佳晓 曾庆均 《科学决策》 CSSCI 2024年第10期108-130,共23页

促进数字经济与现代乡村产业体系融合发展,是全面推进乡村振兴、推动农业农村现代化建设的重要议题。基于数字经济理论、产业融合理论和产业价值链理论,选取2009-2022年省级面板数据,将现代乡村产业体系分为产业要素体系、产业组织体系... 促进数字经济与现代乡村产业体系融合发展,是全面推进乡村振兴、推动农业农村现代化建设的重要议题。基于数字经济理论、产业融合理论和产业价值链理论,选取2009-2022年省级面板数据,将现代乡村产业体系分为产业要素体系、产业组织体系、产业结构体系和产业价值体系四个方面,实证分析了数字经济发展对构建现代乡村产业体系的影响。研究发现,数字经济发展能显著推动现代乡村产业要素体系、现代乡村产业结构体系、现代乡村产业价值体系的构建,但也对乡村产业组织体系提出了挑战。通过进一步分析,认为市场化水平和居民数字技能对数字经济与现代乡村产业体系构建的关系产生了积极的调节效应。相关结论为现代乡村产业体系的构建提供了方向和思路。 展开更多

关键词 数字经济 现代乡村产业体系 市场化 居民数字技能

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数字经济、区域创新能力与农产品流通现代化——来自长江经济带的经验证据 被引量：55

4

作者 曾庆均 唐菁 张娜 《中国流通经济》 CSSCI 北大核心 2022年第8期3-15,共13页

农产品流通现代化是农业现代化的重要内容和目标,但近年来我国农产品流通不畅,流通成本高、效率低等问题制约了农产品流通现代化进程,而数字经济的兴起为缓解该局面提供了可能。基于长江经济带11个省份2010—2019年的面板数据,探讨数字... 农产品流通现代化是农业现代化的重要内容和目标,但近年来我国农产品流通不畅,流通成本高、效率低等问题制约了农产品流通现代化进程,而数字经济的兴起为缓解该局面提供了可能。基于长江经济带11个省份2010—2019年的面板数据,探讨数字经济对农产品流通现代化的影响及其作用机制,并运用基准模型、中介效应模型、面板门槛模型、空间滞后模型进行实证分析。研究表明:数字经济显著加速了农产品流通现代化进程,并且区域创新能力是其重要的中间机制,经稳健性检验后该结论仍成立;数字经济对农产品流通现代化的积极影响存在边际效应递增的非线性特征,数字经济与创新能力正在成为农产品流通现代化的双重驱动力;数字经济通过空间外溢效应作用于经济和地理邻近地区的农产品流通现代化进程;区域异质性分析结果表明,长江下游地区呈现空间集聚特征,上游和中游地区还未形成区域内协同发展的格局。因此,各省市应加大数字经济建设投资,打造数字经济和创新发展聚力,实施差异化发展战略,完善区域协同发展机制。 展开更多

关键词 数字经济 区域创新能力 农产品流通现代化 门槛模型 空间效应

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基于新型电流前馈解耦控制和滑模控制的静止无功发生器 被引量：4

5

作者 曾庆军 刘海舰 +2 位作者 赵冰冰 申兆丰 魏月 《电力科学与技术学报》 CAS 北大核心 2018年第3期64-69,共6页

静止无功发生器(SVG)具有强非线性、强耦合性以及工程设计难以实现等特点,且在实际工程应用中,无功补偿效果易受补偿装置元器件参数的变化及外界的扰动的影响。以dq坐标系下的数学模型为基础,提出一种新型的双闭环控制策略,其中电压环... 静止无功发生器(SVG)具有强非线性、强耦合性以及工程设计难以实现等特点,且在实际工程应用中,无功补偿效果易受补偿装置元器件参数的变化及外界的扰动的影响。以dq坐标系下的数学模型为基础,提出一种新型的双闭环控制策略,其中电压环采用滑模控制,电流环采用新型的无电感参数前馈解耦控制。经Matlab/Simulink搭建系统仿真模型,仿真结果表明,该控制系统不受电感参数的影响,且具有较强的鲁棒性和动态性能。 展开更多

关键词 静止无功发生器 滑模控制 无电感前馈解耦控制 非线性

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废弃渣土造陆的分层填埋方式对比 被引量：9

6

作者 王婧 曾庆军 +2 位作者 陈平山 周红星 李一航 《中国港湾建设》 2019年第8期6-9,共4页

填埋造陆是废弃渣土资源化利用的一种渠道。依托深圳海洋新兴产业基地陆域形成工程,利用废弃渣土作为填料进行填埋造陆,由于渣土性质迥异,填埋地基效果差异明显。通过室内模型试验,对比研究渣土分选后分层填埋和未分选混合填埋的效果。... 填埋造陆是废弃渣土资源化利用的一种渠道。依托深圳海洋新兴产业基地陆域形成工程,利用废弃渣土作为填料进行填埋造陆,由于渣土性质迥异,填埋地基效果差异明显。通过室内模型试验,对比研究渣土分选后分层填埋和未分选混合填埋的效果。试验结果表明:利用废弃渣土进行填埋造陆,首先应对其进行分选,然后对不同性质及颗粒的土进行分层回填,可以有效减小地基产生的不均匀沉降。 展开更多

关键词 废弃渣土 造陆 分选 分层填埋

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新工科背景下自动化专业控制类课程体系重构 被引量：4

7

作者 常艳超 曾庆军 +2 位作者 薛文涛 张永林 叶辉 《教育教学论坛》 2020年第23期125-127,共3页

课程体系是改进和保障教育质量以及进行“新工科”建设的关键要素之一。该文首先介绍了我国高等工程教育的发展历程,然后对新工科进行了介绍,最后以该文作者所在学校的“自动化”专业为例,提出了课程体系的重构思路,在以往课程体系的基... 课程体系是改进和保障教育质量以及进行“新工科”建设的关键要素之一。该文首先介绍了我国高等工程教育的发展历程,然后对新工科进行了介绍,最后以该文作者所在学校的“自动化”专业为例,提出了课程体系的重构思路,在以往课程体系的基础上进行了新的控制类课程体系构建,并对重构结果进行了分析研究。 展开更多

关键词 自动化 新工科 控制类 课程体系

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基于MOOC的“自动控制原理”课程建设 被引量：1

8

作者 常艳超 曾庆军 +1 位作者 薛文涛 陈伟 《电气电子教学学报》 2019年第2期32-35,共4页

近两年来,MOOC在全国范围内崛起,给知识传播以及高等教育带来了巨大的变革。随着互联网和移动互联网的普及,我国高等学校也越来越多的采用网络来进行学术交流和知识传播。本文探讨将MOOC教学模式引入到"自动控制原理"课程的... 近两年来,MOOC在全国范围内崛起,给知识传播以及高等教育带来了巨大的变革。随着互联网和移动互联网的普及,我国高等学校也越来越多的采用网络来进行学术交流和知识传播。本文探讨将MOOC教学模式引入到"自动控制原理"课程的教学过程中来,从课程重点知识模块提炼、课程团队的组建以及MOOC课程平台设计三个方面进行重点介绍,并真正实践到MOOC课程建设过程中去处,以期达到良好的效果。 展开更多

关键词 MOOC模式 自动控制原理 教学设计

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灌注重金属稳定剂对复合重金属污染河道底泥的修复效能与机理研究

9

作者 曾庆军 吴云鹏 +3 位作者 何雨婷 胡继业 冯春华 孙健 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期1260-1269,共10页

为探索原位灌注重金属稳定剂修复重金属污染河道底泥的可行性,以电子拆解区重金属污染物河道底泥为对象,考察了灌注Na_(2)S、CaSx和FeSO_(4)对底泥中Cr、Cd、Pb、As和Sb五种高毒性重金属的稳定化效果。结果表明:对于Cd、Pb, 3种药剂在投... 为探索原位灌注重金属稳定剂修复重金属污染河道底泥的可行性,以电子拆解区重金属污染物河道底泥为对象,考察了灌注Na_(2)S、CaSx和FeSO_(4)对底泥中Cr、Cd、Pb、As和Sb五种高毒性重金属的稳定化效果。结果表明:对于Cd、Pb, 3种药剂在投加30%时能完全抑制底泥中二者的浸出,而对于Cr、As和Sb, FeSO_(4)的稳定化效果最好,其次为CaSx,Na_(2)S效果最差。在FeSO_(4)投加量为3%、5%、8%和10%(质量比)时,底泥中总Cr、Cr^(6+)、As和Sb的浸出质量浓度分别降低了90%、97%、100%和100%。3种药剂处理后第7 d底泥总Cr和Cr6+浸出均出现反弹,而对于As、Sb,仅Na_(2)S和CaSx出现反弹。还原剂稳定底泥重金属的机理主要通过促进重金属由弱酸可溶态向可氧化态和残渣态转变。在3%FeSO_(4)处理基础上进一步投加5%Ca(OH)_(2),7 d后底泥Cr(VI)浸出质量浓度低于地表水Ⅲ类标准值,14 d后浓度进一步降低,效果持久。Ca(OH)2强化FeSO_(4)稳定底泥Cr的机理主要是通过促进Cr由弱酸可溶态向残渣态转变。 展开更多

关键词 环境工程 河流污染 水体修复 重金属稳定化

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水下多电机协同推进及其动态面反步滑模控制 被引量：7

10

作者 杨冠军 王伟然 +3 位作者 闫景昊 朱志宇 曾庆军 戴晓强 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第10期3982-3990,共9页

复杂多变暗流湍急的水下环境会造成水下机器人姿态失衡,严重时会破坏船体稳定造成偏航。针对大幅度转弯工况与应对外部随机扰动等问题,提出一种归一化的比例同步系数分配方法,构造虚拟主轴多电机协同控制系统的输入,实时调配各个从动轴... 复杂多变暗流湍急的水下环境会造成水下机器人姿态失衡,严重时会破坏船体稳定造成偏航。针对大幅度转弯工况与应对外部随机扰动等问题,提出一种归一化的比例同步系数分配方法,构造虚拟主轴多电机协同控制系统的输入,实时调配各个从动轴推进电机的参考转速;针对该方法中异速差异大、动态响应高的需求,设计有限时间动态面反步滑模控制器,提升系统响应速度;并设计指数衰减转矩观测器,以解决水下机器人不能安装转矩传感器,但虚拟主轴方法对转矩检测精度要求较高的矛盾。仿真与实验结果表明,这种异速协同控制方法在处理瞬时大负载变化与恒定非线性扰动时,可以做到较好的实时性、鲁棒性和精度之间的平衡。 展开更多

关键词 水下机器人 虚拟主轴 多电机异速协同控制 动态面反步滑模控制 指数衰减转矩观测器

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自主水下机器人回收导航多传感器融合研究 被引量：4

11

作者 包灵卉 曾庆军 +1 位作者 朱志宇 戴晓强 《计算机仿真》 北大核心 2021年第10期361-366,共6页

针对自主水下机器人在回收过程中,采用单一导航传感器导致系统定位精度低的问题,提出了一种改进的基于斜距的SINSUSBLDVL多传感器融合模型和基于USBL多传感器融合的自适应无迹卡尔曼滤波算法,解决了USBL系统基阵偏移所带来的误差以及滤... 针对自主水下机器人在回收过程中,采用单一导航传感器导致系统定位精度低的问题,提出了一种改进的基于斜距的SINSUSBLDVL多传感器融合模型和基于USBL多传感器融合的自适应无迹卡尔曼滤波算法,解决了USBL系统基阵偏移所带来的误差以及滤波中的奇异值和发射问题。仿真结果表明,在改进的基于斜距的多传感器融合模型及自适应无迹卡尔曼滤波算法作用下,整个系统不仅提高了滤波精度,还有效地减少了滤波的发散,为AUV安全回收的稳定性提供技术保障。 展开更多

关键词 对接回收 超短基线 惯导 斜距 自适应无迹卡尔曼滤波

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铁基生物炭联合生物电化学原位修复Pb-多环芳烃复合污染底泥的效果与机理 被引量：2

12

作者 吴云鹏 曾庆军 +4 位作者 陈平山 欧阳晓芳 胡继业 冯春华 孙健 《生态学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期504-512,共9页

城市河道及附近水体底泥是重金属和持久性有机污染物的重要汇集地。本研究以Pb-菲复合污染底泥为对象,探索铁基生物炭联合微生物电化学技术对底泥的原位修复效果与机理。结果表明,通过浸渍烘干法制备的铁基生物炭表面铁以Fe_(3)O_(4)和... 城市河道及附近水体底泥是重金属和持久性有机污染物的重要汇集地。本研究以Pb-菲复合污染底泥为对象,探索铁基生物炭联合微生物电化学技术对底泥的原位修复效果与机理。结果表明,通过浸渍烘干法制备的铁基生物炭表面铁以Fe_(3)O_(4)和γ-Fe_(2)O_(3)为主,具有磁性。铁基生物炭联合生物电化学(0.2 V)使底泥中菲的去除速率提高6.75倍,主要原因在于阳极可作为电子受体强化底泥中菲的共代谢降解,额外投加葡萄糖加速了底泥菲的生物电化学降解,导致菲的去除速率增大1.09倍。同时,阳极生物电化学过程降低了底泥pH,促进了底泥Pb向弱酸可溶态转化,在电场力作用下向阴极迁移并转化为残渣态。高通量测序结果表明,铁基生物炭联合生物电化学促进了底泥中Tissierella、Erysipelotrichaceae和Pseudomonas三类细菌的生长,导致了菲的生物电化学强化降解及Pb活化。 展开更多

关键词 铁基生物炭 生物电化学 多环芳烃 重金属 强化去除

原文传递

观察型水下机器人预测控制器优化设计研究 被引量：5

13

作者 朱春磊 曾庆军 +1 位作者 徐鹏程 戴晓强 《计算机仿真》 北大核心 2020年第6期332-337,共6页

观察型水下机器人在水下运动时受暗流、波浪影响严重、造成操控困难、系统稳定性差等问题。常规的运动控制算法存在动态响应差、自适应能力不足的缺点,难以有效抑制水流干扰。为提高系统的稳定性,提出了一种水下机器人艏向及垂向控制的... 观察型水下机器人在水下运动时受暗流、波浪影响严重、造成操控困难、系统稳定性差等问题。常规的运动控制算法存在动态响应差、自适应能力不足的缺点,难以有效抑制水流干扰。为提高系统的稳定性,提出了一种水下机器人艏向及垂向控制的预测控制优化算法。首先对观察型水下机器人进行了水中运动特性分析,从而建立观察型水下机器人系统的运动学和动力学模型,再使用FLUENT软件对水下机器人参数进行数值模拟辨识,最后设计了在初始阶段经过增量式PID算法优化的广义预测控制器。经过仿真与实验结果验证,相比于传统的广义预测控制器,提出的优化广义预测控制器提高了系统稳定性,减小了震荡,缩短了响应时间,满足观察型机器人水下稳定运行的要求。 展开更多

关键词 水下机器人 动力学模型 广义预测控制 湖试试验

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基于AKF的AUV对接回收组合导航研究 被引量：1

14

作者 包灵卉 曾庆军 +2 位作者 朱志宇 戴晓强 赵强 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2021年第3期113-118,共6页

针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在回收过程中的组合导航精度问题,提出了一种改进的高斯距离迭代法及改进的自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kalman Filter,AKF)。基于AUV回收对接系统,研究并建立了针对惯导SINS... 针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在回收过程中的组合导航精度问题,提出了一种改进的高斯距离迭代法及改进的自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kalman Filter,AKF)。基于AUV回收对接系统,研究并建立了针对惯导SINS、超短基线USBL、多普勒计程仪DVL和深度计的基于斜距的组合导航模型。通过对SINS/USBL/DVL/深度计组合导航量测信息误差特性分析,设计了改进的基于斜距的SINS/USBL/DVL/深度计组合导航模型;针对该模型突出的滤波发散问题,设计了基于滤波收敛性判据和强跟踪滤波思想改进的AKF滤波算法进行有机融合。仿真结果表明,此研究使实际AUV系统具有更高的滤波精度和可靠性。 展开更多

关键词 AUV 对接回收 USBL 组合导航 改进的自适应卡尔曼滤波 高斯距离迭代定位

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遥控水下机器人用户操作软件设计 被引量：4

15

作者 张震 曾庆军 +2 位作者 戴晓强 周海霞 王卫东 《电子设计工程》 2019年第1期31-36,共6页

为提高遥控水下机器人的用户操作效率和人机交互水平,摒弃已往基于MFC平台的开发方式,使用Qt平台进行用户操作软件设计。不再把水下运动和实时监控作为唯一的设计目标,而把通过直接控制、远程控制、协作控制和人机交互来处理各类协作关... 为提高遥控水下机器人的用户操作效率和人机交互水平,摒弃已往基于MFC平台的开发方式,使用Qt平台进行用户操作软件设计。不再把水下运动和实时监控作为唯一的设计目标,而把通过直接控制、远程控制、协作控制和人机交互来处理各类协作关系作为软件设计的内在目标。把用户操作软件的软件结构分解为底层控制、科学计算、人机交互、单机交互、本体控制和视频监控。讨论了串口通信、网络通信、实时监控和界面显示的软件设计过程。泳池环境测试证明用户操作软件可以实现设计目标,验证了本方案的可行性。 展开更多

关键词 遥控水下机器人 用户操作软件 QT 人机交互

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全驱动AUV系统路径跟踪设计与实现 被引量：3

16

作者 姚金艺 曾庆军 +2 位作者 周启润 朱志宇 包灵卉 《水下无人系统学报》 北大核心 2019年第4期452-458,共7页

针对全驱动自主水下航行器(AUV)水下搜救和回收等应用需求,提出一种基于全球定位系统(GPS)、多普勒计程仪(DVL)、光纤惯导和深度计及航路点跟踪的AUV路径跟踪控制系统。结合自主研发的“探海Ι型”AUV样机,介绍了AUV分布式系统组成结构... 针对全驱动自主水下航行器(AUV)水下搜救和回收等应用需求,提出一种基于全球定位系统(GPS)、多普勒计程仪(DVL)、光纤惯导和深度计及航路点跟踪的AUV路径跟踪控制系统。结合自主研发的“探海Ι型”AUV样机,介绍了AUV分布式系统组成结构、基于MOOS库的软件开发设计以及基于PC104总线架构开发的硬件设计,并针对AUV系统的路径跟踪功能,阐述了航路点跟踪原理及以GPS、DVL、光纤惯导和深度计为基础的导航算法,并设计了比例-积分-微分(PID)路径跟踪控制器,最后进行了路径跟踪湖试,经过对试验曲线的分析,验证了该方法的有效性,为今后进一步优化路径跟踪探明了一条可行的技术途径。 展开更多

关键词 自主水下航行器 路径跟踪 比例-积分-微分控制器 航路点跟踪

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基于改进SPBO算法的水下推进永磁同步电机参数辨识 被引量：1

17

作者 鲁子辰 戴晓强 +2 位作者 王莹 曾庆军 刘维亭 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第16期6908-6916,共9页

精确的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)模型是集成电机水下推进器恒转矩控制的关键。为了提高水下推进PMSM参数辨识的精度,提出一种融合Tent映射与t分布变异策略的改进学生心理优化算法辨识水下推进PMSM参数。... 精确的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)模型是集成电机水下推进器恒转矩控制的关键。为了提高水下推进PMSM参数辨识的精度,提出一种融合Tent映射与t分布变异策略的改进学生心理优化算法辨识水下推进PMSM参数。该算法在标准学生心理优化算法的基础上,引入Tent映射策略增加初始种群多样性,引入t分布变异策略平衡算法的前期与后期搜索能力,提高了算法的收敛速度和收敛精度。仿真和实验结果表明:该算法的辨识误差可达1%以内,且具有更快的收敛速度和更好的辨识稳定性。 展开更多

关键词 集成电机推进器 永磁同步电机(PMSM) 学生心理优化算法 参数辨识 TENT映射 T分布

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全驱动AUV动力定位系统设计与实现 被引量：2

18

作者 周启润 曾庆军 +2 位作者 姚金艺 朱志宇 戴文文 《水下无人系统学报》 北大核心 2019年第3期333-338,共6页

针对全驱动自主水下航行器(AUV)近水面运动控制由于自身惯量小,面对环境扰动极为敏感的问题,提出一种基于比例-积分-微分(PID)的动力定位控制方法。结合自主研发的“探海I型”AUV样机,介绍了AUV系统结构设计思想,并利用光纤惯导、多普... 针对全驱动自主水下航行器(AUV)近水面运动控制由于自身惯量小,面对环境扰动极为敏感的问题,提出一种基于比例-积分-微分(PID)的动力定位控制方法。结合自主研发的“探海I型”AUV样机,介绍了AUV系统结构设计思想,并利用光纤惯导、多普勒计程仪和深度计组成水下航位推算系统,借助PID控制对位置和姿态误差进行调校,以抵抗环境干扰。最后通过对湖试结果进行分析,验证了AUV动力定位系统的实用性,为今后水下搜救、目标定位等扩展应用研究提供参考。 展开更多

关键词 自主水下航行器 动力定位 比例-积分-微分控制 航位推算

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基于幅值信息的随机有限集SLAM方法 被引量：1

19

作者 史剑鸣 章飞 +1 位作者 曾庆军 孙陶莹 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第8期1472-1478,共7页

针对水下机器人同步定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)方法在杂波密集及地图特征点多的水下环境中,存在地图特征点以及机器人自身位置估计精度较低的问题,提出一种基于幅值信息的随机有限集SLAM (AI-PHD-SLAM... 针对水下机器人同步定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)方法在杂波密集及地图特征点多的水下环境中,存在地图特征点以及机器人自身位置估计精度较低的问题,提出一种基于幅值信息的随机有限集SLAM (AI-PHD-SLAM)方法。该方法利用地图特征量测的幅值信息获得更准确的地图特征和杂波的似然函数用以提高SLAM过程中对特征地图的估计精度。同时研究了在已知信噪比和未知信噪比的情况下,加入幅值信息后PHD-SLAM方法性能。通过仿真实验,将所提方法与RB-PHD-SLAM方法进行比较,结果表明该方法明显改善了地图特征位置和数目的估计精度并且有效降低了计算量。 展开更多

关键词 水下机器人 同步定位与地图创建 概率假设密度 自主导航 幅值信息

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利用皇竹草生态固化浅表层疏浚土试验研究 被引量：5

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作者 陈广明 张祝培 +2 位作者 毕世明 曾庆军 傅品 《水运工程》 北大核心 2021年第9期16-22,共7页

利用植物根系兼具吸水和加筋作用的特性,依托某疏浚工程,对利用皇竹草生态固化浅表层疏浚土进行现场试验研究。通过观测试验区内浅表层(0~90 cm深度)疏浚土含水率、承载力、土壤养分含量及重金属含量的变化,分析和评价皇竹草生态固化浅... 利用植物根系兼具吸水和加筋作用的特性,依托某疏浚工程,对利用皇竹草生态固化浅表层疏浚土进行现场试验研究。通过观测试验区内浅表层(0~90 cm深度)疏浚土含水率、承载力、土壤养分含量及重金属含量的变化,分析和评价皇竹草生态固化浅表层疏浚土的效果。研究发现:1)皇竹草种植完成85 d后,种植区土壤承载力由11.8~27.7 kPa增加至54.5~68.3 kPa,而空白对照区仅为33.4 kPa;2)疏浚土中的有机质、碱解氮和速效磷含量分别增加了25.5%~43.9%、6.5%~17.0%、1.5%~9.6%;3)皇竹草对重金属Cu、Zn、Pb、Cd、Ni均具有吸附效果,其中对Cd的吸附效果最为明显。结果表明:利用皇竹草生态固化浅表层疏浚土是可行的,它能加速浅表层疏浚土的失水,快速固化浅表层疏浚土,尤其对30~90 cm深度范围效果明显;此外,皇竹草还具有提高土壤养分含量、吸收重金属的改良效果。 展开更多

关键词 疏浚土 资源化利用 生态固化 皇竹草

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