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四摆臂-六履带机器人单侧台阶障碍越障仿真与试验 被引量:10
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作者 王川伟 马琨 +3 位作者 杨林 马宏伟 薛旭升 田海波 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期46-53,共8页
为了实现机器人代替人类在农业环境下作业,减轻人类的劳作负担,该文设计了一种四摆臂-六履带机器人(4SA-6TR),机器人采用套筒轴传动形式,其摆臂旋转运动与履带轮旋转运动相互独立,可实现多姿态变化,适应野外复杂地形。为掌握机器人的越... 为了实现机器人代替人类在农业环境下作业,减轻人类的劳作负担,该文设计了一种四摆臂-六履带机器人(4SA-6TR),机器人采用套筒轴传动形式,其摆臂旋转运动与履带轮旋转运动相互独立,可实现多姿态变化,适应野外复杂地形。为掌握机器人的越障稳定性,建立了4SA-6TR机器人运动学关系矩阵方程,并借助重心定理对机器人运动姿态进行分析,得到机器人在全局坐标系下的重心坐标方程,并利用重心投影法判断机器人越障的稳定性。为实现机器人稳定越障,研究SA-6TR机器人单侧障碍地形的越障机理,建立机器人摆臂旋转角度与机器人横滚角度关系的数学模型;对数学模型进行推导,得到机器人在攀越单侧台阶平稳越障时机器人摆臂旋转角度?与台阶高度H的关系式。通过Soliworks三维设计软件及Adams仿真软件建立4SA-6TR机器人虚拟样机模型及仿真环境,完成单侧双重障碍地形越障仿真试验。通过室内测试试验,完成150 mm高的障碍测试,测试发现机器人的俯仰角度偏差较大,最大偏差2.4?,但最终俯仰角度稳定在0.1?左右;横滚角度偏差较小,最终横滚角度稳定在0.3?左右,达到了机器人平稳越障的控制目的,并验证机了器人摆臂角度控制策略的正确性及可行性。本文推导的单侧障碍越障姿态调整控制方案可为4SA-6TR机器人自主越障提供理论依据。 展开更多
关键词 机器人 运动学 试验 越障 单侧台阶障碍 姿态控制
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A群猪轮状病毒VP6结构蛋白在杆状病毒系统中的表达及鉴定 被引量:6
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作者 原霖 张瑜 +6 位作者 刘洋 王婧怡 寇占英 亢文华 杨林 王传彬 倪建强 《中国预防兽医学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期476-480,共5页
为在杆状病毒表达系统中表达和纯化A群猪轮状病毒(PoRVA)VP6结构蛋白,在PoRVA VP6基因5'端融合添加组氨酸标签(6×His)后,克隆至杆状病毒表达载体pFastBac HTB中,得到重组转移载体pFastBac-VP6,并将其转化至DH10Bac感受态细胞... 为在杆状病毒表达系统中表达和纯化A群猪轮状病毒(PoRVA)VP6结构蛋白,在PoRVA VP6基因5'端融合添加组氨酸标签(6×His)后,克隆至杆状病毒表达载体pFastBac HTB中,得到重组转移载体pFastBac-VP6,并将其转化至DH10Bac感受态细胞进行蓝白斑筛选。将鉴定正确的重组杆状病毒杆粒转染Sf9细胞后收获重组杆状病毒rBac-PoRVA-VP6,经SDS-PAGE和western blot鉴定结果显示,表达的PoRVA重组VP6蛋白约45 ku,并且能够被PoRVA阳性血清识别。上述结果表明,经杆状病毒表达系统表达的重组VP6蛋白具有良好的反应原性,为建立PoRVA抗体检测技术奠定了基础。 展开更多
关键词 A群猪轮状病毒 VP6蛋白 杆状病毒表达系统 重组蛋白表达
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陆用光纤陀螺寻北仪误差特性研究 被引量:4
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作者 杨建强 杨林 刘斌 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期615-619,共5页
针对陆用武器对高精度寻北定向的要求,本文以高精度光纤陀螺寻北仪为研究对象,基于光纤陀螺寻北仪误差模型和光纤陀螺的误差特性,从理论上对光纤陀螺寻北仪寻北误差进行了分析,提出寻北仪主要包括系统误差和器件误差两个方面的误差源,... 针对陆用武器对高精度寻北定向的要求,本文以高精度光纤陀螺寻北仪为研究对象,基于光纤陀螺寻北仪误差模型和光纤陀螺的误差特性,从理论上对光纤陀螺寻北仪寻北误差进行了分析,提出寻北仪主要包括系统误差和器件误差两个方面的误差源,并分别对不同误差源引起的寻北误差进行推导,得到光纤陀螺寻北仪寻北精度主要受陀螺零偏漂移、安装误差和转台测角精度决定的结论。对光纤陀螺寻北仪各误差源引起的寻北误差进行仿真试验,试验证明了理论分析的正确性。 展开更多
关键词 定向 光纤陀螺 寻北仪 误差分析
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种植密度对不同夏玉米品种植株性状及产量影响 被引量:10
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作者 杜小娟 杨林 +4 位作者 岳前进 张仁和 李瑞国 冯刚 郭龙 《陕西农业科学》 2023年第9期38-43,共6页
2019-2021年连续3年在陕西省泾阳县试验示范基地选取不同类型夏玉米品种,研究了4种密度对植株性状和产量的影响,探索各品种在关中灌区最佳种植密度。结果表明:各品种同一年度间株高、穗位、倒伏率、倒折率和空秆率随种植密度的增加有增... 2019-2021年连续3年在陕西省泾阳县试验示范基地选取不同类型夏玉米品种,研究了4种密度对植株性状和产量的影响,探索各品种在关中灌区最佳种植密度。结果表明:各品种同一年度间株高、穗位、倒伏率、倒折率和空秆率随种植密度的增加有增高趋势,穗行数、行粒数和穗粒数有降低趋势,在4.5万株/hm^(2)和6.0万株/hm^(2)密度条件下百粒重较大。关中灌区陕单650最佳种植密度为7.5~9.0万株/hm^(2),郑单958最佳种植密度为6.0~7.5万株/hm^(2),陕单609最佳种植密度为9.0万株/hm^(2),东单60最佳种植密度为6.0~7.5万株/hm^(2)。 展开更多
关键词 夏玉米 种植密度 植株性状 产量
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Investigation of Myocardial Stunning after Cardiopulmonary Resuscitation in Pigs 被引量:8
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作者 yanglin LI ChunSheng +3 位作者 GAO ChunJin WANG Shuo JI XianFei SU ZhiYu 《Biomedical and Environmental Sciences》 SCIE CAS CSCD 2011年第2期155-162,共8页
Objective To investigate cardiac function and myocardial perfusion during 48 h after cardiopulmonary resuscitation (CPR), further to test myocardial stunning and seek indicators for long‐term survival after CPR. Me... Objective To investigate cardiac function and myocardial perfusion during 48 h after cardiopulmonary resuscitation (CPR), further to test myocardial stunning and seek indicators for long‐term survival after CPR. Methods After 4 min of untreated ventricular fibrillation, fifteen anesthetized pigs were studied at baseline and 2 h, 4 h, 24 h, and 48 h after restoration of spontaneous circulation (ROSC). Hemodynamic data, echocardiography and gated‐single photon emission computed tomography myocardial perfusion images were carried out. Results Mean arterial pressure (MAP), coronary perfusion pressure (CPP) and cardiac troponin I (CTNI) showed significant differences between eventual survival animals and non‐survival animals at 4 h after ROSC (109.2±10.7 mmHg vs. 94.8±12.3 mmHg, P=0.048; 100.8±6.9 mmHg vs. 84.4±12.6 mmHg, P=0.011; 1.60±0.13 ug/L vs. 1.75±0.10 ug/L, P=0.046). Mitral valve early‐to‐late diastolic peak velocity ratio, mitral valve deceleration time recovered 24 h; ejection faction and the summed rest score recovered 48 h after ROSC. Conclusion Cardiac systolic and early active relaxation dysfunctions were reversible within survival animals; cardiac stunning might be potentially adaptive and protective after CPR. The recovery of MAP, CPP, and CTNI could be the indicators for long‐term survival after CPR. 展开更多
关键词 Myocardial stunning Systolic and diastolic dysfunctions Cardiopulmonary resuscitation
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FINITE DIMENSION OF GLOBAL ATTRACTORS FOR DISSIPATIVE EQUATIONS GOVERNING MODULATED WAVE 被引量:1
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作者 yanglin DaiZhengde 《Applied Mathematics(A Journal of Chinese Universities)》 SCIE CSCD 2003年第4期421-430,共10页
The finite dimension of the global attractors for the systems of the perturbed and unperturbed dissipative Hamiltonian amplitude equations governing modulated wave are investigated.An interesting result is also obtain... The finite dimension of the global attractors for the systems of the perturbed and unperturbed dissipative Hamiltonian amplitude equations governing modulated wave are investigated.An interesting result is also obtained that the upper bound of the dimension of the global attractor for the perturbed equation is independent of ε. 展开更多
关键词 Hausdorff and fractal dimension Frechet differential exterior product coercive
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某客滚船应急逃生通道结构优化研究
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作者 杨麟 刘卓俊 石玲霞 《广船科技》 2023年第2期4-8,共5页
通过某客滚船三甲板以下机舱区域、车辆甲板区域舷侧位置的应急逃生通道处船体结构优化设计,对关键点进行了剖析,在满足结构强度的前提下,也满足设计规范要求的应急逃生通道净空间尺寸。
关键词 客滚船 应急逃生通道 船体结构优化
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基于SCP范式的北京农业好品牌产业发展分析
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作者 尚媛媛 赵浩森 +2 位作者 金东梅 杨琳 桂琳 《农业展望》 2021年第3期62-67,共6页
基于SCP范式分析,以北京农业好品牌企业为例,从市场结构、市场行为以及绩效分析等3个方面围绕北京农业产业发展开展分析,指出北京农业产业存在市场集中度较低、产品差异化较小、进入和退出壁垒较低等问题。最后,围绕以上问题,从促进农... 基于SCP范式分析,以北京农业好品牌企业为例,从市场结构、市场行为以及绩效分析等3个方面围绕北京农业产业发展开展分析,指出北京农业产业存在市场集中度较低、产品差异化较小、进入和退出壁垒较低等问题。最后,围绕以上问题,从促进农产品电商与快递合作、注重品牌建设、提高经营主体发展水平、推动产业融合等4个方面提出了推动新型农业变革的政策建议。 展开更多
关键词 农业产业 SCP范式 好品牌企业 品牌建设 北京
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简易翻转工装在立柱型钢结构装配中的应用
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作者 徐建中 杨林 李森 《起重运输机械》 2020年第24期68-71,共4页
针对大型门式起重机立柱型钢结构刚性腿安装,传统吊装装配方法是利用大型起重设备将其分段吊装,存在很多高空作业及耗时耗工问题。文中介绍了一种简易翻转工装,可缩短门式起重机整体总装配时间及使高空作业低空化。经在门式起重机刚性腿... 针对大型门式起重机立柱型钢结构刚性腿安装,传统吊装装配方法是利用大型起重设备将其分段吊装,存在很多高空作业及耗时耗工问题。文中介绍了一种简易翻转工装,可缩短门式起重机整体总装配时间及使高空作业低空化。经在门式起重机刚性腿的90°翻身吊装实际应用验证,这种简易翻转工装安全实用,设计原理简单易懂,缩减了立柱型钢结构吊装装配工序及提高了装配效率,规避了刚性腿立柱分段空中对接错位的风险,降低了施工人员高空作业强度,使刚性腿制造质量更有保障。可为国内外港机制造、大型船厂等同类制造业中大型起重设备立柱型钢结构翻转吊装装配作业中提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 门式起重机 翻转工装 钢结构 立柱 装配
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某市乙级职业卫生技术服务机构现状分析 被引量:4
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作者 苏希鹏 邢杨 +4 位作者 杨琳 叶飞 张维 刘冰冰 李梦璐 《中华劳动卫生职业病杂志》 CAS CSCD 北大核心 2018年第12期952-953,共2页
自2002年5月实施《中华人民共和国职业病防治法》以来,通过多年来的实施与发展,历经3次修改,逐步形成一个较为完整的管理和运行体系。在当前安全生产的形势下,职业卫生技术服务机构不断发展和壮大,潜移默化的影响着我国职业病防治工作... 自2002年5月实施《中华人民共和国职业病防治法》以来,通过多年来的实施与发展,历经3次修改,逐步形成一个较为完整的管理和运行体系。在当前安全生产的形势下,职业卫生技术服务机构不断发展和壮大,潜移默化的影响着我国职业病防治工作的进程和管理模式[1]。 展开更多
关键词 职业卫生技术服务机构 《中华人民共和国职业病防治法》 职业病防治工作 管理模式 安全生产
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