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基于改进金枪鱼群算法的机械臂时间最优轨迹规划 被引量:5
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作者 吴继春 张斋武 +2 位作者 杨永达 张平 范大鹏 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期4292-4301,共10页
针对机械臂在满足运动学约束的前提下,以最短的时间完成工作任务的问题,提出一种基于改进金枪鱼群算法的机械臂最优时间轨迹规划。在标准的金枪鱼群算法(TSO)上对其进行优化,采用tent混沌种群初始化和莱维飞行等方法进行改进,并引入自... 针对机械臂在满足运动学约束的前提下,以最短的时间完成工作任务的问题,提出一种基于改进金枪鱼群算法的机械臂最优时间轨迹规划。在标准的金枪鱼群算法(TSO)上对其进行优化,采用tent混沌种群初始化和莱维飞行等方法进行改进,并引入自适应阈值来提高算法的性能。该方法以6自由度串联机械臂为研究对象,建立时间优化目标数学模型,以3-5-3混合多项式插值函数为基础对其进行轨迹规划。实验结果表明,改进的金枪鱼群算法相比原始算法具有更高的寻优精度和更强的跳出局部最优解能力,其优化后得到的机械臂的位移、速度、加速度曲线平滑,无突变,从而表明改进的金枪鱼群算法能有效地实现机械臂时间最优轨迹规划。 展开更多
关键词 改进金枪鱼群算法 混沌种群初始化 莱维飞行 自适应阈值 轨迹规划
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利用点云处理的实时的类别级位姿估计 被引量:1
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作者 吴继春 杨永达 +2 位作者 张斋武 张平 范大鹏 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期1463-1470,共8页
针对传统的视觉算法无法准确地测量物体3D质心和尺寸、无法检测数据集中未出现过的物体等问题,提出一种基于点云的类别级物体质心与位姿估计算法.首先通过2D分割算法对物体待检测区域进行分割,并通过BlendMask提高实时性;然后将分割区... 针对传统的视觉算法无法准确地测量物体3D质心和尺寸、无法检测数据集中未出现过的物体等问题,提出一种基于点云的类别级物体质心与位姿估计算法.首先通过2D分割算法对物体待检测区域进行分割,并通过BlendMask提高实时性;然后将分割区域生成点云,并结合先验形状输入到神经网络中重建物体模型;最后输出一个变形场以及对应矩阵,并通过Umeyama算法对物体进行位姿估计.实验结果表明,所提算法达到了较高的精度;在质心估计方面也优于包络盒中心作为质心的算法;实时速率达到了13帧/s.在GPUNVIDIA2060上进行仿真实验,证明了所提算法计算的质心优于对比算法,以及该算法的准确性及可靠性. 展开更多
关键词 点云 类别级 质心确定 位姿估计
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弛豫工艺对耐候桥梁钢组织及性能的影响 被引量:2
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作者 黄乐庆 王彦锋 +3 位作者 杨永达 马长文 狄国标 韩承良 《上海金属》 CAS 北大核心 2019年第1期1-5,共5页
利用金相分析、力学性能测试、电子探针以及周浸加速腐蚀等方法,研究了轧后直接水冷、弛豫30、85及270 s对420 MPa级耐候桥梁钢显微组织、力学性能及耐候性能的影响。结果表明:随着弛豫时间的延长,试验钢板的组织类型由针状铁素体(AF)+... 利用金相分析、力学性能测试、电子探针以及周浸加速腐蚀等方法,研究了轧后直接水冷、弛豫30、85及270 s对420 MPa级耐候桥梁钢显微组织、力学性能及耐候性能的影响。结果表明:随着弛豫时间的延长,试验钢板的组织类型由针状铁素体(AF)+粒状贝氏体(GB)逐渐转变为铁素体(F)+贝氏体(B),并进一步转变为铁素体(F)+珠光体(P);同时,试验钢板的屈服强度的下降速率明显大于抗拉强度的,屈强比由0. 88降低至0. 62;周浸试验结果表明:在弛豫过程中耐候性元素未发生明显的扩散,因而钢板的腐蚀速率波动不大。 展开更多
关键词 弛豫时间 耐候桥梁钢 组织与性能 耐候性能
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轧制工艺对460 MPa级低屈强比耐火耐候钢组织性能的影响 被引量:5
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作者 马龙腾 王彦锋 +3 位作者 杨永达 韩承良 马长文 田志红 《金属热处理》 CAS CSCD 北大核心 2020年第9期66-70,共5页
利用热模拟方法测定低屈强比耐火耐候钢不同速率冷却后的组织。对比轧后弛豫工艺与未弛豫工艺以及终冷温度对试验钢性能的影响,利用光学显微镜、扫描电镜、透射电镜分析不同工艺对钢轧后显微组织的影响。结果表明,随冷却速度的增加,钢... 利用热模拟方法测定低屈强比耐火耐候钢不同速率冷却后的组织。对比轧后弛豫工艺与未弛豫工艺以及终冷温度对试验钢性能的影响,利用光学显微镜、扫描电镜、透射电镜分析不同工艺对钢轧后显微组织的影响。结果表明,随冷却速度的增加,钢板组织由多边形铁素体变为针状铁素体+粒状贝氏体复相组织;由于弛豫处理过程中过冷奥氏体部分转变为多边形铁素体,钢板屈服强度和屈强比均下降;随着终冷温度的降低,钢板的屈服强度和屈强比上升,与钢中针状铁素体的细化与M/A组元的弥散强化有关;轧后直接水冷,并控制终冷温度至500~560℃,可获得高强度与低屈强比的良好匹配。 展开更多
关键词 低屈强比耐火耐候钢 弛豫 热模拟 终冷温度 M/A
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终冷温度对低屈强比复合析出强化钢组织与性能的影响 被引量:3
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作者 马长文 马龙腾 +2 位作者 王彦锋 杨永达 韩承良 《金属热处理》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期131-137,共7页
利用热模拟方法测定低屈强比复合析出强化钢不同速率冷却后的显微组织并绘制动态连续冷却转变曲线,然后对比了不同终冷温度下试验钢的力学性能,并利用光学显微镜、扫描电镜与透射电镜分析不同终冷温度对试验钢轧后显微组织的影响。结果... 利用热模拟方法测定低屈强比复合析出强化钢不同速率冷却后的显微组织并绘制动态连续冷却转变曲线,然后对比了不同终冷温度下试验钢的力学性能,并利用光学显微镜、扫描电镜与透射电镜分析不同终冷温度对试验钢轧后显微组织的影响。结果表明,随冷却速度的增加,试验钢的组织由粒状贝氏体转变为板条贝氏体,未发现铁素体组织,具有高淬透性。随终冷温度由400℃升为450℃,钢中板条亚结构发生粗化,位错密度下降,但高温下合金元素快速扩散使富Cu相与Nb/Ti碳化物的数量提高,析出强化效果增强。经优化终冷温度为450℃,此时试验钢中粒状贝氏体比例较高,可获得高强度与低屈强比的良好匹配。 展开更多
关键词 终冷温度 富Cu相 碳化物 低屈强比 板条亚结构
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奥氏体逆相变工艺对低碳中锰钢组织性能匹配性的影响 被引量:3
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作者 马龙腾 马国金 +2 位作者 杨永达 黄乐庆 王彦锋 《上海金属》 CAS 2023年第2期48-56,共9页
采用扫描电子显微镜、X射线衍射仪、电子背散射衍射和透射电子显微镜研究了低碳中锰钢在不同奥氏体逆相变(austenite reverted transformation,ART)处理过程中的组织演变以及影响性能的主要机制。结果表明:为避免奥氏体的不均匀长大和粗... 采用扫描电子显微镜、X射线衍射仪、电子背散射衍射和透射电子显微镜研究了低碳中锰钢在不同奥氏体逆相变(austenite reverted transformation,ART)处理过程中的组织演变以及影响性能的主要机制。结果表明:为避免奥氏体的不均匀长大和粗化,轧制前铸坯加热温度应控制在1200℃及以下。随着ART温度的升高,试验钢中逆转变奥氏体(reverted austenite,RA)含量逐渐增加,屈服强度逐渐下降,-60℃冲击韧性先升高后下降,但仍保持在150 J以上。低温ART处理后,RA含量较少,Mn主要以(Fe,Mn)_(3)C型短杆状碳化物的形式存在,具有较强的析出强化效果;高温ART处理后,Mn富集于RA中,少量RA长大明显,导致更强的相变诱导塑性效应和塑性提升,但对抑制低温下的裂纹扩展不利。 展开更多
关键词 奥氏体逆相变 低碳中锰钢 强度 低温韧性 析出相
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综合体大跨度钢结构连廊原位施工技术研究 被引量:4
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作者 刘事成 王少松 +2 位作者 杨永达 马向灿 朱日坤 《建筑机械化》 2024年第9期110-112,124,共4页
为解决广州海珠区广百海港城项目商业综合体相向悬挑空中钢结构连廊安装难题,提高钢结构连廊施工质量,研究并采用了钢结构高空原位单元安装施工技术,涉及深化设计前分段、吊重分析、高空原位拼装等内容,提出了配套商业综合体大跨度钢结... 为解决广州海珠区广百海港城项目商业综合体相向悬挑空中钢结构连廊安装难题,提高钢结构连廊施工质量,研究并采用了钢结构高空原位单元安装施工技术,涉及深化设计前分段、吊重分析、高空原位拼装等内容,提出了配套商业综合体大跨度钢结构连廊施工重难点及相应技术流程措施,确保高空原位安装的安全可靠,工程实施效果良好。 展开更多
关键词 大跨度 钢结构连廊 吊装 原位拼装 胎架支撑
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高性能厚板多段轧制工艺研究
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作者 黄乐庆 狄国标 +3 位作者 王彦锋 杨永达 马龙腾 韩承良 《上海金属》 CAS 2024年第2期40-46,共7页
对高性能S420ML钢分别进行模拟两段和多段轧制。检测了不同工艺轧制的钢板的CCT曲线、显微组织和力学性能。结果表明:在多段轧制工艺过程中,钢板的待温厚度从120 mm增加至140 mm并增加未再结晶区的910℃轧制过程,能提高钢板未再结晶奥... 对高性能S420ML钢分别进行模拟两段和多段轧制。检测了不同工艺轧制的钢板的CCT曲线、显微组织和力学性能。结果表明:在多段轧制工艺过程中,钢板的待温厚度从120 mm增加至140 mm并增加未再结晶区的910℃轧制过程,能提高钢板未再结晶奥氏体的晶界能和位错能,钢板中具有更多的形核质点和更大的相变驱动力,从而组织细化、大角度晶界增多;大角度晶界增多使裂纹难以扩展,从而明显改善钢板的低温韧性,钢板1/4厚度处的-40℃冲击吸收能量提高了108 J;与普通两段轧制工艺相比,多段轧制工艺能提高中厚板的生产率。 展开更多
关键词 多段轧制 待温厚度 待温时间 显微组织 低温韧性
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低成本360 MPa级高韧性钢组织及力学性能研究
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作者 马国金 杨永达 +2 位作者 赵德福 周国徽 魏运飞 《金属材料与冶金工程》 CAS 2024年第6期27-30,45,共5页
通过增加[C]含量降低[Mn]、[Cr]及[Nb]合金含量,试制360 MPa级高韧性钢,研究了低成本360MPa级高韧性钢的组织和力学性能的演变。力学性能方面,钢板强度略降低,断后伸长率提高3%,韧脆转变温度升高5℃左右,-80℃冲击韧性较优;组织方面,钢... 通过增加[C]含量降低[Mn]、[Cr]及[Nb]合金含量,试制360 MPa级高韧性钢,研究了低成本360MPa级高韧性钢的组织和力学性能的演变。力学性能方面,钢板强度略降低,断后伸长率提高3%,韧脆转变温度升高5℃左右,-80℃冲击韧性较优;组织方面,钢板的针状铁素体含量明显降低,多边形铁素体含量和尺寸明显增加,同时在钢板心部出现珠光体;微观组织方面,>15°的大角度晶界比例由46.3%降低至37.5%,明显降低。合金成本降低后,组织类型产生变化,强度和韧性变差,但满足-80℃低温性能要求,具有较好的推广前景。 展开更多
关键词 强度 韧性 针状铁素体 低温钢
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Development of High Deformability Pipeline Steel
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作者 Gao Xiuhua Li Jing +3 位作者 yang yongda Du Linxiu Qiu Chunlin Li Haoze 《稀有金属材料与工程》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S3期273-275,共3页
Based on strain-based design,high deformability X70 high strength pipeline steel with dual-phase microstructure has been developed,which can be laid in the seismic,the cold or the deepwater region.The results illustra... Based on strain-based design,high deformability X70 high strength pipeline steel with dual-phase microstructure has been developed,which can be laid in the seismic,the cold or the deepwater region.The results illustrated that the developed X70 steel has the stress-strain curve like round house and it shows good anti-transformation characteristic,high uniform deformation(≥10%),enhanced n-value(≥0.10),and the low yield-tensile ratio Y/T(≤0.85).The dual-phase microstructure of ferrite and bainite contained in the steel can be obtained by the advanced thermo-mechanical control process. 展开更多
关键词 high deformability pipeline steel yield-tensile ratio dual-phase
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