模块化机器人可重构为不同的拓扑,从而具备多样的工作能力以应对复杂多变的任务需求,如何求取具备所需工作能力的机器人最优拓扑是充分发挥模块化机器人重构特性的关键。为解决这一问题,本文提出了一种基于灰狼优化算法(Grey wolf optim...模块化机器人可重构为不同的拓扑,从而具备多样的工作能力以应对复杂多变的任务需求,如何求取具备所需工作能力的机器人最优拓扑是充分发挥模块化机器人重构特性的关键。为解决这一问题,本文提出了一种基于灰狼优化算法(Grey wolf optimizer,GWO)的模块化机器人拓扑优化方法。首先,针对模块化机器人构建运动链表征,并基于旋量法和牛顿-欧拉法完成运动学/动力学建模。然后,基于运动链表征设计拓扑决策变量,考虑机器人的模块数量、最大关节驱动力矩和灵巧性设计目标函数,引入交叉、变异概念改进灰狼优化算法,建立拓扑优化模型并求解。最后,针对两个实验求解所对应的最优拓扑,对比验证了该算法能有效求取模块化机器人最优拓扑。展开更多
目的:本研究基于网状Meta分析,旨在比较不同骨改良药物(bone-modifying agents,BMAs)对实体瘤骨转移癌症或多发性骨髓瘤患者的不良反应(包括总不良反应、颌骨坏死、肾功能损伤和低钙血症)发生率。方法:由两名研究员按照检索策略独立检索...目的:本研究基于网状Meta分析,旨在比较不同骨改良药物(bone-modifying agents,BMAs)对实体瘤骨转移癌症或多发性骨髓瘤患者的不良反应(包括总不良反应、颌骨坏死、肾功能损伤和低钙血症)发生率。方法:由两名研究员按照检索策略独立检索PubMed、Cochrane Library、Embase、Clinical Trials、Web of science、中国知网(Zhi.com)、万方数据库(Wanfang)及维普数据库(Wipu)中骨改良药物治疗实体瘤骨转移癌症或多发性骨髓瘤患者的随机对照试验(randomized controlled trial,RCT),检索时限为建库至2024年11月。并对不同用药频率(标准给药组和长间隔给药组)的不良事件结局进行亚组分析。利用R 4.3.3软件和STATA17.0进行贝叶斯网状Meta分析。结果:共纳入48项RCT,包含25489例患者,涉及11种干预措施。总不良反应发生率方面,累积排序概率(surface under the cumulative ranking probabilities,SUCRA)显示氯膦酸标准给药组的不良反应发生率最高。在颌骨坏死发生率方面,SUCRA显示地舒单抗生物类似药标准给药组的不良反应发生率最高,但与原研药相比差异无统计学意义(P>0.05)。肾功能损伤发生率方面,SUCRA显示唑来膦酸标准给药组的不良反应发生率最高。低钙血症发生率方面,SUCRA显示利赛膦酸标准给药组的不良反应发生率最高,但与排名第二的地舒单抗原研药标准给药组相比差异无统计学意义(P>0.05)。亚组分析显示,标准给药组与长间隔给药组相比,肾功能损伤发生率明显升高(P<0.05)。结论:当前证据显示,不同骨改良药物具有自身特异的不良反应。其中,由于纳入亚组分析的研究数量较少导致存在患者健康状况、合并用药情况和个体差异等问题。因此,延长BMAs给药频率可能在某些情况下能够降低肾功能损伤发生率,但需更多的RCTs进行验证。展开更多
文摘模块化机器人可重构为不同的拓扑,从而具备多样的工作能力以应对复杂多变的任务需求,如何求取具备所需工作能力的机器人最优拓扑是充分发挥模块化机器人重构特性的关键。为解决这一问题,本文提出了一种基于灰狼优化算法(Grey wolf optimizer,GWO)的模块化机器人拓扑优化方法。首先,针对模块化机器人构建运动链表征,并基于旋量法和牛顿-欧拉法完成运动学/动力学建模。然后,基于运动链表征设计拓扑决策变量,考虑机器人的模块数量、最大关节驱动力矩和灵巧性设计目标函数,引入交叉、变异概念改进灰狼优化算法,建立拓扑优化模型并求解。最后,针对两个实验求解所对应的最优拓扑,对比验证了该算法能有效求取模块化机器人最优拓扑。
文摘目的:本研究基于网状Meta分析,旨在比较不同骨改良药物(bone-modifying agents,BMAs)对实体瘤骨转移癌症或多发性骨髓瘤患者的不良反应(包括总不良反应、颌骨坏死、肾功能损伤和低钙血症)发生率。方法:由两名研究员按照检索策略独立检索PubMed、Cochrane Library、Embase、Clinical Trials、Web of science、中国知网(Zhi.com)、万方数据库(Wanfang)及维普数据库(Wipu)中骨改良药物治疗实体瘤骨转移癌症或多发性骨髓瘤患者的随机对照试验(randomized controlled trial,RCT),检索时限为建库至2024年11月。并对不同用药频率(标准给药组和长间隔给药组)的不良事件结局进行亚组分析。利用R 4.3.3软件和STATA17.0进行贝叶斯网状Meta分析。结果:共纳入48项RCT,包含25489例患者,涉及11种干预措施。总不良反应发生率方面,累积排序概率(surface under the cumulative ranking probabilities,SUCRA)显示氯膦酸标准给药组的不良反应发生率最高。在颌骨坏死发生率方面,SUCRA显示地舒单抗生物类似药标准给药组的不良反应发生率最高,但与原研药相比差异无统计学意义(P>0.05)。肾功能损伤发生率方面,SUCRA显示唑来膦酸标准给药组的不良反应发生率最高。低钙血症发生率方面,SUCRA显示利赛膦酸标准给药组的不良反应发生率最高,但与排名第二的地舒单抗原研药标准给药组相比差异无统计学意义(P>0.05)。亚组分析显示,标准给药组与长间隔给药组相比,肾功能损伤发生率明显升高(P<0.05)。结论:当前证据显示,不同骨改良药物具有自身特异的不良反应。其中,由于纳入亚组分析的研究数量较少导致存在患者健康状况、合并用药情况和个体差异等问题。因此,延长BMAs给药频率可能在某些情况下能够降低肾功能损伤发生率,但需更多的RCTs进行验证。
