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机器人变刚度执行器设计及其应用研究进展
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作者 许亚鹏 张洲 +2 位作者 王才东 王良文 王守放 《机械传动》 北大核心 2026年第2期1-19,共19页
【意义】人机交互、特种作业等应用需求迫切,对机器人关节的柔顺性和动态适应性提出更高要求。变刚度执行器是机器人柔顺关节的核心技术,已成为研究热点。为梳理变刚度执行器的设计、控制、应用及发展趋势,把握核心脉络,对相关成果进行... 【意义】人机交互、特种作业等应用需求迫切,对机器人关节的柔顺性和动态适应性提出更高要求。变刚度执行器是机器人柔顺关节的核心技术,已成为研究热点。为梳理变刚度执行器的设计、控制、应用及发展趋势,把握核心脉络,对相关成果进行全面综述。【分析】首先,搜集近十年国内外相关文献,对变刚度执行器的研究热度和深度进行统计分析,得出目前的宏观研究历程;其次,对变刚度执行器的调刚原理、传动机构设计、控制策略进行分类,结合理论模型,探讨了各种变刚度理论和方法的优势与局限性,分析了其调刚速度、带宽、能耗以及执行器的负载能力、响应带宽等在不同方案上的特点;再次,结合具体案例,探讨了变刚度执行器在类人机器人、外骨骼机器人、工业机器人末端和特种机器人等领域的应用情况;最后,展望了变刚度执行器在机器人领域的发展方向和技术挑战,探讨了潜在的技术突破和应用前景。随着研究的不断深入,变刚度执行器有望在多学科融合下,助力机器人朝着高效、智能、协作化的方向发展。 展开更多
关键词 变刚度执行器 柔顺关节 仿生关节 变刚度原理
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高产优质小豆品种吉红16的选育及配套栽培技术
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作者 邓昆鹏 程钰鑫 +7 位作者 兰天娇 王明海 包淑英 韩丹 徐亚鹏 王涵 郭中校 徐宁 《中国种业》 2025年第11期167-169,共3页
为满足小豆市场和生产需求,吉林省农业科学院食用豆研究团队以龙小豆3号为母本、吉红9号为父本,采用系谱法选育出了高产优质小豆品种吉红16。该品种于2023年通过吉林省农作物品种审定委员会认定,认定编号:吉认小豆2023001。2021-2022年... 为满足小豆市场和生产需求,吉林省农业科学院食用豆研究团队以龙小豆3号为母本、吉红9号为父本,采用系谱法选育出了高产优质小豆品种吉红16。该品种于2023年通过吉林省农作物品种审定委员会认定,认定编号:吉认小豆2023001。2021-2022年区域试验每hm2平均产量1821.9kg,较对照品种吉红12号增产17.7%;2022年生产试验平均产量1644.8kg,较对照品种吉红12号增产14.4%。该品种成熟期一致,不炸荚,粗蛋白含量24.43%,粗淀粉含量51.20%,适宜在吉林省小豆主产区及近似气候区域种植。介绍了吉红16的选育过程、品种特征特性、产量表现及配套栽培技术要点,以为其种植推广提供理论支撑。 展开更多
关键词 高产 优质 小豆 吉红16 品种选育
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普通豇豆产量与主要农艺性状的灰色关联度分析
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作者 邓昆鹏 兰天娇 +7 位作者 程钰鑫 王明海 包淑英 韩丹 徐亚鹏 王涵 郭中校 徐宁 《东北农业科学》 2025年第4期62-68,共7页
为明确不同农艺性状对普通豇豆产量影响的相对重要性,本研究以14份普通豇豆品种(系)为试验材料,对产量与8个主要农艺性状采用灰色关联度进行分析,探明各主要性状对产量影响的相对主次关系。研究结果表明,各农艺性状与产量的关联度排序... 为明确不同农艺性状对普通豇豆产量影响的相对重要性,本研究以14份普通豇豆品种(系)为试验材料,对产量与8个主要农艺性状采用灰色关联度进行分析,探明各主要性状对产量影响的相对主次关系。研究结果表明,各农艺性状与产量的关联度排序依次为:单株产量(0.770 6)>荚长(0.713 6)>单荚粒数(0.705 5)>单株荚数(0.702 2)>百粒重(0.698 1)>主茎分枝数(0.644 9)>株高(0.631 6)>主茎节数(0.618 0)。因此,在普通豇豆育种时应优先选择单株产量高、荚长较长的品种,其次选择单荚粒数多、单株荚数多和百粒重较重的品种,然后兼顾适当的主茎分枝数和株高,最后选择合适的主茎节数。本研究结果将为普通豇豆亲本筛选及新品种选育提供理论依据,对推动吉林省西部普通豇豆种植区产业发展有着积极作用。 展开更多
关键词 普通豇豆 灰色关联度 产量 主要农艺性状
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不同参龄的林下参主要农艺性状、土壤养分及营养成分相关性分析
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作者 徐亚鹏 徐鑫哲 +1 位作者 孔令蕙 李翔国 《江苏农业科学》 北大核心 2025年第13期223-232,共10页
为了研究造成不同参龄的林下参品质的差异原因,对不同参龄林下参(5年生、10年生、15年生)的农艺性状、营养成分累积情况和土壤的理化性质进行分析,从而找出不同参龄的林下参营养成分与土壤环境的关系。结果表明:(1)不同参龄的林下参地... 为了研究造成不同参龄的林下参品质的差异原因,对不同参龄林下参(5年生、10年生、15年生)的农艺性状、营养成分累积情况和土壤的理化性质进行分析,从而找出不同参龄的林下参营养成分与土壤环境的关系。结果表明:(1)不同参龄的林下参地上部各个农艺性状均表现出显著差异,由大到小依次为15年生>10年生>5年生。(2)5年生林下参,土壤全氮含量和根部多糖含量呈显著负相关;速效磷含量和氨基酸含量呈显著正相关;全磷含量和多糖含量呈显著正相关;全钾含量与根重呈显著正相关;有机质含量和多糖含量呈显著负相关。(3)10年生林下参,速效钾含量与皂苷含量和根粗呈显著正相关;全氮含量与蛋白质含量和氨基酸含量呈极显著正相关;全磷含量和根长呈显著负相关;硝态氮含量和皂苷含量呈显著正相关。(4)15年生林下参,速效磷含量和芦头长呈显著正相关;全磷含量和氨基酸含量呈极显著正相关;硝态氮含量和氨基酸含量呈显著正相关。 展开更多
关键词 林下参 参龄 农艺性状 土壤理化性质 营养成分 相关性
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党的二十大精神融入“国家安全教育”课程研究
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作者 苗争鸣 许亚鹏 秦溢 《科技资讯》 2025年第12期10-13,共4页
党的二十大报告中有关国家安全的论述内容丰富,将党的二十大精神融入“国家安全教育”课程,有助于强化“国家安全教育”课程体系建设,指导国家安全教育实践。高校教师需要加强报告中国家安全论述的学习,在课程教学过程中,课程内容应全... 党的二十大报告中有关国家安全的论述内容丰富,将党的二十大精神融入“国家安全教育”课程,有助于强化“国家安全教育”课程体系建设,指导国家安全教育实践。高校教师需要加强报告中国家安全论述的学习,在课程教学过程中,课程内容应全面涵盖总体国家安全观各领域,并与党的二十大精神要义深度融合。通过案例教学、情景模拟、现代信息技术应用等方法,增强教学实效,达到提升高校“国家安全教育”课程质量、培养学生国家安全素养、助力国家安全体系和能力现代化建设的目标。 展开更多
关键词 党的二十大精神 国家安全教育 课程提升 教学方法
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水电用Q690CFD低合金高强钢SH⁃CCT曲线测定与分析 被引量:4
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作者 曹佳丽 靳红泽 +4 位作者 李康立 徐亚鹏 赵强 王翠萍 李梦楠 《金属热处理》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期60-65,共6页
使用Gleeble⁃3800热模拟试验机建立了水电用Q690CFD高强钢的SH⁃CCT曲线,研究了冷却速度对试验钢粗晶区显微组织与硬度的影响。结果表明,在所测试冷却速度下,试验钢热影响区出现了马氏体、马氏体+贝氏体与贝氏体3种转变形式。其中当冷却... 使用Gleeble⁃3800热模拟试验机建立了水电用Q690CFD高强钢的SH⁃CCT曲线,研究了冷却速度对试验钢粗晶区显微组织与硬度的影响。结果表明,在所测试冷却速度下,试验钢热影响区出现了马氏体、马氏体+贝氏体与贝氏体3种转变形式。其中当冷却速度为40℃/s时,试验钢热影响区硬度达到最大,为344 HV10,组织为板条马氏体与贝氏体铁素体的混合组织。随着冷却速度的降低,热影响区组织中开始出现粒状贝氏体,基体硬度呈现逐渐减小的趋势,同时贝氏体内部的M⁃A组元也由颗粒状与短棒状转变为片状。当冷却速度低于5℃/s时,热影响区组织全部为粒状贝氏体,且基体硬度出现了低于母材的现象。 展开更多
关键词 低合金高强钢 热模拟 相变温度 SH⁃CCT曲线
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非粒细胞缺乏的慢阻肺合并侵袭性肺曲霉菌病诊断及预后分析 被引量:2
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作者 马芳 孙傲 +2 位作者 许亚朋 范菲菲 王红民 《临床肺科杂志》 2024年第5期649-653,664,共6页
目的 探究非粒细胞缺乏的COPD患侵袭性肺曲霉菌病的危险因素及实验室检查相关指标对其的诊断预测价值。方法 根据欧洲癌症/真菌病研究组织的标准收集了108例非粒细胞缺乏的COPD患者,并将他们分为非IPA组(n=76)、IPA组(n=32),其中临床诊... 目的 探究非粒细胞缺乏的COPD患侵袭性肺曲霉菌病的危险因素及实验室检查相关指标对其的诊断预测价值。方法 根据欧洲癌症/真菌病研究组织的标准收集了108例非粒细胞缺乏的COPD患者,并将他们分为非IPA组(n=76)、IPA组(n=32),其中临床诊断IPA组(n=14)和确诊IPA组(n=18),将IPA组分为存活组(n=22),死亡组(n=10),并进行回顾性分析。结果 IPA组和非IPA组年龄、性别方面没有显著差异。与非IPA组相比,IPA组糖尿病发生率更高,差异存在统计学意义(P<0.05)。IPA组的肺功能分级更高,差异存在统计学意义(P<0.05)。IPA组外周血淋巴细胞计数、白蛋白水平显著低于非IPA组,差异有统计学意义(P<0.05)。与非IPA组相比,IPA组血清IL-8、BALF IL-8和BALF半乳甘露聚糖水平显著升高(P<0.05),而两组间血清半乳甘露聚糖水平无明显差异(P>0.05)。单因素Cox回归分析示存活组与死亡组在淋巴细胞计数、白蛋白水平、血红蛋白、C-反应蛋白、降钙素原、白蛋白、血IL-8、BALF IL-8水平之间存在统计学差异(P<0.05),多因素Cox回归分析提示存活组与死亡组白蛋白水平存在统计学差异(P<0.05)。结论 当患者同时存在外周血淋巴细胞计数下降、BALF IL-8及BALF GM试验水平升高时更加提示COPD可能合并IPA。低白蛋白水平可能是非粒细胞缺乏的COPD患IPA的不良预后的独立危险因素。 展开更多
关键词 侵袭性肺曲霉菌病 非粒细胞缺乏 慢性阻塞性肺疾病 危险因素 诊断价值
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豫南稻区特种稻香味和有色果皮基因鉴定
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作者 季新 刘娟 +5 位作者 黄岩 李猛 徐亚鹏 刘秋员 炎会敏 卫云飞 《分子植物育种》 CAS 北大核心 2023年第7期2100-2109,共10页
为明确豫南稻区特种稻香味和有色果皮基因型,进一步促进豫南特种稻的遗传改良及新品种选育。本研究选用53份特种稻种质资源,针对水稻第8号染色体上香味基因Badh2的第2外显子和第7外显子设计相应分子标记,结合聚丙烯酰胺凝胶电泳和测序技... 为明确豫南稻区特种稻香味和有色果皮基因型,进一步促进豫南特种稻的遗传改良及新品种选育。本研究选用53份特种稻种质资源,针对水稻第8号染色体上香味基因Badh2的第2外显子和第7外显子设计相应分子标记,结合聚丙烯酰胺凝胶电泳和测序技术,分析特种稻资源中香味基因变异情况。结果显示,53份材料中有18份材料Badh2基因第2外显子上出现7 bp碱基缺失,其中‘银香1号’为杂合基因型;19份材料Badh2基因第7外显子上发生8 bp缺失和3个单核苷酸位点多态性变异,其中‘黑香糯160’、‘鄂香1号’和‘美香占2号’属于杂合基因型。同时,对有色特种稻黑色果皮基因Ra和红色果皮基因Rc进行分析,结果表明,11份黑色稻米均在Ra基因第7外显子处缺失碱基“GT”;普通白米与2份红色稻米相比在Rc基因第6外显子处存在14 bp碱基缺失。本研究利用分子标记技术对豫南特种稻香味和有色果皮基因进行了分析,为豫南特种稻种质资源筛选评价和分子设计育种选育或创制聚合多种优良性状的特种稻新品种提供了理论依据与技术支持。 展开更多
关键词 特种稻 香味基因 有色果皮基因 豫南稻区
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直立型早熟绿豆品种吉绿17的选育
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作者 程钰鑫 兰天娇 +8 位作者 邓昆鹏 王明海 包淑英 徐亚鹏 王涵 孙蕾 于维 郭中校 徐宁 《中国种业》 2024年第10期156-158,共3页
为了满足我国绿豆产业发展的市场需求,吉林省农业科学院作物资源研究所于2012年以绿丰3号为母本、苏绿2号为父本,采用有性杂交、系谱法选择等育种技术手段,于2022年育成了早熟、大粒绿豆品种吉绿17,同年通过吉林省农作物品种审定委员会... 为了满足我国绿豆产业发展的市场需求,吉林省农业科学院作物资源研究所于2012年以绿丰3号为母本、苏绿2号为父本,采用有性杂交、系谱法选择等育种技术手段,于2022年育成了早熟、大粒绿豆品种吉绿17,同年通过吉林省农作物品种审定委员会认定,认定编号:吉认绿豆2022002,并获得了植物新品种权,品种权号:CNA20221004405,适宜吉林省绿豆主产区及相似气候区域种植。该品种早熟、株型直立且紧凑、结荚集中,适宜一次性收获,具有广阔的推广前景。对吉绿17的选育过程、品种特征以及栽培技术要点等方面进行了总结,以期加快其在农业生产中的推广应用,助力农民增产增收。 展开更多
关键词 绿豆 吉绿17 早熟 大粒 高产 品种选育
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基于轨迹信息量的分层强化学习方法
10
作者 徐亚鹏 刘全 栗军伟 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第12期314-321,共8页
基于option的分层强化学习(The Option-Based Hierarchical Reinforcement Learning,O-HRL)算法具有时序抽象的特点,可以有效处理强化学习中难以解决的长时序、稀疏奖励等复杂问题。目前O-HRL方法的研究主要集中在数据效率提升方面,通... 基于option的分层强化学习(The Option-Based Hierarchical Reinforcement Learning,O-HRL)算法具有时序抽象的特点,可以有效处理强化学习中难以解决的长时序、稀疏奖励等复杂问题。目前O-HRL方法的研究主要集中在数据效率提升方面,通过提高智能体的采样效率以及探索能力,来最大化其获得优秀经验的概率。然而,在策略稳定性方面,由于在上层策略引导下层动作的过程中仅仅考虑了状态信息,造成了option信息的利用不充分,进而导致下层策略的不稳定。针对这一问题,提出了一种基于轨迹信息量的分层强化学习(Hierarchical Reinforcement Learning Method Based on Trajectory Information,THRL)方法。该方法利用option轨迹的不同类型信息指导下层动作选择,通过得到的扩展轨迹信息生成推断option。同时引入鉴别器将推断option与原始option作为输入,以获得内部奖励,使得下层动作的选择更符合当前option策略,从而解决下层策略不稳定的问题。将THRL算法以及目前优秀的深度强化学习算法应用于MuJoCo环境问题中,实验结果表明,THRL算法具有更好的稳定性以及性能表现,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 OPTION 分层强化学习 轨迹信息 鉴别器 深度强化学习
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某抽水蓄能电站厂房内压力钢管应力测试和分析 被引量:3
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作者 徐亚鹏 柴可馨 +1 位作者 曹佳丽 尚欣 《水电与抽水蓄能》 2023年第3期51-53,63,共4页
通过理论计算、实际测试以及有限元模拟三种方式对双机甩负荷过程中压力钢管所受应力进行校核分析,结果表明,在极限抗力限值和分析设计两种强度设计原则下,压力钢管都具有一定的安全余量。
关键词 明管 极限抗力限值 有限元分析 分析设计
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新时代我国节粮减损政策文本量化分析
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作者 许亚鹏 陈倬 《粮食加工》 2024年第1期64-68,共5页
对节粮减损政策文本进行分析,有利于后期政策体系的完善,对于保障国家粮食安全具有重要意义。文章构建“政策工具——粮食产业链”二维分析框架,采用内容分析法,运用NVivo12Plus质性分析软件,对2012~2023年国家层面的75份节粮减损政策... 对节粮减损政策文本进行分析,有利于后期政策体系的完善,对于保障国家粮食安全具有重要意义。文章构建“政策工具——粮食产业链”二维分析框架,采用内容分析法,运用NVivo12Plus质性分析软件,对2012~2023年国家层面的75份节粮减损政策文本进行编码统计,并对编码结果的单一和交叉维度加以分析。结果显示:环境型政策工具使用偏多而需求型政策工具应用欠缺,政策工具使用与粮食产业链结合不均衡。未来应优化政策工具结构,推动节粮减损可持续发展。 展开更多
关键词 节粮减损 政策工具 内容分析法
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抽水蓄能电站螺栓应力监测方法
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作者 赵强 徐亚鹏 +3 位作者 郭鹏 曹佳丽 王佳彬 崔泰然 《水电与抽水蓄能》 2024年第3期85-91,共7页
螺栓承受轴向载荷时,伸长量和应力变化规律遵循广义胡克定律。现有的监测方法都是通过伸长量的变化监测螺栓的应力水平,进而评价螺栓的安全状况。随着微变形测试方法的发展,利用声学、光学、电学等监测手段均广泛应用于抽水蓄能电站螺... 螺栓承受轴向载荷时,伸长量和应力变化规律遵循广义胡克定律。现有的监测方法都是通过伸长量的变化监测螺栓的应力水平,进而评价螺栓的安全状况。随着微变形测试方法的发展,利用声学、光学、电学等监测手段均广泛应用于抽水蓄能电站螺栓的应力水平监测。本文简述了目前应用最为广泛的几种监测应力方法的原理和应用特点。 展开更多
关键词 抽水蓄能电站 螺栓 应力监测 声弹法 光纤光栅法 电阻应变法 电容法
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抽水蓄能电站顶盖螺栓应力分析
14
作者 徐亚鹏 赵强 +2 位作者 王佳彬 陆小康 顾文彬 《水电与抽水蓄能》 2024年第3期92-96,共5页
抽水蓄能机组工况变化复杂,顶盖在运行过程中受到复杂的水推力作用,会使顶盖螺栓的应力发生变化,特别是在机组甩负荷过程中,螺栓的受力特性直接关系到机组的运行安全,因此,有必要全面了解顶盖螺栓在典型工况下的应力水平。本文利用电阻... 抽水蓄能机组工况变化复杂,顶盖在运行过程中受到复杂的水推力作用,会使顶盖螺栓的应力发生变化,特别是在机组甩负荷过程中,螺栓的受力特性直接关系到机组的运行安全,因此,有必要全面了解顶盖螺栓在典型工况下的应力水平。本文利用电阻应变测量法,在抽水蓄能电站顶盖螺栓的中间截面布置应力测点,测试螺栓在预紧状态、甩50%负荷、甩100%负荷工况下的应力。结果表明,顶盖圆周方向上的螺栓受力不均匀,螺栓在安装后预紧存在损失的现象;机组甩负荷过程中,螺栓受到一定的弯曲载荷,在顶盖合缝面处的螺栓的应力幅值最高。 展开更多
关键词 抽水蓄能 水泵水轮机 顶盖螺栓 预加载力 甩负荷 弯曲应力 疲劳
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水电与抽水蓄能电站运维期金属技术监督典型问题及应对措施
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作者 杜雅楠 曹佳丽 +1 位作者 徐亚鹏 赵强 《水电与抽水蓄能》 2023年第2期74-77,共4页
针对运维期水电与抽水蓄能电站技术监督过程中发现的压力容器及其安全附件的管理、电站不锈钢管路的无损检测以及转轮缺陷清除和修复管理等典型问题,提出对应的应对措施。应加强安全阀的校验管理,对于含缺陷以及达到设计使用年限的压力... 针对运维期水电与抽水蓄能电站技术监督过程中发现的压力容器及其安全附件的管理、电站不锈钢管路的无损检测以及转轮缺陷清除和修复管理等典型问题,提出对应的应对措施。应加强安全阀的校验管理,对于含缺陷以及达到设计使用年限的压力容器,可开展合于使用评价。不锈钢管路的无损检测可针对性地对重点焊缝进行监测,技术监督的重点可放到基建期的安装质量控制阶段。转轮的缺陷清除和修复需有完整科学的清除和修复方案。 展开更多
关键词 技术监督 压力容器 不锈钢管路 转轮
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简述“防错”技术在淮钢棒材生产质量控制方面的应用
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作者 徐亚鹏 徐微微 《冶金标准化与质量》 2022年第3期60-62,共3页
本文就棒材生产线易发生错误、产生原因进行分析,并对近年来铸坯字符识别系统、棒材产品在线测径系统、表面缺陷在线检测系统、涡流穿过式分选检测系统、PDA库存管理系统等“防错”技术系统在淮钢棒材生产质量控制方面的应用进行介绍。
关键词 防错 发生错误 产生原因 防错技术 质量控制 应用
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Research and Application of 40 kW Electric Servo System on Gravity-1 Launch Vehicle
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作者 YAN Xiaoteng ZHAGN Hua +2 位作者 xu yapeng ZHAO Guoping ZHENG Huayi 《Aerospace China》 2023年第4期17-23,共7页
This article introduces the 40 kW electric servo system used by Gravity-1 strap-on launch vehicle, which mainly includes the composition, function and related equipment of the system. Aiming at the measurement deviati... This article introduces the 40 kW electric servo system used by Gravity-1 strap-on launch vehicle, which mainly includes the composition, function and related equipment of the system. Aiming at the measurement deviation caused by the closed loop of resolver, a compensation algorithm is designed;aiming at the monitoring of the output power of the thermal battery, an algorithm without sensory monitoring the bus current is designed. In the end, the effectiveness of the two algorithms was verified by testing. 展开更多
关键词 40 kW electric servo system measurement deviation monitoring of bus current
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协作机器人关节变阻抗柔顺随动控制方法
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作者 王昊琪 娄高朋 +7 位作者 许亚鹏 李浩 邢宏文 黄思翰 庄存波 刘思仁 吉硕 吕林东 《北京理工大学学报》 2026年第4期333-341,共9页
人机协作(human-robot collaboration,HRC)装配是工业5.0人本智造的实践载体,柔顺随动控制是保证高效和安全HRC装配的关键.但是,传统基于位置的控制并不适用于以随动控制为主的HRC装配,存在人机交互意图难以辨识和末端抖动的问题.为此,... 人机协作(human-robot collaboration,HRC)装配是工业5.0人本智造的实践载体,柔顺随动控制是保证高效和安全HRC装配的关键.但是,传统基于位置的控制并不适用于以随动控制为主的HRC装配,存在人机交互意图难以辨识和末端抖动的问题.为此,提出基于粒子群算法的协作机器人关节变阻抗柔顺控制方法.首先,构建方法总体框架;然后,建立协作机器人动力学模型,并识别动力学参数;将粒子群算法引入自适应变阻抗模型,使协作机器人在力跟随和力保持任务中的性能最优;最后,在Matlab/Simulink中仿真,并通过零力牵引控制、恒力阶跃控制和变力跟随控制实验,验证所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 工业5.0 人机协作装配 变阻抗 柔顺随动控制
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