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复杂海况无人艇集群控制技术研究现状与发展 被引量：11
1
作者 谢少荣 刘坚坚 张丹 《水下无人系统学报》 北大核心 2020年第6期584-596,共13页
无人艇作为一种高度自治的系统,是提高水上作业效率的可靠途径之一,可用于水文研究、科学勘探、水文测量、应急搜救以及安全巡逻等任务。通过信息交互与协同决策将多艘无人艇构建成集群,使其具有更全的感知信息、更高的执行效率和更大... 无人艇作为一种高度自治的系统,是提高水上作业效率的可靠途径之一,可用于水文研究、科学勘探、水文测量、应急搜救以及安全巡逻等任务。通过信息交互与协同决策将多艘无人艇构建成集群,使其具有更全的感知信息、更高的执行效率和更大的作业范围,能显著增强无人艇自主完成任务的能力。但由于海洋环境复杂多变,风、浪和涌流等因素扰动大,无人艇集群的协同控制与优化决策面临单艇自主完备感知难、多艇快速灵活交互认知难、实时高效集群协同难等挑战。文中从复杂海洋环境下海洋环境智能感知方法、单艇准确完备自主感知机理、多艇实时交互认知机制、无人艇集群智能协同控制决策方法和无人艇集群应用平台等方面对无人艇集群技术的研究现状进行了论述,并提出了关键技术和难点问题;同时指出,单艇自主完备感知、多艇快速灵活交互认知、实时高效集群协同是集群控制技术亟待深入的研究方向。 展开更多
关键词 无人艇集群 协同控制 优化决策
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Computer Vision-based Navigation and Predefined Track Following Control of a Small Robotic Airship 被引量：6
2
作者 xie shao-rong LUO Jun +1 位作者 RAO Jin-Jun GONG Zhen-Bang 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期286-291,共6页
为小机器的飞艇,飞艇应该能够跟随一条预定义的轨道,这被要求。在这份报纸,计算机为机器的飞艇的基于视觉的航行和最佳的模糊控制策略被建议。第一,视觉航行基于环境的自然里程碑被介绍。例如,当飞艇在一个城市上正在飞时,大楼能被用作... 为小机器的飞艇,飞艇应该能够跟随一条预定义的轨道,这被要求。在这份报纸,计算机为机器的飞艇的基于视觉的航行和最佳的模糊控制策略被建议。第一,视觉航行基于环境的自然里程碑被介绍。例如,当飞艇在一个城市上正在飞时,大楼能被用作其几何性质从数字地图或一个地理信息系统(GIS)被知道的视觉烽火。然后,几何方法论被采用关于飞艇的取向和位置提取信息。以便在一个预定义的磁道上保留飞艇,一个模糊飞行控制系统被设计,它把那些数据用作它的输入。并且基因算法(气体),一个通用全球优化方法,被利用优化模糊控制器的会员功能。最后,航行和控制策略被验证。 展开更多
关键词 自动化系统 飞行系统 智能机器人 宇宙飞船
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一种新的快速测定城镇污水处理厂污泥总氮的方法 被引量：1
3
作者 谌靓靓 李凡露 +2 位作者 李海辉 谢绍荣 李海燕 《江西化工》 2020年第6期141-143,共3页
本文借用全自动凯氏定氮仪测氮原理,建立了一种新的快速测定城镇污水处理厂污泥总氮的方法。结果表明,该方法的检出限低至19mg/kg,精密度为1.90%~2.60%,加标回收率在91.8%~97.7%范围内。该方法灵敏度高、精密度和准确度好、可操作性强... 本文借用全自动凯氏定氮仪测氮原理,建立了一种新的快速测定城镇污水处理厂污泥总氮的方法。结果表明,该方法的检出限低至19mg/kg,精密度为1.90%~2.60%,加标回收率在91.8%~97.7%范围内。该方法灵敏度高、精密度和准确度好、可操作性强、简单快捷,可适用于污泥总氮的批量分析。 展开更多
关键词 全自动凯氏定氮仪 污泥 快速测定 总氮
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