针对RRT(rapidly-exploring random tree)路径规划算法在高维空间的机械臂避障路径规划时随机产生巨量节点,导致算法运行负担大、避障性能差、容易陷入局部极值的问题,提出一种结合A^(*)判断函数的改进RRT算法。对RRT的采样方式进行更改...针对RRT(rapidly-exploring random tree)路径规划算法在高维空间的机械臂避障路径规划时随机产生巨量节点,导致算法运行负担大、避障性能差、容易陷入局部极值的问题,提出一种结合A^(*)判断函数的改进RRT算法。对RRT的采样方式进行更改,每次生成一个包含多个随机采样点的序列,并利用改进的A^(*)判断函数进行排序;对每次生成节点进行距离判断,防止陷入局部搜索;利用重复贪心策略删除冗余节点,利用三次B样条平滑路径。在二维、三维地图及机械臂仿真与样机实验中进行算法性能分析,改进RRT算法能够大量减少到达目标位姿时产生的节点,缓解了局部极值,快速稳定地避开障碍物并到达目标位姿,证明了改进RRT算法的有效性和优越性。展开更多
目的:探索聚焦解决模式对住院卧床保胎患者负性情绪及妊娠结局的干预效果。方法:选取2018年8月-2019年10月本院产科接诊的需卧床保胎的60例患者,按入院时间先后分为观察组和对照组各30例,对照组应用常规护理干预措施,观察组采取聚焦解...目的:探索聚焦解决模式对住院卧床保胎患者负性情绪及妊娠结局的干预效果。方法:选取2018年8月-2019年10月本院产科接诊的需卧床保胎的60例患者,按入院时间先后分为观察组和对照组各30例,对照组应用常规护理干预措施,观察组采取聚焦解决模式干预,分析两组患者焦虑、抑郁和分娩结局。结果:干预后观察组焦虑(35.17±3.04分)和抑郁评分(21.88±1.32分)低于对照组(45.22±3.84分、33.44±2.45分),分娩孕周(33.2±1.5周)长于对照组(31.5±1.4周),新生儿体重(2400.8±113.6g)优于对照组(1530.5±95.8g)(P<0.05);两组新生儿1 min Apgar评分(9.2±0.3分、9.3±0.2分)未见差异(P>0.05)。结论:聚焦解决模式可有效缓解住院卧床保胎患者的负性情绪,延长分娩孕周,提高新生儿出生体重,改善孕妇妊娠结局。展开更多
The main symptoms of root rot,anthracnose,blight and damping-off of Panax notoginseng( Burk) F. H. Chen are introduced in the paper,and the corresponding control measures are elaborated from the aspects of agricultura...The main symptoms of root rot,anthracnose,blight and damping-off of Panax notoginseng( Burk) F. H. Chen are introduced in the paper,and the corresponding control measures are elaborated from the aspects of agricultural management measures,seed disinfection,seedbed treatment and chemical control.展开更多
文摘针对RRT(rapidly-exploring random tree)路径规划算法在高维空间的机械臂避障路径规划时随机产生巨量节点,导致算法运行负担大、避障性能差、容易陷入局部极值的问题,提出一种结合A^(*)判断函数的改进RRT算法。对RRT的采样方式进行更改,每次生成一个包含多个随机采样点的序列,并利用改进的A^(*)判断函数进行排序;对每次生成节点进行距离判断,防止陷入局部搜索;利用重复贪心策略删除冗余节点,利用三次B样条平滑路径。在二维、三维地图及机械臂仿真与样机实验中进行算法性能分析,改进RRT算法能够大量减少到达目标位姿时产生的节点,缓解了局部极值,快速稳定地避开障碍物并到达目标位姿,证明了改进RRT算法的有效性和优越性。
文摘目的:探索聚焦解决模式对住院卧床保胎患者负性情绪及妊娠结局的干预效果。方法:选取2018年8月-2019年10月本院产科接诊的需卧床保胎的60例患者,按入院时间先后分为观察组和对照组各30例,对照组应用常规护理干预措施,观察组采取聚焦解决模式干预,分析两组患者焦虑、抑郁和分娩结局。结果:干预后观察组焦虑(35.17±3.04分)和抑郁评分(21.88±1.32分)低于对照组(45.22±3.84分、33.44±2.45分),分娩孕周(33.2±1.5周)长于对照组(31.5±1.4周),新生儿体重(2400.8±113.6g)优于对照组(1530.5±95.8g)(P<0.05);两组新生儿1 min Apgar评分(9.2±0.3分、9.3±0.2分)未见差异(P>0.05)。结论:聚焦解决模式可有效缓解住院卧床保胎患者的负性情绪,延长分娩孕周,提高新生儿出生体重,改善孕妇妊娠结局。
文摘The main symptoms of root rot,anthracnose,blight and damping-off of Panax notoginseng( Burk) F. H. Chen are introduced in the paper,and the corresponding control measures are elaborated from the aspects of agricultural management measures,seed disinfection,seedbed treatment and chemical control.
