【目的】针对传统快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法在多自由度机械臂路径规划中搜索无引导、路径质量差等问题,提出一种基于无碰撞通道的启发式RRT算法。【方法】通过基于球面的波前扩展算法(Wavefront算法)获取...【目的】针对传统快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法在多自由度机械臂路径规划中搜索无引导、路径质量差等问题,提出一种基于无碰撞通道的启发式RRT算法。【方法】通过基于球面的波前扩展算法(Wavefront算法)获取工作空间无碰撞通道,设置路径靶向点,利用环境信息启发树的生长而非传统的盲目搜索;改进随机点采样函数,分别采用路径靶向点在关节空间中对应关节角度的多维高斯分布模型和高斯混合模型(Gaussian Mixture Model,GMM)作为启发项,引导机械臂末端执行器在无碰撞通道内定向快速稳定扩展。【结果】仿真分析结果表明,与传统RRT算法相比,启发式RRT算法缩短了路径搜索时间,减少了迭代次数,路径长度缩短了39.32%。展开更多
随着电网公司代理购电业务稳步推进,代理购电业务体系逐步完善,精确的代理购电用户用电量预测为保障电力安全稳定供应奠定了基础。因此,文章构建自适应权重组合模型,将不同校核方法的校核结果进行权重分配,从而提升校核结果准确性。首先...随着电网公司代理购电业务稳步推进,代理购电业务体系逐步完善,精确的代理购电用户用电量预测为保障电力安全稳定供应奠定了基础。因此,文章构建自适应权重组合模型,将不同校核方法的校核结果进行权重分配,从而提升校核结果准确性。首先,构建预测业务偏差校核流程框架,确定代理购电预测业务校核流程。然后分别选取分位数映射法、增量变化法以及支持向量回归(support vector regression,SVR)对预测结果进行校核,得到同一纬度下的不同方法校核结果。最后,建立遗传算法-优劣解距离法(genetic algorithm-technique for order preference by similarity to ideal solution,GA-TOPSIS)模型针对校核结果进行准确性与稳定性双目标优化,选取不同校核方法的最优权重组合。测试结果表明在校核方法权重组合校正后,相较于初始预测值和单一校核方法校核后的结果,预测精度和准确度得到明显提升。展开更多
在研究正交时频空(Orthogonal Time Frequency and Space,OTFS)调制原理基础上设计了一种基于零后缀(Zero Suffix,ZP)保护的OTFS波形方案。提出了同步、信道估计方法和基于时延-时域最大比合并(Maximum Ratio Combining,MRC)的检测算法...在研究正交时频空(Orthogonal Time Frequency and Space,OTFS)调制原理基础上设计了一种基于零后缀(Zero Suffix,ZP)保护的OTFS波形方案。提出了同步、信道估计方法和基于时延-时域最大比合并(Maximum Ratio Combining,MRC)的检测算法并对该算法进行了化简;给出了信道插值和MRC检测器硬件实现方案并对提出的OTFS系统波形进行了现场可编程逻辑门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)硬件实现,验证了所设计OTFS系统关键算法的可行性。测试结果表明,所设计OTFS系统具有良好的抗双选择性衰落性能。展开更多
文摘【目的】针对传统快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法在多自由度机械臂路径规划中搜索无引导、路径质量差等问题,提出一种基于无碰撞通道的启发式RRT算法。【方法】通过基于球面的波前扩展算法(Wavefront算法)获取工作空间无碰撞通道,设置路径靶向点,利用环境信息启发树的生长而非传统的盲目搜索;改进随机点采样函数,分别采用路径靶向点在关节空间中对应关节角度的多维高斯分布模型和高斯混合模型(Gaussian Mixture Model,GMM)作为启发项,引导机械臂末端执行器在无碰撞通道内定向快速稳定扩展。【结果】仿真分析结果表明,与传统RRT算法相比,启发式RRT算法缩短了路径搜索时间,减少了迭代次数,路径长度缩短了39.32%。
文摘随着电网公司代理购电业务稳步推进,代理购电业务体系逐步完善,精确的代理购电用户用电量预测为保障电力安全稳定供应奠定了基础。因此,文章构建自适应权重组合模型,将不同校核方法的校核结果进行权重分配,从而提升校核结果准确性。首先,构建预测业务偏差校核流程框架,确定代理购电预测业务校核流程。然后分别选取分位数映射法、增量变化法以及支持向量回归(support vector regression,SVR)对预测结果进行校核,得到同一纬度下的不同方法校核结果。最后,建立遗传算法-优劣解距离法(genetic algorithm-technique for order preference by similarity to ideal solution,GA-TOPSIS)模型针对校核结果进行准确性与稳定性双目标优化,选取不同校核方法的最优权重组合。测试结果表明在校核方法权重组合校正后,相较于初始预测值和单一校核方法校核后的结果,预测精度和准确度得到明显提升。
文摘在研究正交时频空(Orthogonal Time Frequency and Space,OTFS)调制原理基础上设计了一种基于零后缀(Zero Suffix,ZP)保护的OTFS波形方案。提出了同步、信道估计方法和基于时延-时域最大比合并(Maximum Ratio Combining,MRC)的检测算法并对该算法进行了化简;给出了信道插值和MRC检测器硬件实现方案并对提出的OTFS系统波形进行了现场可编程逻辑门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)硬件实现,验证了所设计OTFS系统关键算法的可行性。测试结果表明,所设计OTFS系统具有良好的抗双选择性衰落性能。
