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机器人轨迹跟踪的间接自适应模糊控制(英文)
被引量：
8
1
作者
吴玉香
王灏
+1 位作者
毛宗源
peter k.s.tam
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第5期748-756,764,共10页
为把已有的模糊控制算法应用于多自由度机器人的实时控制中,将间接自适应模糊控制算法从单输入单输出(SISO)系统推广至多输入多输出(MIMO)系统,并给出了系统收敛的严格数学证明.另外对于n关节的机器人轨迹跟踪问题,设计了一种新型控制...
为把已有的模糊控制算法应用于多自由度机器人的实时控制中,将间接自适应模糊控制算法从单输入单输出(SISO)系统推广至多输入多输出(MIMO)系统,并给出了系统收敛的严格数学证明.另外对于n关节的机器人轨迹跟踪问题,设计了一种新型控制器能够保证系统的最终一致有界性(u.u.b.).通过对具有远程独立电机驱动的双连杆机械臂的仿真试验证明了该方案的可行性.
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关键词
轨迹跟踪
机器人
自适应模糊控制
机械臂
远程
系统
实时控制
一致有界性
收敛
数学证明
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职称材料
题名
机器人轨迹跟踪的间接自适应模糊控制(英文)
被引量：
8
1
作者
吴玉香
王灏
毛宗源
peter k.s.tam
机构
华南理工大学自动化科学与工程学院
香港理工大学
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第5期748-756,764,共10页
基金
supportedbytheGuangdongProvincialNaturalScienceFoundationofChina ( 0 1162 6) .
文摘
为把已有的模糊控制算法应用于多自由度机器人的实时控制中,将间接自适应模糊控制算法从单输入单输出(SISO)系统推广至多输入多输出(MIMO)系统,并给出了系统收敛的严格数学证明.另外对于n关节的机器人轨迹跟踪问题,设计了一种新型控制器能够保证系统的最终一致有界性(u.u.b.).通过对具有远程独立电机驱动的双连杆机械臂的仿真试验证明了该方案的可行性.
关键词
轨迹跟踪
机器人
自适应模糊控制
机械臂
远程
系统
实时控制
一致有界性
收敛
数学证明
Keywords
fuzzy control
adaptive control
intelligent control
uniform ultimate boundedness
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
机器人轨迹跟踪的间接自适应模糊控制(英文)
吴玉香
王灏
毛宗源
peter k.s.tam
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
8
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