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超启发蚁群优化算法求解带柔性时间窗的绿色两级多周期车辆路径问题 被引量:3
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作者 郭宁 钱斌 +3 位作者 申秋义 那靖 胡蓉 耿言 《控制与决策》 北大核心 2025年第3期745-754,共10页
针对带柔性时间窗的绿色两级多周期车辆路径问题(G2E-MPVRPFTW),建立同时以最小化碳排放量和最大化客户满意度为目标的数学模型,提出一种结合K-means带时间窗聚类(KCTW)的超启发蚁群优化算法(HHACOA)进行求解.首先,根据G2E-MPVRPFTW大... 针对带柔性时间窗的绿色两级多周期车辆路径问题(G2E-MPVRPFTW),建立同时以最小化碳排放量和最大化客户满意度为目标的数学模型,提出一种结合K-means带时间窗聚类(KCTW)的超启发蚁群优化算法(HHACOA)进行求解.首先,根据G2E-MPVRPFTW大规模、多约束、强耦合的复杂特性,采用KCTW将该问题分解为多个子问题,以降低问题的求解复杂度;其次,使用HHACOA求解分解后的各子问题,并将这些子问题的解合并获得原问题G2E-MPVRPFTW的解.HHACOA在高层策略域生成9种邻域操作的不同排列,采用蚁群优化算法(ACOA)对优质排列信息进行学习,并基于重构的转移概率矩阵生成新的排列,以有效引导搜索到达优质解集中的区域;HHACOA在低层问题域利用启发式规则和随机方法生成初始种群,并将高层产生的每个排列作为一种算法,作用于种群中的每个个体,以实现在解空间更多不同区域进行搜索. 展开更多
关键词 两级车辆路径问题 多周期 绿色 柔性时间窗 多目标优化 超启发蚁群优化算法
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非逆补偿的超磁致伸缩驱动器输出反馈滑模控制
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作者 吴盛彬 那靖 +1 位作者 陈新开 张发祥 《控制与决策》 北大核心 2025年第7期2142-2150,共9页
针对超磁致伸缩驱动器(GMA)系统输出位移与输入电流间的迟滞效应影响控制精度的问题,提出一种无需逆模型补偿的输出反馈滑模控制方法.首先,对传统Prandtl-Ishlinskii(CPI)模型进行改进,构建改进PI(MPI)迟滞模型用于准确表征迟滞非对称性... 针对超磁致伸缩驱动器(GMA)系统输出位移与输入电流间的迟滞效应影响控制精度的问题,提出一种无需逆模型补偿的输出反馈滑模控制方法.首先,对传统Prandtl-Ishlinskii(CPI)模型进行改进,构建改进PI(MPI)迟滞模型用于准确表征迟滞非对称性;然后,将MPI模型分解为线性和非线性部分,并将GMA系统模型转换为仿射形式;接着,设计一种未知系统动态估计器(USDE),用于对包含迟滞算子的非线性动态进行准确估计;最后,引入基于快速趋近律的滑模控制方法,有效改善给定轨迹跟踪的响应速率和稳定性.实验结果表明,在给定正弦信号下,相较于基于扩张状态观测器(ESO)与采用传统趋近律(CRRL)的控制方法,所提出方法的平均绝对误差(MAE)分别降低了25%和23%,均方根误差(RMSE)分别降低了21%和25%,标准差(SD)分别降低了15%和27%. 展开更多
关键词 超磁致伸缩驱动器 迟滞非线性 非逆模型补偿 输出反馈 滑模控制 未知系统动态估计器
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“计算机控制技术”多元化考核设计与实践
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作者 王树波 那靖 +1 位作者 于海生 何浩然 《电气电子教学学报》 2025年第5期93-96,共4页
针对仅通过期末测试为主的评价方式,以“计算机控制技术”课程为例,研究了过程性多元化的课程考核评价方式。设计了平时成绩、单元测试成绩以及期末成绩三部分考核内容,并制定了具体的成绩定量计算方法。分组讨论环节与课程内容紧密联系... 针对仅通过期末测试为主的评价方式,以“计算机控制技术”课程为例,研究了过程性多元化的课程考核评价方式。设计了平时成绩、单元测试成绩以及期末成绩三部分考核内容,并制定了具体的成绩定量计算方法。分组讨论环节与课程内容紧密联系,提高了学生的动手实践能力。改革后的授课内容与工程实践联系更加紧密,更有利于培养学生发现问题、解决问题以及动手实践能力,取得了良好的效果。 展开更多
关键词 多元化考核 过程性评价 计算机控制技术
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基于未知系统动态估计的机器人预设性能控制 被引量:15
4
作者 那靖 张超 +1 位作者 王娴 高贯斌 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期1040-1048,共9页
针对含有未知系统动态和外部干扰的机器人系统,提出一种不依赖于函数逼近器且能保证瞬态和稳态性能的控制算法.设计未知系统动态估计器可重构机器人系统的未知动态(向心力、重力)和外部干扰,与其他方法相比,该估计器结构简单,只需调节... 针对含有未知系统动态和外部干扰的机器人系统,提出一种不依赖于函数逼近器且能保证瞬态和稳态性能的控制算法.设计未知系统动态估计器可重构机器人系统的未知动态(向心力、重力)和外部干扰,与其他方法相比,该估计器结构简单,只需调节一个参数,且引入滤波操作可避免使用加速度信号,有利于在实际机器人控制中的运用.控制器设计中引入描述收敛速率、最大超调量和稳态误差的预设性能函数,使机器人系统跟踪误差限制在预先规定边界内,保证机器人系统的性能和安全性.通过李雅普诺夫稳定性理论证明闭环系统的稳定性,并通过数值仿真和实验结果验证所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 机器人系统 机器人控制 未知动态估计 预设性能控制 外部干扰 瞬态性能
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基于参数估计误差的鲁棒自适应律设计及验证 被引量:9
5
作者 那靖 杨光宇 +1 位作者 高贯斌 张金岗 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期956-964,共9页
针对传统自适应控制系统设计的自适应律参数收敛慢进而影响控制系统瞬态性能的问题,研究一类新的基于参数估计误差修正的鲁棒自适应律设计.首先引入滤波操作给出参数估计误差的提取方法,构建出含参数估计误差修正项的自适应律,进而将该... 针对传统自适应控制系统设计的自适应律参数收敛慢进而影响控制系统瞬态性能的问题,研究一类新的基于参数估计误差修正的鲁棒自适应律设计.首先引入滤波操作给出参数估计误差的提取方法,构建出含参数估计误差修正项的自适应律,进而将该自适应律用于控制器设计和分析中,可同时实现控制误差和参数估计误差指数收敛.对比分析了几类传统自适应律和所提出自适应律的收敛性和鲁棒性,并给出了保证参数收敛所需持续激励条件的一种直观、简便的在线判别方法.数值仿真及基于自制三自由度直升机系统俯仰轴实验结果表明,基于参数误差修正的自适应律及控制器可得到优于传统自适应方法的跟踪控制和参数估计性能. 展开更多
关键词 自适应控制 参数估计 非线性系统 三自由度直升机
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含微塑料地下水的污染现状、环境风险及其发展趋势 被引量:10
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作者 曹文庚 王妍妍 +5 位作者 张亚南 郭记菊 肖舜禹 丁闽进 那静 孙壮 《中国地质》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1895-1916,共22页
【研究目的 】微塑料(microplastics,MPs)已成为一类遍布全球的新型污染物,由此产生的环境问题日趋严峻。目前大多数研究集中在海洋、河流等地表水体,地下水系统中MPs的相关研究相对薄弱。【研究方法 】基于大量的文献调研和分析,本文... 【研究目的 】微塑料(microplastics,MPs)已成为一类遍布全球的新型污染物,由此产生的环境问题日趋严峻。目前大多数研究集中在海洋、河流等地表水体,地下水系统中MPs的相关研究相对薄弱。【研究方法 】基于大量的文献调研和分析,本文从地下水中MPs的来源、检测、分布特征、环境风险和发展趋势几方面分析了地下水中MPs的研究进展,为含MPs地下水的后续研究和风险防控提供参考。【研究结果 】MPs主要通过地表水-地下水相互作用、土壤入渗和直接注入三种方式进入地下水,目前地下水中MPs的研究主要集中在沿海地区,特别是在中国、欧洲和北美,南美、非洲和大洋洲需要更多的数据和研究。地下水中MPs最常见的聚合物类型是聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)和聚乙烯(PE),纤维和碎片为最常见的形状。含MPs的地下水在土壤和作物健康、污染物质迁移、人体健康、地下生态系统、地下水污染修复效果等方面均存在一定的环境风险,未来研究应集中于地下水中MPs的取样和检测标准化程序的建立、空间分布特征的确定以及探索影响MPs在地下水中迁移转化机理等关键科学问题上。【结论 】地下水中MPs的研究在来源、分布特征、环境风险和发展趋势方面均取得了大量成果,但目前研究仍处于初级阶段,考虑到地下水在维持人类活动和自然生态系统中的关键作用,相关研究将不断增加。地下水微塑料污染的管理策略应该从控制源头(塑料废物最小化)、切断传播途径(针对MPs污染风险高的地下水,采取预防措施)和末端去除(开发适当的修复技术)三方面考虑。 展开更多
关键词 地下水 微塑料 污染现状 环境风险 管理策略 水文地质调查工程 环境地质调查工程
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含执行机构未知动态的液压伺服系统输出反馈控制 被引量:9
7
作者 那靖 董宇 +1 位作者 丁海港 韩世昌 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期1077-1084,共8页
针对含有未知动态(如:执行机构、负载等)液压伺服系统,提出一种基于未知系统动态估计器的输出反馈控制方法.该方法不依赖于函数逼近器和传统反步控制设计,且无需难以测量的系统内部状态.首先,为避免反步控制和系统全部状态,引入等价变换... 针对含有未知动态(如:执行机构、负载等)液压伺服系统,提出一种基于未知系统动态估计器的输出反馈控制方法.该方法不依赖于函数逼近器和传统反步控制设计,且无需难以测量的系统内部状态.首先,为避免反步控制和系统全部状态,引入等价变换,将含液压执行机构的伺服系统高阶严格反馈模型转化为Brunovsky标准型,进而运用高阶滑模微分器观测转化后的系统未知状态.控制器设计中引入描述收敛速率、最大超调量和稳态误差的性能函数,保证预设控制系统稳态和瞬态控制性能.为补偿系统集总未知动态影响,设计一种仅含一个调节参数并保证指数收敛的未知系统动态估计器.该输出反馈控制器可以实现对系统输出的精确跟踪控制.最后,通过数值仿真结果表明了所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 液压伺服系统 输出反馈控制 未知系统动态估计 非反步控制
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雾化吸入治疗支气管哮喘急性期并对炎性因子的影响对比研究 被引量:24
8
作者 那静 刘鹏 夏阳 《中国医药导刊》 2016年第7期682-683,共2页
目的:探讨布地奈德混悬液、γ-干扰素雾化吸入辅助治疗急性期支气管哮喘的疗效及对炎性因子的影响。方法:130例支气管哮喘急性发作患者随机分为研究组(68例)和对照组(62例)。对照组采用抗感染、氧疗、解痉等对症治疗,并给予布地奈德雾... 目的:探讨布地奈德混悬液、γ-干扰素雾化吸入辅助治疗急性期支气管哮喘的疗效及对炎性因子的影响。方法:130例支气管哮喘急性发作患者随机分为研究组(68例)和对照组(62例)。对照组采用抗感染、氧疗、解痉等对症治疗,并给予布地奈德雾化吸入治疗;研究组联合雾化吸入布地奈德混悬液+γ-干扰素治疗,对比两组7d后肺通气、血清炎性因子水平与临床疗效。结果:治疗后研究组FEV1%、FEV1/FVC(%)均高于对照组,IL-4、IL-6、TNF-α水平低于对照组,IL-10高于对照组(P<0.05)。两组总有效率、临床控制率比较差异均无统计学意义。结论:急性期支气管哮喘联合采用布地奈德与γ-干扰素混悬液雾化吸入能辅助调控细胞炎性因子表达,抑制炎性反应,改善肺通气,有助于进一步提高临床疗效。 展开更多
关键词 支气管哮喘 布地奈德混悬液 Γ-干扰素 雾化吸入 肺功能 炎性因子
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双重信息引导的蚁群算法求解绿色多舱车辆路径问题 被引量:1
9
作者 郭宁 申秋义 +3 位作者 钱斌 那靖 胡蓉 毛剑琳 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1067-1078,共12页
针对当前实际运输中广泛存在的绿色多舱车辆路径问题(GMCVRP),文章提出一种双重信息引导的蚁群优化算法(DIACO)进行求解.首先,在DIACO的全局搜索阶段,重新构建传统蚁群优化算法(TACO)中的信息素浓度矩阵(PCM),使其同时包含客户块信息和... 针对当前实际运输中广泛存在的绿色多舱车辆路径问题(GMCVRP),文章提出一种双重信息引导的蚁群优化算法(DIACO)进行求解.首先,在DIACO的全局搜索阶段,重新构建传统蚁群优化算法(TACO)中的信息素浓度矩阵(PCM),使其同时包含客户块信息和客户序列信息,即建立具有双重信息的PCM(DIPCM),从而更全面学习和累积优质解的信息;采用3种启发式方法生成较高质量个体,用于初始化DIPCM,可快速引导算法朝向解空间中优质区域进行搜索.其次,在DIACO的局部搜索阶段,设计结合自适应策略的多种变邻域操作,用于对解空间的优质区域执行深入搜索.再次,提出信息素浓度平衡机制,以防止搜索陷入停滞.最后,使用不同规模的算例进行仿真测试和算法对比,结果验证了DIACO是求解GMCVRP的有效算法. 展开更多
关键词 多舱车辆路径问题 绿色 蚁群优化算法 双重信息引导 信息素浓度平衡机制
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下肢外骨骼康复机器人步态相识别 被引量:4
10
作者 高贯斌 肖纯杰 +2 位作者 那靖 邢亚珊 陆声 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2024年第1期47-57,共11页
外骨骼机器人作为一种新型的康复设备,在脊髓损伤患者的康复训练中具有广阔的应用前景。其中,人体步态相识别是实现外骨骼机器人穿戴者运动意图识别和准确控制的关键之一。首先,针对脊髓损伤患者康复训练中摆腿触地过程无法自主锁定膝... 外骨骼机器人作为一种新型的康复设备,在脊髓损伤患者的康复训练中具有广阔的应用前景。其中,人体步态相识别是实现外骨骼机器人穿戴者运动意图识别和准确控制的关键之一。首先,针对脊髓损伤患者康复训练中摆腿触地过程无法自主锁定膝关节的问题,设计了一款绳驱下肢外骨骼康复机器人。该款外骨骼机器人通过足底开关传感器和膝关节编码器来采集患者步态信息,并在一个步态周期内不同的步态相对膝关节进行锁定或放松。其次,通过对人体行走步态的研究和脊髓损伤患者康复训练中锁膝和松膝的需求分析,提出了一种基于足底与地面接触过程信息的步态相分类方法。由于脊髓损伤患者的足底接触过程不可控且不稳定,将膝关节摆角和摆动速度信息引入步态相识别中,提出了融合脚与地面接触信息、膝关节摆角及摆动速度信息的步态相识别方法。最后,基于采集到的志愿者步态数据,进行了步态相识别方法的实验验证。结果表明,所提方法的平均步态相识别率达到99.906%,并且当足底开关传感器发生故障或未正常触发时,锁膝相和松膝相的正确识别率仍然分别达到94.488%和91.853%,从而验证了所提方法的有效性和容错能力。 展开更多
关键词 脊髓损伤 外骨骼 康复训练 步态相识别
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非线性严格反馈系统自适应非反步输出反馈控制 被引量:10
11
作者 那靖 郑昂 黄英博 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2022年第9期2425-2432,共8页
针对传统反步控制器设计方法存在复杂度爆炸、参数收敛难、控制奇异、需全系统状态已知等问题,提出一种新的可保证参数收敛的未知系统动态辨识和非反步输出反馈自适应控制方法.首先,通过定义新的状态变量和系统等价变换,将严格反馈系统... 针对传统反步控制器设计方法存在复杂度爆炸、参数收敛难、控制奇异、需全系统状态已知等问题,提出一种新的可保证参数收敛的未知系统动态辨识和非反步输出反馈自适应控制方法.首先,通过定义新的状态变量和系统等价变换,将严格反馈系统状态反馈控制转化为标准系统的输出反馈控制,进而设计包含高阶微分器的自适应单步控制器,避免反步递推设计的问题;然后,采用两个神经网络对系统集总未知动态进行估计,避免传统控制方法在未知控制增益在线估计过零引发的奇异问题;最后,构造一种新的自适应算法在线更新神经网络权值确保其收敛到真实值,进而实现对未知系统动态的精准辨识.基于Lyapunov定理的分析表明,跟踪误差和估计误差均可收敛到零点附近紧集.基于液压伺服系统模型的对比仿真验证了所提出方法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 严格反馈系统 自适应控制 非反步控制 神经网络 参数估计
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膜解剖理念在机器人辅助腹腔镜下宫颈癌手术的应用及展望 被引量:2
12
作者 韩世超 那晶 +2 位作者 李亚 陆俊玲 王军 《机器人外科学杂志(中英文)》 2023年第5期456-463,共8页
临床解剖是外科手术的基础,外科手术技术的进步离不开对解剖知识的深入理解。对临床解剖的精准认知是微创技术发展和手术器械日益精细化的重要原因。在经历了平面解剖理论、间隙解剖理论的基础上,现在临床解剖技术逐步形成了以胚胎发育... 临床解剖是外科手术的基础,外科手术技术的进步离不开对解剖知识的深入理解。对临床解剖的精准认知是微创技术发展和手术器械日益精细化的重要原因。在经历了平面解剖理论、间隙解剖理论的基础上,现在临床解剖技术逐步形成了以胚胎发育起源为理论基础的膜解剖手术理念。机器人辅助下腹腔镜手术是继腹腔镜技术之后微创手术的重大突破,特别是其灵活的手腕系统及三维放大的手术视野等优势,在临床应用中迅速发展并得到广泛应用。宫颈癌手术作为经典的解剖型手术,使机器人辅助腹腔镜手术的优势最大程度地发挥出来。而在膜解剖理念的指导下,机器人辅助下广泛性子宫切除手术得到进一步升华,不但可以实现器官水平的无瘤,也实现了组织胚源性无瘤,从而极大地改善患者预后。 展开更多
关键词 机器人手术系统 膜解剖 广泛性子宫切除术 宫颈癌
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非线性主动悬架系统自适应最优控制 被引量:18
13
作者 黄英博 吕永峰 +2 位作者 赵刚 那靖 赵军 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2022年第12期3197-3206,共10页
针对非线性主动悬架系统多性能指标综合优化问题,提出一类自适应最优控制方法.首先,通过引入一阶低通滤波操作,利用系统输入输出构建结构简单且调节参数少的一类未知非线性动态估计器,在线估计系统未知非线性动态;其次,构建包含乘驾舒... 针对非线性主动悬架系统多性能指标综合优化问题,提出一类自适应最优控制方法.首先,通过引入一阶低通滤波操作,利用系统输入输出构建结构简单且调节参数少的一类未知非线性动态估计器,在线估计系统未知非线性动态;其次,构建包含乘驾舒适度、悬架行程空间及输入能耗的性能指标函数,采用单层神经网络对最优性能指标函数进行在线逼近,并得到新的哈密尔顿函数;为实现在线求解,构建一类新的基于参数估计误差信息的自适应律,在线更新神经网络权值并计算最优控制律;最后,理论分析闭环系统稳定性和收敛性,并通过专业软件Carsim与Matlab/Simulink搭建的联合仿真平台给出的对比仿真结果,验证所提出方法可有效解决主动悬架系统多目标性能优化控制问题,提升主动悬架系统综合性能. 展开更多
关键词 主动悬架系统 多目标优化控制 自适应控制 最优控制 自适应动态规划
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基于随机牛顿算法的离散系统自适应参数估计 被引量:1
14
作者 陈思宇 那靖 黄英博 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期1959-1966,共8页
针对一类离散系统,提出一种基于随机牛顿算法的自适应参数估计新框架,相较于已有的参数估计算法,所提出方法仅要求系统满足有限激励条件,而非传统的持续激励条件.所提出算法的核心思想在于通过对原始代价函数的修正,在使用当前时刻误差... 针对一类离散系统,提出一种基于随机牛顿算法的自适应参数估计新框架,相较于已有的参数估计算法,所提出方法仅要求系统满足有限激励条件,而非传统的持续激励条件.所提出算法的核心思想在于通过对原始代价函数的修正,在使用当前时刻误差信息的基础上融入历史误差信息,进而通过对历史信息和历史激励的复用使得持续激励条件转化为有限激励条件;然后,为了解决传统算法收敛速度慢的问题并避免潜在的病态问题,采用随机牛顿算法推导出参数自适应律,并引入含有历史信息的海森矩阵作为时变学习增益,保证参数估计误差指数收敛;最后,基于李雅普诺夫稳定性理论给出不同激励条件下所提出算法的收敛性结论和证明,并通过对比仿真验证所提出算法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 离散系统 自适应参数估计 随机牛顿算法 递推最小二乘 有限激励 代价函数
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线粒体的力学生物学研究进展
15
作者 纳静 郑丽沙 樊瑜波 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期545-551,共7页
线粒体是高度动态的细胞器,不仅为细胞提供能量和物质基础,同时参与调控细胞的增殖、迁移、分化和凋亡等。细胞命运受来自微环境的力学信号调节。近年来的研究表明,力学因素对细胞的能量代谢具有调控作用。线粒体作为一个力学感受器和枢... 线粒体是高度动态的细胞器,不仅为细胞提供能量和物质基础,同时参与调控细胞的增殖、迁移、分化和凋亡等。细胞命运受来自微环境的力学信号调节。近年来的研究表明,力学因素对细胞的能量代谢具有调控作用。线粒体作为一个力学感受器和枢纽,连接力学和代谢来调控细胞的命运。深入理解力学微环境和线粒体代谢的关系,为促进组织再生和疾病治疗提供有力的指导。本文主要介绍线粒体力学生物学研究进展,并探讨其在组织再生和疾病治疗中的潜在应用。 展开更多
关键词 线粒体 力学微环境 力学转导 组织再生 癌症
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面向性能增强的双惯量伺服系统状态反馈控制
16
作者 王树波 那靖 任雪梅 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期904-912,共9页
为避免使用函数逼近器(神经网络或模糊系统),并提高双惯量伺服系统的瞬态响应和稳态性能,针对含外部扰动的双惯量伺服系统,提出一种基于预设性能函数(Prescribed performance function,PPF)的类比例状态反馈控制策略.首先,提出一种改进... 为避免使用函数逼近器(神经网络或模糊系统),并提高双惯量伺服系统的瞬态响应和稳态性能,针对含外部扰动的双惯量伺服系统,提出一种基于预设性能函数(Prescribed performance function,PPF)的类比例状态反馈控制策略.首先,提出一种改进的带有最大超调、收敛速率以及稳态误差的预设性能函数,并将该函数融入控制器设计使二惯量伺服的跟踪误差保持在预定的边界之内.其次,基于预设性能函数设计了类比例状态反馈控制器实现跟踪控制.与传统基于函数逼近控制方法相比较,该方法可降低控制系统计算复杂度同时消除反演控制中存在的复杂度爆炸问题.最后,利用双惯量伺服系统实验平台开展了对比实验,验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 双惯量伺服系统 状态反馈 预设性能函数 函数逼近器
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Time-delay Positive Feedback Control for Nonlinear Time-delay Systems with Neural Network Compensation 被引量:2
17
作者 na jing REN Xue-Mei HUANG Hong 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期1196-1202,共7页
新适应时间延期积极反馈控制器(ATPFC)为非线性的时间延期系统的一个班被介绍。建议控制计划由神经基于网络的鉴定和时间延期组成积极反馈控制器。与一个特殊动态鉴定模型一起合并的二个高顺序的神经网络(HONN)被采用识别非线性的系统... 新适应时间延期积极反馈控制器(ATPFC)为非线性的时间延期系统的一个班被介绍。建议控制计划由神经基于网络的鉴定和时间延期组成积极反馈控制器。与一个特殊动态鉴定模型一起合并的二个高顺序的神经网络(HONN)被采用识别非线性的系统。基于识别模型,本地linearization赔偿被用来处理系统的未知非线性。线性化的系统的一个time-delay-free逆模型和一个需要的引用模型被利用组成反馈控制器,它能导致系统输出追踪一个引用模型的轨道。为鉴定和靠近环的控制系统的追踪的错误的严密稳定性分析借助于Lyapunov稳定性标准被提供。模拟结果被包括表明建议计划的有效性。 展开更多
关键词 正反馈 控制系统 自动化系统 人工神经网络
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Gene Repair of iPSC Line with GARS (G294R) Mutation of CMT2D Disease by CRISPR/Cas9 被引量:1
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作者 Pei-jie LU Pei ZHANG +8 位作者 Yu-chun LIU na jing Ya-nan GUO Peng-shuai WANG Lin-lin SU Qi GUO Qiang MA Yu-ming XU Shou-tao ZHANG 《Current Medical Science》 SCIE CAS 2023年第2期261-267,共7页
Objective Charcot-Marie-Tooth disease(CMT)severely affects patient activity,and may cause disability.However,no clinical treatment is available to reverse the disease course.The combination of CRISPR/Cas9 and iPSCs ma... Objective Charcot-Marie-Tooth disease(CMT)severely affects patient activity,and may cause disability.However,no clinical treatment is available to reverse the disease course.The combination of CRISPR/Cas9 and iPSCs may have therapeutic potential against nervous diseases,such as CMT.Methods In the present study,the skin fibroblasts of CMT type 2D(CMT2D)patients with the c.880G>A heterozygous nucleotide mutation in the GARS gene were reprogrammed into iPSCs using three plasmids(pCXLE-hSK,pCXLE-hUL and pCXLE-hOCT3/4-shp5-F).Then,CRISPR/Cas9 technology was used to repair the mutated gene sites at the iPSC level.Results An iPSC line derived from the GARS(G294R)family with fibular atrophy was successfully induced,and the mutated gene loci were repaired at the iPSC level using CRISPR/Cas9 technology.These findings lay the foundation for future research on drug screening and cell therapy.Conclusion iPSCs can differentiate into different cell types,and originate from autologous cells.Therefore,they are promising for the development of autologous cell therapies for degenerative diseases.The combination of CRISPR/Cas9 and iPSCs may open a new avenue for the treatment of nervous diseases,such as CMT. 展开更多
关键词 Charcot-Marie-Tooth disease GARS CRISPR/Cas9 IPSCS gene therapy
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利用SBAS时序技术识别地热资源开采引起的地表形变 被引量:1
19
作者 李冰峰 李更尔 +3 位作者 那静 涂梨平 范军林 吴洋 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2022年第2期43-49,共7页
本文以地热资源丰富的雄安新区为研究对象,利用SBAS技术对2015年7月至2019年2月的42幅Sentinel-1区域卫星影像和2016年8月至2018年12月的10幅ALOS-2区域卫星影像进行处理,以此获取雄安新区的时间序列地表形变。研究结果表明,雄安新区整... 本文以地热资源丰富的雄安新区为研究对象,利用SBAS技术对2015年7月至2019年2月的42幅Sentinel-1区域卫星影像和2016年8月至2018年12月的10幅ALOS-2区域卫星影像进行处理,以此获取雄安新区的时间序列地表形变。研究结果表明,雄安新区整体地表沉降严重,且沉降区主要集中在雄县和容城县,其中雄县沉降最为严重,沉降中心累计沉降量超过330 mm,容城县沉降中心累计下沉量超过120 mm。结合地热井位置和地热开采历史,由时间序列分析表明,大量开采地热资源会引起地表沉降现象。 展开更多
关键词 地热 地面沉降 SBAS技术 雄安新区 资源开采
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达芬奇机器人辅助腹腔镜系统在术后盆腔粘连预防与治疗中的应用 被引量:6
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作者 那晶 葛静 +2 位作者 王军 李亚 刘鑫 《机器人外科学杂志(中英文)》 2021年第2期91-99,共9页
盆腔粘连是妇科手术后常见的并发症,可引起急性复发性肠梗阻、不孕不育、慢性盆腔痛等,且临床治疗费用较高。手术创伤是导致术后粘连的主要因素,故微创手术理念至关重要。达芬奇机器人手术系统是继腹腔镜技术之后的重大突破,开辟了妇科... 盆腔粘连是妇科手术后常见的并发症,可引起急性复发性肠梗阻、不孕不育、慢性盆腔痛等,且临床治疗费用较高。手术创伤是导致术后粘连的主要因素,故微创手术理念至关重要。达芬奇机器人手术系统是继腹腔镜技术之后的重大突破,开辟了妇科微创手术的新途径。本文就盆腔粘连形成的机制、病因及达芬奇机器人手术系统针对盆腔粘连的预防与应用的优势做一综述。 展开更多
关键词 机器人手术系统 盆腔粘连 预防 治疗
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