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海洋自主航行器多海湾区域完全遍历路径规划 被引量:9
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作者 苗润龙 庞硕 +1 位作者 姜大鹏 董早鹏 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期256-264,共9页
海洋自主航行器在对海底地形测绘和水文信息搜集过程中,简单锯齿形完全遍历路径规划算法对多海湾海底地形探测易出现重复区域和遗漏区域的问题。本文提出了遗漏海湾和重复海湾及其进入点、退出点和门户的路径规划环境表达概念,并将其应... 海洋自主航行器在对海底地形测绘和水文信息搜集过程中,简单锯齿形完全遍历路径规划算法对多海湾海底地形探测易出现重复区域和遗漏区域的问题。本文提出了遗漏海湾和重复海湾及其进入点、退出点和门户的路径规划环境表达概念,并将其应用在基于行为的锯齿形完全遍历路径规划改进算法中,有效地减少了海洋自主航行器全覆盖地形测绘的重复区域和遗漏区域。在网格化定常流场海域内,对某一阻力特性已知的自主水下机器人进行了完全遍历路径规划仿真,验证了基于重复和遗漏海湾搜索行为的完全遍历路径规划算法的遍历性和不重复性,并降低了区域全覆盖地形测绘任务的耗能。最终,通过小型无人艇湖试验证了算法在完全遍历路径规划中的节能性和实用性。 展开更多
关键词 海洋自主航行器 海底地形测绘 完全遍历路径规划 重复海湾搜索行为 遗漏海湾搜索行为
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嗅觉搜索机器人的单目视觉室内定位技术研究 被引量:6
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作者 苗润龙 李金龙 +1 位作者 纠海峰 庞硕 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期19-24,共6页
针对室内嗅觉搜索机器人定位问题,提出一种基于最小二乘高斯核支持向量机的单目视觉定位算法.首先,利用最小二乘高斯核支持向量机,可将机器人在图片中像素位置与真实场景中位置间的非线性映射转化为带高斯核的线性映射;然后,运用k重交... 针对室内嗅觉搜索机器人定位问题,提出一种基于最小二乘高斯核支持向量机的单目视觉定位算法.首先,利用最小二乘高斯核支持向量机,可将机器人在图片中像素位置与真实场景中位置间的非线性映射转化为带高斯核的线性映射;然后,运用k重交叉验证方法对映射关系模型进行训练,获取优化模型参数;最后,利用单目摄像头采集机器人运动的连续图像,并根据机器人平台与其背景间的灰度差异特征实时识别图像中目标机器人平台,计算得到机器人平台形心在每一帧图像中的像素位置,进而映射出机器人平台在室内环境下的实时动态位置.实验结果表明:此定位方法能够为移动机器人在室内环境下提供高精度和无累积误差的实时定位信息;算法的精确性和可靠性得到了充分验证. 展开更多
关键词 视觉定位 嗅觉搜索机器人 支持向量机 k重交叉验证 图像处理 目标识别
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Identification and gene mapping of a narrow and upper-albino leaf mutant in rice(Oryza sativa L.) 被引量:4
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作者 WANG Feng TANG YanQiang +4 位作者 miao runlong XU FangFang LIN TingTing HE GuangHua SANG XianChun 《Chinese Science Bulletin》 SCIE CAS 2012年第28期3798-3803,共6页
The leaf blade consists of color and shape traits.Studies of leaf-blade development are important for improvement of rice yield and quality because it is an essential organ for photosynthesis.A narrow and upper-albino... The leaf blade consists of color and shape traits.Studies of leaf-blade development are important for improvement of rice yield and quality because it is an essential organ for photosynthesis.A narrow and upper-albino leaf mutant(nul1) was identified from among progeny of the indica restorer line Jinhui10 raised from seeds treated with ethyl methane sulfonate.Under field conditions,the mutant displayed narrow and upper-albino leaf blades with significantly decreased photosynthetic pigment contents throughout their development.The narrow-leaf trait is caused by a decreased number of small veins.In contrast to the wild type,the growth period was extended by approximately 8 d and agronomic traits,such as effective panicle number,percentage seed set and 1000-grain weight,declined significantly in the nul1 mutant.Genetic analysis suggested that the narrow and upper-albino leaf characteristics showed coseparation and were controlled by one recessive gene.The Nul1 gene was mapped onto chromosome 7 between the Indel marker Ind07-1 and the Simple Sequence Repeat marker RM21637.The physical distance between the markers was 75 kb and eight genes were annotated in this region based on the rice Nipponbare genome sequence.These results provide a foundation for cloning and function analysis of Nul1. 展开更多
关键词 水稻产量 基因定位 突变体 ORYZA 狭窄 白化 鉴定 甲基磺酸乙酯
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