针对低空经济背景下无人机在复杂三维建筑环境中的路径规划需求,提出改进的双向快速搜索树自适应交替双目标偏差搜索(Sampling-Tree Based bidirectional Rapidly-exploring Random Tree,ST-BA-RRT)算法。该算法在采样阶段采用三维环境...针对低空经济背景下无人机在复杂三维建筑环境中的路径规划需求,提出改进的双向快速搜索树自适应交替双目标偏差搜索(Sampling-Tree Based bidirectional Rapidly-exploring Random Tree,ST-BA-RRT)算法。该算法在采样阶段采用三维环境下的椭球采样,并配合双目标偏差策略抑制随机树向障碍区扩展,定向引导其向目标生长;扩展阶段运用自适应交替探索与改进人工势场辅助策略,增强算法环境适应性与局部避障能力。碰撞检测环节通过设计新型代价函数减少障碍物检查频次,优化规划时间;连通性处理利用双向随机采样提升规划效率;最后借助β样条平滑路径。实验结果表明,相较于现有算法,ST-BA-RRT算法生成的路径更短、更平滑,路径规划时间平均减少35%,在路径质量与环境适应性方面优势显著,能够高效生成优化飞行轨迹,满足复杂三维建筑环境下无人机路径规划需求。展开更多
目的分析贵州省40~65岁人群睡眠质量与体质量指数(body mass index,BMI)超标、中心性肥胖、两种肥胖类型共存的关联差异,探讨晚睡和睡眠规律性对该关联的修饰效应。方法基于2022年3—11月贵州省中老年人群睡眠特征及其与慢性病的随访研...目的分析贵州省40~65岁人群睡眠质量与体质量指数(body mass index,BMI)超标、中心性肥胖、两种肥胖类型共存的关联差异,探讨晚睡和睡眠规律性对该关联的修饰效应。方法基于2022年3—11月贵州省中老年人群睡眠特征及其与慢性病的随访研究基线调查的40~65岁体检人群,采用无序多分类logistic回归分析睡眠质量与不同超重/肥胖类型的关系,分层分析探讨不同性别人群晚睡和睡眠规律性对该关联的修饰效应。结果共1101人纳入研究,与正常组比较,睡眠质量差与中心性肥胖呈正向关联(OR=2.12,95%CI:1.41~3.19),男性中睡眠不规律与睡眠质量差同时存在时中心性肥胖发生风险比睡眠不规律或睡眠质量差单独存在时更高(OR=8.57,95%CI:1.20~61.51)。结论睡眠质量差与中心性肥胖呈正向关联,男性中睡眠不规律是睡眠质量差与中心性肥胖关联的效应修饰因子。改善睡眠质量可能有利于减少中心性肥胖,睡眠规律性和睡眠质量的联合干预有助于减少中年男性中心性肥胖的发生风险。展开更多
文摘针对低空经济背景下无人机在复杂三维建筑环境中的路径规划需求,提出改进的双向快速搜索树自适应交替双目标偏差搜索(Sampling-Tree Based bidirectional Rapidly-exploring Random Tree,ST-BA-RRT)算法。该算法在采样阶段采用三维环境下的椭球采样,并配合双目标偏差策略抑制随机树向障碍区扩展,定向引导其向目标生长;扩展阶段运用自适应交替探索与改进人工势场辅助策略,增强算法环境适应性与局部避障能力。碰撞检测环节通过设计新型代价函数减少障碍物检查频次,优化规划时间;连通性处理利用双向随机采样提升规划效率;最后借助β样条平滑路径。实验结果表明,相较于现有算法,ST-BA-RRT算法生成的路径更短、更平滑,路径规划时间平均减少35%,在路径质量与环境适应性方面优势显著,能够高效生成优化飞行轨迹,满足复杂三维建筑环境下无人机路径规划需求。
文摘目的分析贵州省40~65岁人群睡眠质量与体质量指数(body mass index,BMI)超标、中心性肥胖、两种肥胖类型共存的关联差异,探讨晚睡和睡眠规律性对该关联的修饰效应。方法基于2022年3—11月贵州省中老年人群睡眠特征及其与慢性病的随访研究基线调查的40~65岁体检人群,采用无序多分类logistic回归分析睡眠质量与不同超重/肥胖类型的关系,分层分析探讨不同性别人群晚睡和睡眠规律性对该关联的修饰效应。结果共1101人纳入研究,与正常组比较,睡眠质量差与中心性肥胖呈正向关联(OR=2.12,95%CI:1.41~3.19),男性中睡眠不规律与睡眠质量差同时存在时中心性肥胖发生风险比睡眠不规律或睡眠质量差单独存在时更高(OR=8.57,95%CI:1.20~61.51)。结论睡眠质量差与中心性肥胖呈正向关联,男性中睡眠不规律是睡眠质量差与中心性肥胖关联的效应修饰因子。改善睡眠质量可能有利于减少中心性肥胖,睡眠规律性和睡眠质量的联合干预有助于减少中年男性中心性肥胖的发生风险。
