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Platinum-Group Element Geochemical Characteristics of the Picrites and High-Ti Basalts in the Binchuan Area,Yunnan Province 被引量:3
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作者 BAI Mei ZHONG Hong +2 位作者 ZHU Weiguang BAI Zhongjie he defeng 《Acta Geologica Sinica(English Edition)》 SCIE CAS CSCD 2013年第1期158-175,共18页
The Binchuan area of Yunnan is located in the western part of the Emeishan large igneous province in the western margin of the Yangtze Block. In the present study, the Wuguiqing profile in thickness of about 1440 m is... The Binchuan area of Yunnan is located in the western part of the Emeishan large igneous province in the western margin of the Yangtze Block. In the present study, the Wuguiqing profile in thickness of about 1440 m is mainly composed of high-Ti basalts, with minor picrites in the lower part and andesites, trachytes, and rhyolites in the upper part. The picrites have relatively higher platinum- group element (PGE) contents (PGE=16.3-28.2 ppb), with high Cu/Zr and Pd/Zr ratios, and low S contents (5.03-16.9 ppm), indicating the parental magma is S-unsaturated and generated by high degree of partial melting of the Emeishan large igneous province (ELIP) mantle source. The slightly high Cu/Pd ratios (11 000-24 000) relative to that of the primitive mantle suggest that 0.007% sulfides have been retained in the mantle source. The PGE contents of the high-Ti basalts exhibit a wider range (~PGE=0.517-30.8 ppb). The samples in the middle and upper parts are depleted in PGE and have ~Nd (260 Ma) ratios ranging from -2.8 to -2.2, suggesting that crustal contamination of the parental magma during ascent triggered sulfur saturation and segregation of about 0.446%-0.554% sulfides, and the sulfide segregation process may also provide the ore-forming material for the magmatic Cu-Ni-PGE sulfide deposits close to the studied basalts. The samples in this area show Pt- Pd type primitive mantle-normalized PGE patterns, and the Pd/Ir ratios are higher than that of the primitive mantle (Pd/Ir=l), indicating that the obvious differentiation between Ir-group platinum- group elements (IPGE) and Pd-group platinum-group elements (PPGE) are mainly controlled by olivine or chromites fractionation during magma evolution. The Pd/Pt ratios of most samples are higher than the average ratio of mantle (Pd/Pt=0.55), showing that the differentiation happened between Pt and Pd. The differentiation in picrites may be relevant to Pt hosted in discrete refractory Pt-alloy phase in the mantle; whereas the differentiation in the high-Ti basalts is probably associated with the fractionation of Fe-Pt alloys, coprecipitating with Ir-Ru-Os alloys. Some high-Ti basalt samples exhibit negative Ru anomalies, possibly due to removal of laurite collected by the early crystallized chromites. 展开更多
关键词 PICRITES high-Ti basalts platinum-group element Emeishan large igneous province sulfide segregation
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基于LinuxCNC的非对称正弦S型速度规划
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作者 徐建明 周江 +3 位作者 何德峰 张扬扬 金瑶 周路顺 《浙江工业大学学报》 北大核心 2025年第5期473-482,共10页
针对速度规划中存在的加加速度突变及在实际系统中规划时间为非整数倍插补周期的问题,提出了一种非对称正弦S型速度规划算法。首先,该算法将加加速度设计为正弦函数形式,并应用分裂周期策略处理加减速过程中的最大速度、最大加速度和最... 针对速度规划中存在的加加速度突变及在实际系统中规划时间为非整数倍插补周期的问题,提出了一种非对称正弦S型速度规划算法。首先,该算法将加加速度设计为正弦函数形式,并应用分裂周期策略处理加减速过程中的最大速度、最大加速度和最大加加速度;其次,在开源数控软件LinuxCNC中实现非对称正弦S型速度规划算法及相关函数;最后,通过五轴点胶机的手机点胶实验对所提出的速度规划算法进行了验证。实验结果表明:非对称正弦S型速度规划算法规划的速度曲线过渡平滑,加速度及加加速度变化连续,在微小直线段衔接处不存在较大幅度的速度变化。 展开更多
关键词 非对称正弦S型速度曲线 速度规划 分裂周期处理策略 五轴点胶机 LinuxCNC
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深度学习在循环肿瘤细胞检测中的应用及进展 被引量:1
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作者 朱帅 刘明 +2 位作者 阳剑波 何德峰 赵明 《中国生物医学工程学报》 北大核心 2025年第1期101-111,共11页
循环肿瘤细胞作为液体活检中的典型生物标志物,在肿瘤早期诊断、预后评估以及疗效监测等方面具有广泛的应用潜力。然而,循环肿瘤细胞在外周血中含量很低、种类繁多且异质性强,其检测任务面临着准确率低和特异性差的挑战。近年来,深度学... 循环肿瘤细胞作为液体活检中的典型生物标志物,在肿瘤早期诊断、预后评估以及疗效监测等方面具有广泛的应用潜力。然而,循环肿瘤细胞在外周血中含量很低、种类繁多且异质性强,其检测任务面临着准确率低和特异性差的挑战。近年来,深度学习已广泛地应用于生物医学研究及临床应用,也为循环肿瘤细胞的高效精确地自动化检测提供了新途径,成为研究新热点。综述了近年来深度学习应用于循环肿瘤细胞检测相关研究的最新进展。从样本制备、数据采集与预处理以及深度学习模型构建等检测流程的关键环节,总结了现有方法、核心技术及其性能评估。最后,探讨了深度学习在循环肿瘤细胞检测中面临的未解难题以及未来的发展趋势。 展开更多
关键词 循环肿瘤细胞 深度学习 神经网络 细胞检测
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基于非线性前馈补偿的六旋翼无人机姿态稳定反步控制
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作者 李书恒 何德峰 +1 位作者 廖飞 穆建彬 《上海交通大学学报》 北大核心 2025年第12期1891-1900,共10页
针对未知扰动作用下的六旋翼无人机姿态稳定控制问题,提出一种非线性前馈补偿的六旋翼无人机姿态稳定反步控制方法.采用非线性未知输入观测器,估计无人机的未知外部扰动,再引入Sigmoid跟踪微分器前馈补偿该扰动估计,进而改进设计六旋翼... 针对未知扰动作用下的六旋翼无人机姿态稳定控制问题,提出一种非线性前馈补偿的六旋翼无人机姿态稳定反步控制方法.采用非线性未知输入观测器,估计无人机的未知外部扰动,再引入Sigmoid跟踪微分器前馈补偿该扰动估计,进而改进设计六旋翼无人机的姿态稳定反步控制器.进一步,建立姿态跟踪偏差闭环系统的稳定性结果.对比仿真实验验证了所提方法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 六旋翼无人机 反步控制 前馈补偿 非线性未知输入观测器
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基于MATLAB的现代控制理论实验教学实践 被引量:16
5
作者 何德峰 俞立 徐建明 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2016年第3期123-126,共4页
针对现代控制理论的课程特点,进行了基于MATLAB语言的现代控制理论仿真实验教学研究。根据课程教学内容,给出了现代控制理论课程中6个教学仿真实验的实验目的、实验原理和实验步骤,并以"利用MATLAB求解极点配置问题"实验为例... 针对现代控制理论的课程特点,进行了基于MATLAB语言的现代控制理论仿真实验教学研究。根据课程教学内容,给出了现代控制理论课程中6个教学仿真实验的实验目的、实验原理和实验步骤,并以"利用MATLAB求解极点配置问题"实验为例说明实验过程。教学实践表明,仿真实验有助于学生理解课程的理论知识、提高学习效率和学习积极性。 展开更多
关键词 控制理论实验 仿真实验 实验教学 MATLAB
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基于滚动时域优化的移动舞台机器人位姿估计 被引量:5
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作者 何德峰 徐晨辉 +1 位作者 朱威 郑雅羽 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2021年第6期608-613,622,共7页
为了解决舞台文化发展背景下移动舞台机器人的位姿估计问题,提出了一种基于滚动时域优化的移动舞台机器人位姿估计算法。结合移动舞台机器人的运动学模型和预设的参考位姿,采用PD控制实现了机器人对参考位姿的跟踪,建立了移动舞台机器... 为了解决舞台文化发展背景下移动舞台机器人的位姿估计问题,提出了一种基于滚动时域优化的移动舞台机器人位姿估计算法。结合移动舞台机器人的运动学模型和预设的参考位姿,采用PD控制实现了机器人对参考位姿的跟踪,建立了移动舞台机器人闭环误差系统模型。在此基础上,采用滚动时域估计算法实时估计机器人的跟踪误差,该算法在一个固定时域窗口内利用误差系统参数和测量数据进行迭代估计,结合参考位姿实现了对移动舞台机器人位姿的实时估计。以移动舞台机器人进行曲线运动为测试场景,仿真验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 移动舞台 移动机器人 滚动时域估计 位姿估计
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基于CLF的移动舞台机器人轨迹跟踪预测控制 被引量:11
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作者 何德峰 郭晓慧 +1 位作者 姬超超 倪洪杰 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2018年第5期487-491,527,共6页
针对移动舞台机器人的轨迹跟踪和区域受限控制问题,提出一种参数化模型预测控制算法.该算法的主要思想是离线构造移动舞台机器人误差系统的一个控制Lyapunov函数(CLF),再根据CLF主动控制方法设计可调预测控制器,并通过在线滚动优化给定... 针对移动舞台机器人的轨迹跟踪和区域受限控制问题,提出一种参数化模型预测控制算法.该算法的主要思想是离线构造移动舞台机器人误差系统的一个控制Lyapunov函数(CLF),再根据CLF主动控制方法设计可调预测控制器,并通过在线滚动优化给定性能指标计算控制器的可调参数,在保证控制器自适应性的同时降低了MPC计算量,保证了优化问题的递推可行性和闭环系统的稳定性.最后,以"圆"为参考轨迹做仿真验证,仿真结果表明:该算法具有快速、精确和全局稳定的良好特性. 展开更多
关键词 移动舞台 移动机器人 模型预测控制 轨迹跟踪
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循环流化床燃烧系统无终端约束字典序经济预测控制 被引量:7
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作者 何德峰 张永达 +1 位作者 李廉明 仇翔 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期1210-1216,共7页
针对循环流化床锅炉(CFBB)燃烧系统非线性、约束、多变量耦合等过程特性和多目标燃烧优化要求,提出一种无终端约束字典序经济模型预测控制策略。基于字典序多目标优化思想,将CFBB稳定燃烧工况作为最重要控制目标,将燃烧系统经济性能作... 针对循环流化床锅炉(CFBB)燃烧系统非线性、约束、多变量耦合等过程特性和多目标燃烧优化要求,提出一种无终端约束字典序经济模型预测控制策略。基于字典序多目标优化思想,将CFBB稳定燃烧工况作为最重要控制目标,将燃烧系统经济性能作为次重要目标,构建分层滚动时域优化控制问题。设计关于稳定燃烧性能指标的终端域条件,建立无显式终端约束的稳定字典序经济模型预测控制策略。这不仅降低了多目标燃烧控制器的在线计算量,同时并行实现CFBB燃烧系统的稳定控制和经济性能优化。最后通过仿真对比验证本文提出方法的有效性。 展开更多
关键词 模型预测控制 燃烧控制 多目标控制 经济 稳定性
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全方位移动机器人视觉伺服系统的建模与控制 被引量:5
9
作者 林叶贵 邢科新 +1 位作者 何德峰 倪伟琦 《高技术通讯》 CAS 2023年第4期411-418,共8页
考虑非完整性移动机器人存在的速度约束问题,本文研究了由3个主动偏心轮组成的全方位移动机器人视觉伺服系统。针对视觉伺服系统具有视觉可见性约束和执行器约束,提出了一种基于模型预测控制(MPC)策略的视觉伺服控制器。首先,基于主动... 考虑非完整性移动机器人存在的速度约束问题,本文研究了由3个主动偏心轮组成的全方位移动机器人视觉伺服系统。针对视觉伺服系统具有视觉可见性约束和执行器约束,提出了一种基于模型预测控制(MPC)策略的视觉伺服控制器。首先,基于主动偏心轮的全方位移动机器人的运动学方程和视觉伺服系统误差模型,对全方位移动机器人偏心方向轮滚动角速度和偏转角速度的视觉伺服误差系统进行建模。在此基础上,建立全方位移动机器人的视觉伺服预测控制策略,并采用原对偶神经网络在线求解凸优化问题。最后仿真实验表明,所设计的控制器不仅可以较好地处理约束条件,驱动移动机器人到达目标点,并且与传统预测控制方法相比更高效。 展开更多
关键词 全方位移动机器人 视觉伺服 原对偶神经网络 模型预测控制(MPC)
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基于高斯过程回归的车辆巡航系统学习预测控制 被引量:5
10
作者 何德峰 彭彬彬 +1 位作者 顾煜佳 余世明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期904-909,共6页
针对自动巡航系统中前车加速度预测问题,以及为满足人们对车辆安全性、舒适性和经济性要求,提出一种基于高斯过程回归的车辆自动巡航系统学习预测控制策略.先用高斯过程回归法对前车加速度做学习建模,再结合车间运动学模型定义车辆自动... 针对自动巡航系统中前车加速度预测问题,以及为满足人们对车辆安全性、舒适性和经济性要求,提出一种基于高斯过程回归的车辆自动巡航系统学习预测控制策略.先用高斯过程回归法对前车加速度做学习建模,再结合车间运动学模型定义车辆自动巡航系统预测模型.进而,通过在线滚动优化车辆自动巡航系统安全性、舒适性和经济性综合指标,建立车辆自动巡航系统学习预测控制器.最后,通过CarSim/Simulink联合仿真平台,将本方法的加减速典型驾驶工况与传统预测巡航控制策略下的驾驶工况对比验证.结果表明:与传统控制策略相比,本文方法更具有效性和优越性. 展开更多
关键词 模型预测控制 高斯过程回归 自动巡航系统 自主车辆
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基于神经网络模型的计量泵远程流量广义预测控制 被引量:5
11
作者 余世明 张航 +1 位作者 何德峰 赵云波 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第11期1087-1094,共8页
为了在流程工业中实现流体物料的远程投加,提出了一种隔膜计量泵流量远程控制方案。方案采用上层优化节点、双信道通信网络和本地控制器的分级控制策略,利用神经网络辨识计量泵流量和电机转速的动态模型,设计了基于自适应广义预测控制(G... 为了在流程工业中实现流体物料的远程投加,提出了一种隔膜计量泵流量远程控制方案。方案采用上层优化节点、双信道通信网络和本地控制器的分级控制策略,利用神经网络辨识计量泵流量和电机转速的动态模型,设计了基于自适应广义预测控制(GPC)的流量调节算法。通过对比仿真和实际平台验证了所提出方案的可行性和有效性。 展开更多
关键词 隔膜计量泵 流量远程控制 神经网络 广义预测控制(GPC)
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一种收益最大化的服务功能链优化编排算法 被引量:1
12
作者 黄骅 江俊 +2 位作者 杨永康 何德峰 曹斌 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2022年第6期22-29,共8页
针对数据中心内的服务功能链优化编排的问题,通过分析请求到达率、计算资源与处理延时之间的关系,以最大化部署收益为优化目标,构建了一种基于弹性资源分配的服务功能链优化编排模型,在此基础上提出一种收益最大化的服务功能链编排算法... 针对数据中心内的服务功能链优化编排的问题,通过分析请求到达率、计算资源与处理延时之间的关系,以最大化部署收益为优化目标,构建了一种基于弹性资源分配的服务功能链优化编排模型,在此基础上提出一种收益最大化的服务功能链编排算法。该算法分为2个阶段,第1阶段,在满足处理时长的前提下优化服务功能链的资源消耗,在满足传输时延约束的前提下提高资源使用率,降低资源开销。第2阶段,面向虚拟网络功能部署及映射链路,基于worst-fit策略,交替采用自上而下和自下而上2种搜索策略,以提升部署效率,最大化计算资源和链路资源利用率。针对pod数为4和6两种场景,设计了仿真实验以验证启发式算法的性能。实验结果表明:相比现有算法,本文算法在部署收益、部署成功率和资源利用率3个指标方面均有一定提升,能够实现服务资源的优化配置,有效提升部署收益。 展开更多
关键词 网络功能虚拟化 服务功能链 弹性分配 组合优化
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自主车辆高效滚动时域轨迹规划与跟踪控制 被引量:9
13
作者 何德峰 徐广琪 李海平 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2021年第1期16-23,81,共9页
针对自主车辆轨迹规划与跟踪控制问题,提出一种基于模型预测控制的自主车辆高效滚动时域轨迹规划与跟踪控制方法。首先,引入人工势场法为不同障碍物和道路结构分配不同的势场函数;其次,将这些表征安全性的势场函数作为轨迹规划与跟踪的... 针对自主车辆轨迹规划与跟踪控制问题,提出一种基于模型预测控制的自主车辆高效滚动时域轨迹规划与跟踪控制方法。首先,引入人工势场法为不同障碍物和道路结构分配不同的势场函数;其次,将这些表征安全性的势场函数作为轨迹规划与跟踪的优化目标函数,同时考虑车辆动力学特性、运动学约束和舒适性要求,使规划的轨迹易于车辆跟踪;最后,针对势场函数的非凸非线性造成在线优化计算量大问题,引入阶梯式控制策略,参数化预测时域内的控制增量,降低模型预测控制的在线计算量。针对典型交通场景进行CarSim与Matlab/Simulink联合仿真,结果表明该方法有效并具有优越的实时性能。 展开更多
关键词 自主车辆 轨迹规划 轨迹跟踪控制 人工势场法 模型预测控制
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具有速度突变抑制的全向移动机器人视觉伺服预测控制 被引量:1
14
作者 林叶贵 戴志坚 +1 位作者 何德峰 邢科新 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2024年第S02期53-58,共6页
在全向移动机器人视觉伺服任务过程中,为了解决由特征点的变化、车轮打滑、动态障碍等情况导致的速度突变问题,提出了一种基于神经动力学的quasi-min-max MPC视觉伺服策略。因为视觉误差的突变是引起速度突变的主要原因,所以该策略引入... 在全向移动机器人视觉伺服任务过程中,为了解决由特征点的变化、车轮打滑、动态障碍等情况导致的速度突变问题,提出了一种基于神经动力学的quasi-min-max MPC视觉伺服策略。因为视觉误差的突变是引起速度突变的主要原因,所以该策略引入神经动力学模型对视觉误差进行处理,建立基于神经动力学的移动机器人视觉伺服线性参数时变预测模型,采用quasi-min-maxMPC策略获得最优速度解,从而抑制速度的突变,最终保证移动机器人能够以一个平滑的速度到达期望位姿。仿真结果验证了所提策略在抑制速度突变上的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 视觉伺服 神经动力学 quasi-min-max MPC
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四驱电动汽车驱动力分配阶梯式模型预测控制 被引量:7
15
作者 何德峰 侍宇洁 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2020年第1期7-12,24,共7页
考虑四轮驱动轮毂电动汽车驱动力分配优化控制问题,提出一种用于驱动力分配的阶梯式模型预测控制(MPC)算法。首先基于七自由度整车动力学模型,建立四轮驱动力分配系统状态空间模型。再考虑四轮驱动力分配过程汽车跟踪性能、能耗性能、... 考虑四轮驱动轮毂电动汽车驱动力分配优化控制问题,提出一种用于驱动力分配的阶梯式模型预测控制(MPC)算法。首先基于七自由度整车动力学模型,建立四轮驱动力分配系统状态空间模型。再考虑四轮驱动力分配过程汽车跟踪性能、能耗性能、直线行驶和稳定性要求,并结合过程约束条件定义有限时域最优控制问题。为降低最优控制问题的在线计算量,引入阶梯式控制策略,参数化预测时域内的控制输入变化量,压缩最优控制问题的优化变量的个数,建立适用于驱动力分配的快速模型预测控制算法。仿真结果验证笔者驱动力分配预测控制算法的有效性和优势。 展开更多
关键词 模型预测控制 电动汽车 四轮驱动 驱动力分配 约束
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用于秸秆燃料热值估计的图像分析系统设计 被引量:1
16
作者 郑雅羽 陈超 +2 位作者 梁圣浩 何德峰 李廉明 《计算机测量与控制》 2018年第11期261-266,共6页
针对秸秆燃料送往循环流化床锅炉燃烧发电时,其热值无法在线估量,计量实效性低的问题,设计了一套用于秸秆燃料热值估计的图像分析系统;该系统由工业摄像机、图像分析主机、服务器和工业互联通信网络总线组成;系统通过工业摄像机在秸秆... 针对秸秆燃料送往循环流化床锅炉燃烧发电时,其热值无法在线估量,计量实效性低的问题,设计了一套用于秸秆燃料热值估计的图像分析系统;该系统由工业摄像机、图像分析主机、服务器和工业互联通信网络总线组成;系统通过工业摄像机在秸秆燃料进入锅炉前进行图像采集,并将采集到的图像通过高速差分信号传送给图像分析主机,主机采用改进的U-Net深度学习网络对图像进行分割;得到的分类结果结合从服务器读取的秸秆燃料的成分组成和组分的热值,加之实时返回的秸秆燃料含水率等参数,通过热值计算公式实时计算出燃料热值;测试结果表明,基于改进U-Net深度学习网络的图像分割算法分割效果较好,平均精度(mean Average Precision)达到0.86,平均重合度(mean Intersection over Union)达到0.68,可以满足燃料热值的在线估量要求。 展开更多
关键词 秸秆 热值估计 图像分割 深度学习 U-Net
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异质车辆队列系统参数化协同预测巡航控制 被引量:6
17
作者 何德峰 顾煜佳 罗捷 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2020年第6期591-597,共7页
针对网联条件下异质车辆队列的协同巡航控制问题,提出一种参数化协同预测控制算法。首先,根据纵向车辆队列的运动学关系建立系统状态空间模型,通过反馈线性化将其转化为线性模型;其次,考虑车辆在行驶过程中的安全性、舒适性和燃油经济... 针对网联条件下异质车辆队列的协同巡航控制问题,提出一种参数化协同预测控制算法。首先,根据纵向车辆队列的运动学关系建立系统状态空间模型,通过反馈线性化将其转化为线性模型;其次,考虑车辆在行驶过程中的安全性、舒适性和燃油经济性等性能指标,结合系统约束条件来定义有限时域最优控制问题,为降低在线求解最优控制问题的计算量,引入阶梯式控制策略,将预测时域内的控制输入变化量参数化,设计预测巡航控制器并分析闭环系统的稳定性、抗干扰性和跟踪性能;最后,通过仿真验证设计算法的有效性。 展开更多
关键词 异质车队 协同自适应巡航控制 模型预测控制 约束控制 计算量
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生物质循环流化床锅炉燃烧过程多目标经济预测控制 被引量:4
18
作者 何德峰 张永达 +1 位作者 徐山 李廉明 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第7期668-674,共7页
针对生物质循环流化床锅炉(CFBB)燃烧过程的多变量耦合、约束、非线性等复杂特性及多目标经济优化控制要求,提出一种生物质循环流化床锅炉燃烧过程的多目标经济模型预测控制策略。燃烧过程中将维持锅炉预期工况运行作为最重要控制目标,... 针对生物质循环流化床锅炉(CFBB)燃烧过程的多变量耦合、约束、非线性等复杂特性及多目标经济优化控制要求,提出一种生物质循环流化床锅炉燃烧过程的多目标经济模型预测控制策略。燃烧过程中将维持锅炉预期工况运行作为最重要控制目标,将燃烧经济性能作为次重要控制目标。通过引入字典序多目标优化和滚动时域控制原理,实现两个不同优先级燃烧控制目标的多目标经济模型预测控制器设计。最后通过仿真验证本文提出方法的有效性。 展开更多
关键词 生物质 循环流化床锅炉(CFBB) 模型预测控制 多目标控制 字典序优化
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基于自适应Kalman滤波的网联车系统数据攻击检测 被引量:4
19
作者 何德峰 徐晨辉 漏小鑫 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2021年第2期178-185,共8页
针对车联网环境下车辆自适应巡航系统的数据攻击检测问题,提出一种基于自适应卡尔曼滤波的网联车巡航系统数据攻击检测方法。首先,结合网联车自适应巡航控制系统模型,建立随机数据攻击、隐蔽虚假数据攻击和拒绝服务(Denial of service,D... 针对车联网环境下车辆自适应巡航系统的数据攻击检测问题,提出一种基于自适应卡尔曼滤波的网联车巡航系统数据攻击检测方法。首先,结合网联车自适应巡航控制系统模型,建立随机数据攻击、隐蔽虚假数据攻击和拒绝服务(Denial of service,DoS)数据攻击的数学模型,考虑网联车巡航系统存在不可测的未知测量噪声场景,设计测量噪声自适应动态估计的巡航系统卡尔曼滤波算法;其次,针对常规卡方检测器对隐蔽虚假数据攻击检测的不足,提出基于自适应卡尔曼滤波的网联车巡航系统数据攻击检测方法;最后,以网联车变速巡航工况为测试场景,通过对比仿真实验,分别针对随机数据攻击、隐蔽虚假数据攻击和DoS数据攻击,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 网联车辆 自适应巡航控制系统 数据攻击 攻击检测 自适应卡尔曼滤波
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约束非线性系统保安全和稳定的双模经济模型预测控制 被引量:1
20
作者 何德峰 徐山 余世明 《高技术通讯》 CAS 2021年第3期232-239,共8页
考虑输入仿射非线性约束系统的安全与经济优化控制问题,提出一种约束非线性系统高效安全经济模型预测控制(SEMPC)策略。首先引入控制李雅普诺夫障碍函数(CLBF)概念,设计系统运行安全约束和参数化非线性局部控制律。为平衡SEMPC的在线计... 考虑输入仿射非线性约束系统的安全与经济优化控制问题,提出一种约束非线性系统高效安全经济模型预测控制(SEMPC)策略。首先引入控制李雅普诺夫障碍函数(CLBF)概念,设计系统运行安全约束和参数化非线性局部控制律。为平衡SEMPC的在线计算量和经济优化性能,构造约束非线性系统的参数化双模模型预测控制(MPC)控制器,其中,控制器自由参数在系统状态进入终端域后在线优化确定。进一步,应用双模控制原理和控制李雅普诺夫函数性质,证明SEMPC策略的递推可行性和闭环系统的渐近稳定性。最后,通过对一连续搅拌釜反应器的安全、经济和稳定控制的仿真实验,验证了本文策略的有效性。 展开更多
关键词 经济模型预测控制(EMPC) 约束非线性系统 安全控制 稳定性
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