期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到1篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于人工流场的四轮转向自动驾驶集成控制算法 被引量：3
1
作者 刘庆伟 gordon tim +1 位作者 RAHMAN Shammi 喻凡 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2022年第4期138-144,共7页
提出了一种基于人工流场的四轮转向车辆自动驾驶路径跟踪集成控制算法。在确定的驱动、制动和侧向加速度约束下,规划了沿期望参考路径的速度轨迹。利用人工流场引导算法设计了质点模型沿参考路径的参考速度矢量生成算法,针对四轮转向车... 提出了一种基于人工流场的四轮转向车辆自动驾驶路径跟踪集成控制算法。在确定的驱动、制动和侧向加速度约束下,规划了沿期望参考路径的速度轨迹。利用人工流场引导算法设计了质点模型沿参考路径的参考速度矢量生成算法,针对四轮转向车辆,选定前后轴的中心为控制点,并设计了前馈+反馈的底层控制算法。利用MATLAB/Simulink和CarMaker搭建了仿真环境,并设计了连续曲率变化和大曲率变化两种典型工况,验证了所提出的控制算法的有效性。试验结果表明,在质心侧向加速度0.6g的极限工况下,控制算法可实现侧向跟踪误差和偏航角误差分别小于5 cm和4°。 展开更多
关键词 自动驾驶 路径跟踪 车辆动力学 集成控制
原文传递
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部