针对利用无人机集群对城市环境中的指定区域进行协同覆盖的问题,提出了一种两阶段方法。在第一阶段,暂时不考虑建筑物,将待覆盖区域按多个扫描角度进行长方形区域分割,得到最短时间和最小数量两种最优指标下的无避障航路。在第二阶段,...针对利用无人机集群对城市环境中的指定区域进行协同覆盖的问题,提出了一种两阶段方法。在第一阶段,暂时不考虑建筑物,将待覆盖区域按多个扫描角度进行长方形区域分割,得到最短时间和最小数量两种最优指标下的无避障航路。在第二阶段,在快速搜索随机树(RapidlyExploring Random Tree,RRT)算法的框架下,对采样规则和终止规则进行了重新设计,并直接利用Dubins曲线搜索出相应的无碰撞航路。四组有效性仿真实验以及与扰动流体动态系统方法的比较实验,对所提出方法的有效性和先进性进行了验证。展开更多
三相脉冲宽度调制(pulse width modulation,PWM)整流器因其具有可控的功率因数、网侧三相电流趋于正弦、直流侧电压稳定等优点,在电机控制、风力发电并网、柔性直流输电和微电网等领域得到广泛应用。为了提高三相PWM整流器可靠性,文中...三相脉冲宽度调制(pulse width modulation,PWM)整流器因其具有可控的功率因数、网侧三相电流趋于正弦、直流侧电压稳定等优点,在电机控制、风力发电并网、柔性直流输电和微电网等领域得到广泛应用。为了提高三相PWM整流器可靠性,文中提出了一种PWM整流器容错控制系统,该系统结合了归一化电流平均值(normalised current average value,NCAV)故障检测法和基于电路等效替换的容错方法。该控制系统在功率开关管单管开路故障情况下能够实现故障检测和诊断,并进行快速的容错控制,从而减少单管开路故障对系统造成的影响,改善故障下三相电流波形,减小输出电压纹波,提升系统的整体性能和可靠性。通过仿真验证了该控制系统的有效性。展开更多
文摘针对利用无人机集群对城市环境中的指定区域进行协同覆盖的问题,提出了一种两阶段方法。在第一阶段,暂时不考虑建筑物,将待覆盖区域按多个扫描角度进行长方形区域分割,得到最短时间和最小数量两种最优指标下的无避障航路。在第二阶段,在快速搜索随机树(RapidlyExploring Random Tree,RRT)算法的框架下,对采样规则和终止规则进行了重新设计,并直接利用Dubins曲线搜索出相应的无碰撞航路。四组有效性仿真实验以及与扰动流体动态系统方法的比较实验,对所提出方法的有效性和先进性进行了验证。
文摘三相脉冲宽度调制(pulse width modulation,PWM)整流器因其具有可控的功率因数、网侧三相电流趋于正弦、直流侧电压稳定等优点,在电机控制、风力发电并网、柔性直流输电和微电网等领域得到广泛应用。为了提高三相PWM整流器可靠性,文中提出了一种PWM整流器容错控制系统,该系统结合了归一化电流平均值(normalised current average value,NCAV)故障检测法和基于电路等效替换的容错方法。该控制系统在功率开关管单管开路故障情况下能够实现故障检测和诊断,并进行快速的容错控制,从而减少单管开路故障对系统造成的影响,改善故障下三相电流波形,减小输出电压纹波,提升系统的整体性能和可靠性。通过仿真验证了该控制系统的有效性。