对于机器人特别是并联机器人替代传统数控机床进行加工是当前的主流趋势,从而对机器人的定位精度提出了更高的要求,误差补偿及运动学标定可以有效提高并联机器人末端定位精度。以新型2-R(Ps)&P(Ps)三平动自由度并联机器人为研究对象...对于机器人特别是并联机器人替代传统数控机床进行加工是当前的主流趋势,从而对机器人的定位精度提出了更高的要求,误差补偿及运动学标定可以有效提高并联机器人末端定位精度。以新型2-R(Ps)&P(Ps)三平动自由度并联机器人为研究对象,提出了基于单目视觉的运动学标定方法,从而提高此类机器人末端定位精度。基于误差闭环矢量链法构建该机构的几何误差模型,得到影响动平台末端位姿的34项几何误差源,采用Sobol算法对其进行误差灵敏度分析,找出对末端误差影响较大的误差源。采用单目相机视觉标定的方法来获取末端位姿,该方法采用Eye in Hand的标定形式,通过视觉图像算法来获取标定板中靶点位置信息进行误差测量,再构建误差辨识方程,利用最小二乘法进行辨识,最后通过修正控制系统输入的方式完成误差补偿流程,进行运动学标定试验。通过该试验,标定前后误差值Δr′均值平均下降77.16%,最大值平均下降69.46%。标定试验结果表明,所提出的运动学标定方法具有一定的有效性,该标定方法适用于同类并联机器人误差标定。展开更多
在肉类工业中,谷氨酰胺转氨酶(transglutaminase,TGase)作为一种高效的蛋白质交联剂,能够在改变肌原纤维蛋白(myofibrillar protein,MP)分子结构的基础上改善其热诱导凝胶特性,进而提升肉制品的品质。与此同时,交联度(degree of cross-l...在肉类工业中,谷氨酰胺转氨酶(transglutaminase,TGase)作为一种高效的蛋白质交联剂,能够在改变肌原纤维蛋白(myofibrillar protein,MP)分子结构的基础上改善其热诱导凝胶特性,进而提升肉制品的品质。与此同时,交联度(degree of cross-linking,DCL)是表征TGase催化交联效果的最重要的指标,其对于分析TGase的共价交联作用对MP构象、理化性质和凝胶特性的影响尤为重要。因此,本文系统综述了TGase催化MP共价交联过程中DCL的影响因素,同时深度解析外源添加物和新型加工技术影响TGase催化交联效果的分子作用机制。旨在建立TGase调控下的MP“结构修饰-分子机制-品质改善”之间的相互关系,以期为构建新型肉制品提供创新性理论和技术支持。展开更多
文摘对于机器人特别是并联机器人替代传统数控机床进行加工是当前的主流趋势,从而对机器人的定位精度提出了更高的要求,误差补偿及运动学标定可以有效提高并联机器人末端定位精度。以新型2-R(Ps)&P(Ps)三平动自由度并联机器人为研究对象,提出了基于单目视觉的运动学标定方法,从而提高此类机器人末端定位精度。基于误差闭环矢量链法构建该机构的几何误差模型,得到影响动平台末端位姿的34项几何误差源,采用Sobol算法对其进行误差灵敏度分析,找出对末端误差影响较大的误差源。采用单目相机视觉标定的方法来获取末端位姿,该方法采用Eye in Hand的标定形式,通过视觉图像算法来获取标定板中靶点位置信息进行误差测量,再构建误差辨识方程,利用最小二乘法进行辨识,最后通过修正控制系统输入的方式完成误差补偿流程,进行运动学标定试验。通过该试验,标定前后误差值Δr′均值平均下降77.16%,最大值平均下降69.46%。标定试验结果表明,所提出的运动学标定方法具有一定的有效性,该标定方法适用于同类并联机器人误差标定。
文摘在肉类工业中,谷氨酰胺转氨酶(transglutaminase,TGase)作为一种高效的蛋白质交联剂,能够在改变肌原纤维蛋白(myofibrillar protein,MP)分子结构的基础上改善其热诱导凝胶特性,进而提升肉制品的品质。与此同时,交联度(degree of cross-linking,DCL)是表征TGase催化交联效果的最重要的指标,其对于分析TGase的共价交联作用对MP构象、理化性质和凝胶特性的影响尤为重要。因此,本文系统综述了TGase催化MP共价交联过程中DCL的影响因素,同时深度解析外源添加物和新型加工技术影响TGase催化交联效果的分子作用机制。旨在建立TGase调控下的MP“结构修饰-分子机制-品质改善”之间的相互关系,以期为构建新型肉制品提供创新性理论和技术支持。
