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带时变计算时间和计算误差的倒立摆视觉H_∞控制研究 被引量：2
1
作者 杜大军 占国华 +2 位作者 李汪佩 费敏锐 周文举 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期334-348,共15页
针对基于视觉传感的倒立摆实时控制系统中,通过每帧图像计算小车位移和摆杆偏角产生的时变计算时间和计算误差直接影响控制系统性能甚至导致系统失稳问题,不同于目前不考虑计算时间和计算误差或将计算时间视为定时滞进行研究倒立摆视觉... 针对基于视觉传感的倒立摆实时控制系统中,通过每帧图像计算小车位移和摆杆偏角产生的时变计算时间和计算误差直接影响控制系统性能甚至导致系统失稳问题,不同于目前不考虑计算时间和计算误差或将计算时间视为定时滞进行研究倒立摆视觉实时控制方法,本文首先创新设计了新型的倒立摆视觉伺服控制实验平台,然后设计了一种基于事件触发机制的工业图像采集策略,提出了考虑小车和摆杆特征的小车位移和摆杆偏角计算方法,并统计分析了图像处理计算时间和计算误差特性;进一步建立了融合计算时间和计算误差的闭环控制系统模型,理论证明系统的稳定性并建立了反映计算时间与系统稳定性能之间关系,给出了系统对计算误差的H_∞扰动抑制水平γ和控制器设计方法.最后,仿真和实时控制实验验证了所提方法可行且有效. 展开更多
关键词 倒立摆 视觉伺服 图像处理 计算时间 计算误差
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动态水印攻击检测方法的鲁棒性研究 被引量：2
2
作者 杜大军 张竞帆 +2 位作者 张长达 费敏锐 YANG Tai-Cheng 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期2557-2568,共12页
针对传统动态水印(Dynamic-watermarking,DWM)检测方法无法适用模型不确定系统的攻击检测问题,首先分析模型不确定项导致的传统动态水印检测失效原因,然后考虑模型不确定项和过程噪声的统计规律,将其影响转化为对方差变化特性进行分析,... 针对传统动态水印(Dynamic-watermarking,DWM)检测方法无法适用模型不确定系统的攻击检测问题,首先分析模型不确定项导致的传统动态水印检测失效原因,然后考虑模型不确定项和过程噪声的统计规律,将其影响转化为对方差变化特性进行分析,提出两个具有鲁棒性的攻击检测式以及检测式中关键时变方差阈值的确定方法;其次采用系统失真信号功率定量刻画攻击信号造成系统性能损失程度,理论证明了系统失真信号功率上界;在此基础上考虑最坏情况下攻击能够躲过检测,基于水印信号与其他混合信号相互独立性新增第三检测式,同时理论证明了系统失真信号功率上界进一步受限范围,进而提升不确定系统的安全性;最后仿真算例验证了所提方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 动态水印 模型不确定 失真信号功率 攻击检测
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基于数字水印的网络控制系统回放攻击检测 被引量：3
3
作者 颉新春 费敏锐 杜大军 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期2047-2053,共7页
随着网络技术在控制系统中的广泛应用,如何处理数据回放及数据篡改等网络攻击行为是广大科技工作者必须考虑和解决的一个问题.在构建包含控制网络和检测网络的控制系统基础上,本文给出了一种网络控制系统的数学模型,并详细阐述了其传感... 随着网络技术在控制系统中的广泛应用,如何处理数据回放及数据篡改等网络攻击行为是广大科技工作者必须考虑和解决的一个问题.在构建包含控制网络和检测网络的控制系统基础上,本文给出了一种网络控制系统的数学模型,并详细阐述了其传感器节点到控制器节点的数据传输方法.考虑到控制器节点遭受回放攻击的实际情况,通过数据帧中添加时间戳和水印数据,并采用拟合优度检验等相关策略,由此提出一种新的异常行为检测方法.仿真结果表明,该方法在一定程度上能够有效并快速地检测出针对控制器的回放攻击行为,具有应用前景和推广参考价值. 展开更多
关键词 传感器水印 网络控制系统 拟合优度检验 网络安全
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核电站仪控设备国产化研发进展 被引量：4
4
作者 方愿捷 费敏锐 +1 位作者 陈凯 钱虹 《仪表技术》 2018年第4期46-49,共4页
核电站的仪控设备是核电技术的核心,核电站仪控设备的国产率基本体现了国家对核电技术的掌控水平。从核电站测量技术、核电站执行器技术与核电控制系统技术三个层面论述我国核电站仪控设备国产化研发现状,并进一步梳理了核电仪控设备的... 核电站的仪控设备是核电技术的核心,核电站仪控设备的国产率基本体现了国家对核电技术的掌控水平。从核电站测量技术、核电站执行器技术与核电控制系统技术三个层面论述我国核电站仪控设备国产化研发现状,并进一步梳理了核电仪控设备的设计、装配与安全标准等内容。最后对核电站仪控设备国产化研发进行分析,并展望了我国核电仪控设备的发展前景。 展开更多
关键词 核电站 测量技术 执行器 控制系统
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Average Consensus in Directed Networks of Multi-agents with Uncertain Time-varying Delays 被引量：8
5
作者 WANG Zhao-Xia DU Da-Jun fei min-rui 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期2602-2608,共7页
关键词 多代理系统 时变延迟 平均 网络 拓扑结构 充分条件 通信延迟 时间变化
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