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基于Simulink的仿人机器人步行运动仿真模型 被引量：5
1
作者 伊强 付成龙 +1 位作者 陈恳 cheng-long 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第12期1-3,共3页
在对仿人机器人完整步行运动分析的基础上,基于Simulink建立了仿人机器人步行运动仿真模型。首先,给出了仿真模型的整体结构框架;接着,建立了仿人机器人13质量块动力学模型,分析和讨论了仿人机器人行走过程中脚与地面的作用过程,基于关... 在对仿人机器人完整步行运动分析的基础上,基于Simulink建立了仿人机器人步行运动仿真模型。首先,给出了仿真模型的整体结构框架;接着,建立了仿人机器人13质量块动力学模型,分析和讨论了仿人机器人行走过程中脚与地面的作用过程,基于关节驱动力矩二次型积分最小,规划得到了一组稳定的行走步态,并基于传感反射控制实现了仿人机器人复杂环境下的应用;最后,对仿真结果进行了分析和讨论。 展开更多
关键词 SIMULINK 仿人机器人 步行 运动仿真模型 SIMULINK base HUMANOID robot 整体结构框架 关节驱动力矩 运动分析 动力学模型 作用过程 行走过程 行走步态 讨论 控制实现 复杂环境 仿真结果 质量块 二次型
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