期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到104篇文章
< 1 2 … 6 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于图像增强与Transformer网络的异常光照场景路面附着系数估计方法
1
作者 郭源 蔡英凤 +3 位作者 王海 孙晓强 李祎承 陈龙 《汽车工程》 北大核心 2026年第1期91-101,136,共12页
路面附着系数是车辆主动安全控制系统的关键参数,其准确快速地实时估计对提升行车安全性具有重要意义。本文针对异常光照场景下的路面附着系数估计问题,提出了一种结合图像增强的深度学习分类模型,有效克服了光照变化和天气因素对视觉... 路面附着系数是车辆主动安全控制系统的关键参数,其准确快速地实时估计对提升行车安全性具有重要意义。本文针对异常光照场景下的路面附着系数估计问题,提出了一种结合图像增强的深度学习分类模型,有效克服了光照变化和天气因素对视觉感知的影响,并创新性地引入置信度与权重因子结合进行加权时序信息融合,最终得到具有时空一致性的路面附着系数估计结果。实验结果表明,所提出的估计方法对4种路面附着等级的平均分类准确率高达98.38%。通过实车部署和实车道路验证发现,所提出的方案在光照突变、雨雾天气等异常工况下将估计结果的波动标准差降至0.05,为智能驾驶系统在异常光照场景下的安全决策提供了可靠的保障。 展开更多
关键词 路面附着系数 语义分割 图像增强 图像分类
在线阅读 下载PDF
基于改进人类反馈强化学习的端到端自动驾驶决策模型
2
作者 曹吴鸿 蔡英凤 +4 位作者 刘泽 刘擎超 王海 陈龙 张晓东 《汽车工程》 北大核心 2026年第1期24-36,共13页
端到端自动驾驶是智能汽车领域的最新研究热点,现有研究大多采用人工设计的强化学习奖励函数,在复杂驾驶环境中存在学习效率和泛化能力提升的瓶颈。针对该问题,本文提出了一种基于改进人类反馈强化学习的端到端自动驾驶建模方法。首先,... 端到端自动驾驶是智能汽车领域的最新研究热点,现有研究大多采用人工设计的强化学习奖励函数,在复杂驾驶环境中存在学习效率和泛化能力提升的瓶颈。针对该问题,本文提出了一种基于改进人类反馈强化学习的端到端自动驾驶建模方法。首先,构建了采用响应比估计方法简化人类偏好的自动化奖励反馈,提高了驾驶策略的逻辑性、降低了人工设计成本;其次,设计了奖励函数预训练优化方法,通过学习初期对先验知识的嵌入加速了模型收敛过程;最后,提出了基于扩散模型的全新数据增强技术,建立了动态增强的奖励替代机制,解决了奖励函数的过拟合问题和切换平顺性问题,提升了复杂场景下强化学习智能体的适应性和鲁棒性。基于CARLA模拟器对所提方法进行验证,在最常用的LeaderBoard基准上,取得了87±2的驾驶得分,相比现有方法,本文所提模型具有更好的泛化性与学习效率。 展开更多
关键词 端到端自动驾驶 人类反馈强化学习 响应比 扩散模型
在线阅读 下载PDF
基于CatBoost和SHAP的高级别自动驾驶车辆非预期停车冲突风险预测
3
作者 刘擎超 王瑞海 +2 位作者 蔡英凤 王海 陈龙 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第1期170-180,共11页
针对高级别自动驾驶车辆非预期停车引发的交通冲突及其环境影响问题,现有研究缺乏对风险特征交互的捕获和可解释性评估。本研究提出了一种基于CatBoost和SHAP的风险预测及解释模型,通过分析城市中心、住宅区和郊区交通网络的接管次数,... 针对高级别自动驾驶车辆非预期停车引发的交通冲突及其环境影响问题,现有研究缺乏对风险特征交互的捕获和可解释性评估。本研究提出了一种基于CatBoost和SHAP的风险预测及解释模型,通过分析城市中心、住宅区和郊区交通网络的接管次数,构建了冲突风险预测模型。结果表明,接管次数在城市中心、住宅区和郊区分别为161次、227次和164次,最高单路段接管次数分别为11次、11次和16次;模型预测精度达93%以上。SHAP分析显示,前后车辆间相对速度和相对位置对冲突风险的影响显著。研究结果对提升自动驾驶车辆的可靠性和安全性具有重要意义。 展开更多
关键词 冲突风险 交通排放 高级别自动驾驶 CatBoost算法 SHAP解释模型
在线阅读 下载PDF
考虑轮胎侧偏特性的汽车线控转向系统前轮转角估计方法
4
作者 孙晓强 丁佳伟 +2 位作者 汤浩然 蔡英凤 陈龙 《汽车工程》 北大核心 2025年第11期2238-2249,共12页
前轮转角是汽车线控转向系统(SBW)的主要跟踪控制目标,其精准估计是线控转向系统冗余设计的重要内容。针对传统方法无法保证汽车大范围行驶工况下前轮转角估计精度的问题,本文提出了一种考虑轮胎非线性侧偏特性的SBW前轮转角估计方法。... 前轮转角是汽车线控转向系统(SBW)的主要跟踪控制目标,其精准估计是线控转向系统冗余设计的重要内容。针对传统方法无法保证汽车大范围行驶工况下前轮转角估计精度的问题,本文提出了一种考虑轮胎非线性侧偏特性的SBW前轮转角估计方法。首先,构建了2自由度横摆-侧倾车辆动力学模型和SBW执行模型,并完成了轮胎非线性侧偏特性的分段仿射(PWA)辨识;随后,推导了PWA系统状态方程,并采用最大相关熵平方根容积卡尔曼滤波(MCSCKF)算法,设计了汽车SBW前轮转角估计策略,以提升系统大范围状态切换时的估计精度;最后,基于CarSim和Simulink建立了汽车SBW前轮转角估计性能联合仿真验证平台,结合两种典型工况,对前轮转角估计效果进行了验证。结果表明,正弦转向工况下,MCSCKF算法相较于EKF、MCEKF算法,估计误差最大降幅分别为66.3%和41.1%;双移线转向工况下,MCSCKF算法相较于EKF、MCEKF算法,估计误差最大降幅分别为64.3%和38.2%,验证了所提出方法能够有效提升汽车大范围行驶工况下的前轮转角估计精度。 展开更多
关键词 线控转向系统 前轮转角估计 轮胎侧偏特性 分段仿射辨识 MCSCKF算法
在线阅读 下载PDF
湿滑低附路面多轴商用车制动稳定控制技术 被引量：1
5
作者 石轩宇 蔡英凤 +3 位作者 王海 孙晓强 陈龙 杨超 《汽车工程》 北大核心 2025年第2期259-268,共10页
雨雪天气常会导致湿滑低附路面,由此引发的车辆制动技术瓶颈亟待突破。其中,复杂的对开路面工况由于其路面附着存在差异,对多轴商用车的紧急制动控制提出了更高的稳定性要求。为提升制动效能,基于无模型自适应控制(MFAC)算法将各轮胎滑... 雨雪天气常会导致湿滑低附路面,由此引发的车辆制动技术瓶颈亟待突破。其中,复杂的对开路面工况由于其路面附着存在差异,对多轴商用车的紧急制动控制提出了更高的稳定性要求。为提升制动效能,基于无模型自适应控制(MFAC)算法将各轮胎滑移率控制在理想值附近,并提出了面向分布式驱动技术的电、液耦合制动力矩分配策略。为降低制动过程产生的横向误差,基于PID-滑模观测器(PID-SMO)对各轮制动的纵向力进行准确观测,并通过中后轴辅助转向对纵向力差异产生的附加横摆力矩进行补偿。经联合仿真分析,基于MFAC的紧急制动控制策略降低了制动距离并避免了制动末期的滑移率波动,确保了各轮轮速的一致性控制。中后轴转向的引入,显著提升了制动过程中车辆的横向稳定性。 展开更多
关键词 分布式驱动 多轴转向 无模型自适应控制 制动防抱死 对开路面
在线阅读 下载PDF
基于二型模糊逻辑控制的半挂车轨迹跟踪研究 被引量：1
6
作者 陈鹏 蔡英凤 +2 位作者 原海波 陈龙 孙晓强 《汽车工程》 北大核心 2025年第1期55-66,共12页
自动驾驶商用半挂车可以显著提升干线物流效率。然而半挂商用车是典型的欠驱动系统,在大曲率运动工况下难以同时兼顾牵引车和挂车的横向轨迹跟踪精度。随着车辆速度和负载的提升,挂车质心转移及载荷转移加剧,对铰接处产生更强烈的不确... 自动驾驶商用半挂车可以显著提升干线物流效率。然而半挂商用车是典型的欠驱动系统,在大曲率运动工况下难以同时兼顾牵引车和挂车的横向轨迹跟踪精度。随着车辆速度和负载的提升,挂车质心转移及载荷转移加剧,对铰接处产生更强烈的不确定性影响,造成挂车与牵引车之间行驶轨迹的偏差进一步加大,增加了轨迹跟踪难度,影响了行驶安全性。为提高半挂商用车牵引车与挂车的横向安全性,本文提出一种基于二型模糊控制的鲁棒路径跟踪策略。首先,在MATLAB/Simulink中建立了半挂车辆的7自由度动力学模型,精确模拟牵引车与挂车的横-纵向运动动力学特性。其次,利用二型模糊逻辑控制理论中输入隶属度函数对系统不确定性的覆盖特性,设计了同时调控牵引车和挂车横向轨迹跟踪精度的二型模糊控制器。为提高不确定因素影响下横向轨迹跟踪控制的精度,降低控制器设计难度,采用粒子群优化算法对二型模糊控制器的输入隶属度函数参数进行优化。最后,利用MATLAB/Simulink与TruckSim的联合仿真平台,分别在不同车速和负载条件下进行车辆轨迹跟踪的仿真,以验证本文提出的控制策略,并与一型模糊控制和预瞄控制结果进行对比。结果表明:在双移线这种轨迹曲率发生变化的工况下,本文提出的二型模糊控制器对牵引车和挂车的横向轨迹跟踪精度有明显提升。 展开更多
关键词 自动驾驶 半挂车 轨迹跟踪 二型模糊逻辑控制
在线阅读 下载PDF
时滞条件下商用车队分布式MPC多目标优化控制 被引量：1
7
作者 杨瑞新 蔡英凤 +2 位作者 廉玉波 陈龙 孙晓强 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期418-429,共12页
商用车队列巡航控制是提高运输效率的有效方法,但现有研究多基于单一跟车优化目标的匀质队列控制,同时使用简单的架构应对通信时间延迟,在实际场景中不具有普适性。为此,本文基于异质电动商用车队列,提出了一种分布式模型预测控制策略,... 商用车队列巡航控制是提高运输效率的有效方法,但现有研究多基于单一跟车优化目标的匀质队列控制,同时使用简单的架构应对通信时间延迟,在实际场景中不具有普适性。为此,本文基于异质电动商用车队列,提出了一种分布式模型预测控制策略,实现兼顾车辆跟随性、经济性和舒适性等特性需求的多目标控制;并通过设计针对时延预测模型的时延缓冲器和补偿器,有效解决了非理想通信条件下跟车距离误差过大的问题。通过Matlab/Simulink仿真结果表明,所提控制算法能够实现异质商用车队列的多目标优化控制,与传统模型预测控制(MPC)相比,大幅减小跟车距离误差、能耗和加加速度,有效改善队列的跟随性、经济性和舒适性,显著降低时间延迟的不利影响。 展开更多
关键词 异质商用车队列 分布式模型预测控制 多目标优化 通信延迟
在线阅读 下载PDF
基于实例激活图的自动驾驶实时实例分割算法 被引量：1
8
作者 秦启瑞 王海 +2 位作者 蔡英凤 陈龙 李祎承 《汽车工程》 北大核心 2025年第4期614-624,共11页
基于深度学习的实例分割算法能够帮助智能汽车获取精确的感知信息。但受到制造成本的限制,通常智能汽车上的计算资源有限,为在有限的计算资源下获取高精度的识别与分割,要求算法本身能够充分利用已提取到的特征。同时,一阶段的实例分割... 基于深度学习的实例分割算法能够帮助智能汽车获取精确的感知信息。但受到制造成本的限制,通常智能汽车上的计算资源有限,为在有限的计算资源下获取高精度的识别与分割,要求算法本身能够充分利用已提取到的特征。同时,一阶段的实例分割算法虽然有较快的推理速度,但其在精度方面有所欠缺。为此,本文对一阶段的实例分割算法SparseInst进行了改进,以提升模型对有效特征的利用率。具体来说,首先在主干网络基础构建块中增加了残差连接。其次,在编码器部分,设计了三尺度特征融合模块克服了原先跨尺度特征不能进行直接交互的问题。本文还设计了解耦的实例激活模块,增强模型对实例特征的学习能力。除此以外,改进的算法充分利用细节特征对掩码特征进行修正,提高了生成掩码的质量。最后,本文用内核去初始化目标物体得分,提高了已提取特征的利用率。改进的算法在多个数据集上的掩码精度超越了同类型算法,且具有较强的实时性。为进一步验证改进算法的有效性,本文利用实车平台收集的数据进行了实验,在输入图片分辨率为640×480时,模型推理速度达到了54 FPS,并精确地分割出了实例掩码。 展开更多
关键词 自动驾驶 深度学习 实时实例分割 特征利用率
在线阅读 下载PDF
基于动态注意目标导向的车辆轨迹预测方法
9
作者 韩悦 蔡英凤 +4 位作者 陈龙 孙晓强 王海 刘泽 饶中钰 《汽车工程》 北大核心 2025年第10期1861-1871,共11页
在复杂的交通场景中,可靠且有效地预测周边车辆的轨迹对于自动驾驶汽车的安全运行至关重要。然而,现有的预测方法往往面临高计算开销的挑战,难以在不牺牲精度的情况下实现实时高效的轨迹预测。为此,本文提出了一种结合动态注意力和目标... 在复杂的交通场景中,可靠且有效地预测周边车辆的轨迹对于自动驾驶汽车的安全运行至关重要。然而,现有的预测方法往往面临高计算开销的挑战,难以在不牺牲精度的情况下实现实时高效的轨迹预测。为此,本文提出了一种结合动态注意力和目标引导的创新方法DAGG,该方法可以精确捕捉动态场景的变化并捕获终点目标。针对连续预测中存在的冗余编码问题和推理延迟,本文构建了一个本地时空参照框架,用于解耦场景实例之间的内在特征和相对信息。进一步设计了高效且紧凑的三重因子化注意力融合模块,用于聚合本地上下文特征,从而捕获场景中丰富的时空背景信息。为了实现多模态预测并更好地利用场景编码,本文将场景融合特征注入地图信息,并采用多模态运动预测解码模块来指导目标选择,以捕获高质量的预测目标,同时降低基于目标轨迹生成的计算成本。在公开数据集Argoverse上的验证结果表示,本文所提的方法最小平均位移误差为0.84 m,最小最终位移误差为1.26 m,显著优于主流基线模型,展现了其在复杂动态场景中的优异预测能力。 展开更多
关键词 智能汽车 轨迹预测 深度学习 注意力机制
在线阅读 下载PDF
基于非线性指数触发的分布式驱动六轮转向商用车稳定性控制研究
10
作者 石轩宇 蔡英凤 +3 位作者 王海 孙晓强 陈龙 杨超 《机械工程学报》 北大核心 2025年第18期240-251,共12页
多轮转向与附加横摆力矩系统的引入,有助于提升智能商用车路径跟踪能力,并改善其在极限工况下的动力学稳定性能,但如何应对多子系统之间的耦合以及介入时的冗余与冲突是关键难题。针对该问题,引入李雅普诺夫指数稳定性判据,基于状态量... 多轮转向与附加横摆力矩系统的引入,有助于提升智能商用车路径跟踪能力,并改善其在极限工况下的动力学稳定性能,但如何应对多子系统之间的耦合以及介入时的冗余与冲突是关键难题。针对该问题,引入李雅普诺夫指数稳定性判据,基于状态量在无限长时间内的矢量膨胀或收缩平均速率,构建实时非线性触发指数;由驾驶员转向指令控制前轮转角进行路径跟踪,当稳定性指数达到各子系统触发阈值时,以积分终端滑模算法控制中后轴辅助转向,以比例-积分-微分滑模算法控制附加横摆力矩,并完成各轮驱动力矩的优化分配。同时,提出包含动态裕度的子系统触发逻辑架构,解决子系统频繁介入引起的控制波动。最后,通过Simulink-TruckSim联合仿真进行算法验证,结果表明:在高速域,触发机制可使各子系统适时介入,降低触发频率,充分发挥车辆的极限稳定性能;在低速域,触发机制的引入避免了车辆稳定时的子系统非必要响应,降低多子系统冗余致动产生的负面效应;触发机制在保障车辆稳定性的前提下,未对路径跟踪性能产生不利影响。 展开更多
关键词 分布式驱动 六轮转向商用车 李雅普诺夫指数 稳定性控制 事件触发
原文传递
融合鸟瞰图的端到端强化学习决策规划模型
11
作者 汤白雪 蔡英凤 +3 位作者 陈龙 王海 饶中钰 刘泽 《汽车工程》 北大核心 2025年第9期1674-1685,共12页
端到端自动驾驶决策规划模型是行业的热点研究方向,传感器信号与动作输出的空间、时序不统一以及端到端模型的收敛问题,极大制约了模型的实际应用效果。为此,本文提出一种融合鸟瞰图预测的端到端强化学习模型FB-Roach,通过鸟瞰图预测模... 端到端自动驾驶决策规划模型是行业的热点研究方向,传感器信号与动作输出的空间、时序不统一以及端到端模型的收敛问题,极大制约了模型的实际应用效果。为此,本文提出一种融合鸟瞰图预测的端到端强化学习模型FB-Roach,通过鸟瞰图预测模型建立环境信息表征,设计了以静态查询表为核心的前向投影模块,以及融合时序信息、深度嵌入和语义嵌入的多任务后向投影模块,保证输入信号与输出动作的一致性;进一步结合注意力机制创新性地提出一种无循环的深度网络架构,有效融合鸟瞰图和车辆状态信息,并使用强化学习PPO算法优化模型的动作输出,实现自动驾驶车辆的智能决策控制。基于CARLA模拟器,构建了不同基准下多样性的量化评估指标。实验结果表明,所提出算法在模型收敛速度和驾驶决策安全性方面均优于目前主流算法。 展开更多
关键词 端到端自动驾驶 鸟瞰图 强化学习 决策规划
在线阅读 下载PDF
飞行汽车运行核心支撑技术综述
12
作者 何忱远 郭轶龙 +4 位作者 朱冠宇 张洲宇 蔡英凤 王海 陈龙 《汽车工程》 北大核心 2025年第12期2277-2288,共12页
飞行汽车能有效拓展交通系统的立体化维度,为缓解地面拥堵与拓展出行空间提供创新解决思路。近年来,我国积极推动飞行汽车发展,政策支持持续加强,企业研发加速推进。在此背景下,飞行汽车相关研究逐年增多,但多数集中于飞控系统、能源系... 飞行汽车能有效拓展交通系统的立体化维度,为缓解地面拥堵与拓展出行空间提供创新解决思路。近年来,我国积极推动飞行汽车发展,政策支持持续加强,企业研发加速推进。在此背景下,飞行汽车相关研究逐年增多,但多数集中于飞控系统、能源系统或单一路径规划方法的技术突破,缺乏面向整机运行过程的综合视角,以及对子系统协同关系的深入分析。为弥补这一不足,本文从飞行汽车运行核心支撑技术角度出发,围绕飞行汽车在实际运行中所面临的安全性、能效性与决策复杂性问题,构建了由底层故障容错与安全保障、中层能量管理与功率分配、顶层路径规划与自主决策组成的三级协同架构。系统综述了各层关键技术与相互依赖关系,并梳理典型研究进展与工程方案。本文旨在为飞行汽车实现规模化、安全化运行提供理论支撑与系统参考。 展开更多
关键词 飞行汽车 三级协同架构 故障容错机制 能量管理系统 路径规划决策
在线阅读 下载PDF
MSF-Diffuser:BEV下基于扩散模型的多传感器自适应融合自动驾驶方法
13
作者 王明辰 王海 +2 位作者 蔡英凤 陈龙 李祎承 《汽车工程》 北大核心 2025年第6期1122-1132,共11页
自动驾驶算法是当前智能汽车的主要研究内容。目前,为了实现全景自动驾驶,国内大多采用多传感器融合的方式。然而现有的方案都存在对传感器利用率低、融合策略不合理等问题。针对这些问题,本文提出了一种BEV下基于多传感器(视觉+激光雷... 自动驾驶算法是当前智能汽车的主要研究内容。目前,为了实现全景自动驾驶,国内大多采用多传感器融合的方式。然而现有的方案都存在对传感器利用率低、融合策略不合理等问题。针对这些问题,本文提出了一种BEV下基于多传感器(视觉+激光雷达+毫米波雷达)融合的自动驾驶框架。在该框架中,采用基于点和速度双重编码并进行特征交互来提取毫米波雷达点云特征,提高了毫米波雷达信息的利用率,并更加便于进行后续的融合。在融合模块,本文使用LSTM存储多模态传感器的特征以及融合后的BEV特征,从而计算不同模态传感器特征之间的一致性损失和融合BEV特征与历史帧的连续性损失,使特征融合更为平滑、精准。最后,引入扩散模型,并提出Multi-modal U-Net进行降噪,提高了模型规划轨迹的鲁棒性。本文使用CARLA模拟器,在最具权威的Longest-06基准和Town-05 Long基准上进行了广泛的实验,分别取得了73.80±1.01和73.7±1.3的DS(驾驶得分),与现有的自动驾驶方法相比,本文实现了更好的全景自动驾驶,且拥有更好的性能和灵活性。 展开更多
关键词 自动驾驶 多传感器融合 特征交互 扩散模型
在线阅读 下载PDF
基于融合感知的自动驾驶汽车AEB控制研究
14
作者 高超俊 李祎承 +2 位作者 蔡英凤 王海 蒋金 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第4期629-637,共9页
针对现有自动紧急制动(AEB)系统在复杂场景中易出现障碍物误识别、未充分考量前车加速度干扰及控制精度不足等问题,该文提出了一种融合视觉与激光雷达(LiDAR)感知的障碍物检测方法。通过设计基于模型预测控制(MPC)的分级AEB控制策略获... 针对现有自动紧急制动(AEB)系统在复杂场景中易出现障碍物误识别、未充分考量前车加速度干扰及控制精度不足等问题,该文提出了一种融合视觉与激光雷达(LiDAR)感知的障碍物检测方法。通过设计基于模型预测控制(MPC)的分级AEB控制策略获得期望的制动减速度,并采用比例-积分-微分(PID)控制器对车辆的制动器主缸压力进行控制。结果表明:提出的障碍物检测方法能够在复杂场景中准确识别障碍物;控制器能够使车辆在不同AEB测试工况下的减速率达到100%,制动加速度能够按期望值输出;提出的方法能够有效保证自动紧急制动过程的安全性和舒适性。 展开更多
关键词 汽车安全 智能汽车 自动紧急制动(AEB) 障碍物检测 模型预测控制(MPC)
在线阅读 下载PDF
智能汽车路径跟踪混合控制策略研究 被引量：35
15
作者 蔡英凤 李健 +4 位作者 孙晓强 陈龙 江浩斌 何友国 陈小波 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期289-298,共10页
针对传统单一控制算法无法有效协调智能汽车不同转向工况下横向控制性能要求的问题,根据智能汽车在高速和低速转向工况下呈现出的系统特性差异,设计了一种基于PID控制和模型预测控制的智能汽车路径跟踪混合控制策略。该控制策略在低速... 针对传统单一控制算法无法有效协调智能汽车不同转向工况下横向控制性能要求的问题,根据智能汽车在高速和低速转向工况下呈现出的系统特性差异,设计了一种基于PID控制和模型预测控制的智能汽车路径跟踪混合控制策略。该控制策略在低速模式下采用PID控制,在高速模式下则采用模型预测控制,通过车辆速度确定路径跟踪控制模式,进而设计带稳定监督的控制模式切换机制,实现了横向控制系统的平滑切换。基于Carsim和MATLAB/Simulink仿真平台对所设计的智能汽车路径跟踪混合控制策略进行了仿真验证,在此基础上,进一步完成了实车试验。仿真和实车试验结果表明,所设计的混合控制策略能够保证智能汽车不同速度下的路径跟踪性能,具有较好的跟踪精度、实时性和车辆行驶稳定性。 展开更多
关键词 智能汽车 路径跟踪 车辆状态识别 控制模式切换机制 横向控制
在线阅读 下载PDF
分布式驱动无人车路径跟踪与稳定性协调控制 被引量：31
16
作者 陈特 陈龙 +2 位作者 徐兴 蔡英凤 江浩斌 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期1109-1116,共8页
针对无人车路径跟踪过程中跟踪效果与车辆稳定性这一多目标控制问题,基于分层控制理论提出了一种分布式驱动无人车辆路径跟踪与稳定性协调控制策略。建立了车辆动力学模型和路径跟踪模型,利用滑模控制方法设计了上层控制器,旨在减小路... 针对无人车路径跟踪过程中跟踪效果与车辆稳定性这一多目标控制问题,基于分层控制理论提出了一种分布式驱动无人车辆路径跟踪与稳定性协调控制策略。建立了车辆动力学模型和路径跟踪模型,利用滑模控制方法设计了上层控制器,旨在减小路径跟踪过程中的航向偏差和横向偏差的同时确保车辆自身的稳定性。在下层控制器中,设计了一种四轮轮胎力优化分配方法,根据上层控制器需求,结合车辆横摆与侧倾稳定性情况,实现四轮轮胎力的定向控制分配。基于CarSim和Simulink搭建了联合仿真模型并进行仿真实验,结果表明,提出的协调控制策略能够有效地控制车辆路径跟踪中的航向偏差和横向偏差,同时确保车辆的侧倾与横向稳定性。 展开更多
关键词 智能汽车 路径跟踪 车辆稳定性 优化分配
在线阅读 下载PDF
基于NMPC的智能汽车纵横向综合轨迹跟踪控制 被引量：28
17
作者 陈龙 邹凯 +3 位作者 蔡英凤 滕成龙 孙晓强 王海 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期153-161,共9页
本文中针对大曲率转弯工况下,智能汽车纵横向动力学特性的耦合和动力学约束导致轨迹跟踪精度和稳定性下降的问题,提出一种基于非线性模型预测控制(NMPC)的纵横向综合轨迹跟踪控制方法,通过NMPC和障碍函数法(BM)的有效结合,提高了跟踪精... 本文中针对大曲率转弯工况下,智能汽车纵横向动力学特性的耦合和动力学约束导致轨迹跟踪精度和稳定性下降的问题,提出一种基于非线性模型预测控制(NMPC)的纵横向综合轨迹跟踪控制方法,通过NMPC和障碍函数法(BM)的有效结合,提高了跟踪精度,改善了行驶稳定性。首先建立四轮驱动-前轮转向智能汽车动力学模型和轨迹跟踪模型,采用非线性模型预测控制计算出期望的纵向力、侧向力和横摆力矩;然后基于轮胎动力学模型建立带约束的非线性规划数学模型,利用障碍函数法求解出四轮轮胎力的最优分配,并最终实现四轮驱动智能汽车纵横向综合轨迹跟踪控制。最后进行Carsim和Simulink联合仿真,结果表明,与传统的预瞄PID控制相比,所提方法可在考虑纵横向动力学耦合的情况下明显改善跟踪精度和行驶稳定性。 展开更多
关键词 智能汽车 轨迹跟踪 非线性模型预测控制 障碍函数法
在线阅读 下载PDF
基于遗传算法的机液传动系统参数匹配研究 被引量：14
18
作者 朱镇 蔡英凤 +2 位作者 陈龙 夏长高 施德华 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期74-80,共7页
本文中对一款机液复合传动变速器进行运动学、动力学和能量管理分析,确定装配方案和基本参数。采用基于Pareto最优原理的多目标遗传算法研究传动系统的参数匹配问题,包括选择优化目标、确定设计变量和约束条件等。建立基于modeFRONTIER... 本文中对一款机液复合传动变速器进行运动学、动力学和能量管理分析,确定装配方案和基本参数。采用基于Pareto最优原理的多目标遗传算法研究传动系统的参数匹配问题,包括选择优化目标、确定设计变量和约束条件等。建立基于modeFRONTIER的传动系统多目标优化模型,分别以爬坡度和燃油消耗率为动力性和经济性的目标函数,采用多目标遗传算法,结合实验设计,对模型进行全局搜索寻优。结果表明:爬坡度平均值为27.26°,95%置信区间为[26.36°,28.16°],Pareto最优解为27.93°;燃油消耗率平均值为208.88 g/(kW·h),95%置信区间为[208.62,209.13]g/(kW·h),Pareto最优解为206.76 g/(kW·h)。随着优化迭代步数的增加,爬坡度和燃油消耗率两个目标值都将在一个小范围内收敛,且设计变量的Pareto最优解很好地满足传动系统的匹配要求。 展开更多
关键词 机液复合传动 能量管理 Pareto最优原理 参数匹配 目标函数
在线阅读 下载PDF
基于状态估计的无人车前轮转角与横摆稳定协调控制 被引量：13
19
作者 陈特 徐兴 +2 位作者 蔡英凤 陈龙 孙晓强 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期1050-1057,共8页
针对无人车轨迹跟踪问题,提出了一种基于状态估计的无人车前轮转角和横摆稳定协调控制策略.建立了车辆轨迹跟踪模型,利用模型预测控制算法设计了轨迹跟踪控制器,得到实时跟踪参考轨迹所需的前轮转角.根据车辆模型设计了一种基于未知输... 针对无人车轨迹跟踪问题,提出了一种基于状态估计的无人车前轮转角和横摆稳定协调控制策略.建立了车辆轨迹跟踪模型,利用模型预测控制算法设计了轨迹跟踪控制器,得到实时跟踪参考轨迹所需的前轮转角.根据车辆模型设计了一种基于未知输入观测器的前轮转角估计方法,并将估计结果作为前轮转角跟踪控制的输入量.基于非奇异终端滑模控制设计了前轮转角跟踪方法,通过转向电机扭矩来控制车辆转向以实现轨迹跟踪.同时,设计了车辆横摆稳定控制器,通过控制横摆角速度跟踪误差确保车辆横摆稳定.建立了CarSim-Simulink联合仿真模型并进行仿真实测试.结果表明,未知输入观测器具有较好的前轮转角估计效果,从而为车辆协调控制提供可靠信息源,协调控制策略能够在保证车辆横摆稳定性的同时完成车辆轨迹跟踪. 展开更多
关键词 无人车辆 轨迹跟踪 状态估计 协调控制
在线阅读 下载PDF
基于激光雷达与毫米波雷达融合的车辆目标检测算法 被引量：27
20
作者 王海 刘明亮 +1 位作者 蔡英凤 陈龙 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第4期389-394,共6页
针对仅基于单一传感器的目标检测算法存在检测精度不足及基于图像与激光雷达的多传感器融合算法检测速度较慢等问题,提出一种基于激光雷达与毫米波雷达融合的车辆目标检测算法,该算法充分利用激光雷达点云的深度信息和毫米波雷达输出确... 针对仅基于单一传感器的目标检测算法存在检测精度不足及基于图像与激光雷达的多传感器融合算法检测速度较慢等问题,提出一种基于激光雷达与毫米波雷达融合的车辆目标检测算法,该算法充分利用激光雷达点云的深度信息和毫米波雷达输出确定目标的优势,采用量纲一化方法对点云做预处理并利用处理后的点云生成特征图,融合毫米波雷达数据生成感兴趣区域,设计了多任务分类回归网络实现车辆目标检测.在Nuscenes大型数据集上进行训练验证.结果表明:检测精度可达60.52%,每帧点云检测耗时为35 ms,本算法能满足智能驾驶车辆对车辆目标检测的准确性和实时性要求. 展开更多
关键词 智能车辆 目标检测 传感器融合 毫米波雷达 激光雷达 特征图
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 6 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部