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科研项目驱动下高校自动化专业实验教学改革与实践
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作者 万敏 陈谋 邵书义 《高教学刊》 2026年第1期123-126,共4页
该研究旨在探讨科研项目驱动下高校自动化专业实验教学创新与实践。该文通过将科研项目引入自动化专业实验教学,以激发学生的学习兴趣,强化探究动机;促进理论与实践的深度融合;双向赋能师生教学科研创新提升;强化团队协作与沟通能力。... 该研究旨在探讨科研项目驱动下高校自动化专业实验教学创新与实践。该文通过将科研项目引入自动化专业实验教学,以激发学生的学习兴趣,强化探究动机;促进理论与实践的深度融合;双向赋能师生教学科研创新提升;强化团队协作与沟通能力。并从如何将科研项目转化为实验教学内容、融入科研方法与科研精神、建立科学的考核评价体系等方面提出高校自动化专业实验教学改革策略。研究表明,基于科研项目驱动的自动化专业实验教学模式能够显著提升教学质量,为培养创新型工程人才提供有效途径。 展开更多
关键词 实验教学 科研项目 创新实验课程 教学改革 自动化专业
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地下空间异构无人系统分布式协同搜索路径规划方法
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作者 詹浩 周同乐 +1 位作者 陈谋 杨家文 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2026年第1期12-23,共12页
为解决地下空间中空地异构无人系统协同区域搜索效率低下的问题,本文综合考虑空中与地面障碍物的双重约束,构建了三维栅格地下空间模型。基于此,利用自适应高度的无人系统三维传感器模型,量化分析了探测距离对探测性能的影响,并采用信... 为解决地下空间中空地异构无人系统协同区域搜索效率低下的问题,本文综合考虑空中与地面障碍物的双重约束,构建了三维栅格地下空间模型。基于此,利用自适应高度的无人系统三维传感器模型,量化分析了探测距离对探测性能的影响,并采用信息素图机制,通过信息素的扩散与挥发动态更新环境信息。在分布式模型预测控制(distributed model predictive control,DMPC)框架下,融合差分变异、三角形游走、高斯扰动和t分布自适应扰动策略,提出了一种融合信息素图机制的改进人工旅鼠算法(improved artificial lemming algorithm-pheromone map,IDALA-PM),以实现多空地异构无人系统的分布式实时路径规划。仿真结果表明,所提出的IDALA-PM算法能够有效完成地下空间搜索任务,相比传统算法,搜索效率提高了54.2%。 展开更多
关键词 地下空间 空地异构无人系统 协同搜索路径规划 DMPC IDALA-PM
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人工智能时代下专业创新型人才培养探究 被引量:4
3
作者 陈谋 《工业和信息化教育》 2025年第1期37-41,47,共6页
随着人工智能技术的快速发展,信息化和工业化的深度融合对掌握人工智能技术的人才需求越来越旺盛。为此,需对现有的专业实践教学体系进行针对性升级改造,以满足人工智能时代对创新型人才的需求。首先分析人工智能时代下专业实践教学存... 随着人工智能技术的快速发展,信息化和工业化的深度融合对掌握人工智能技术的人才需求越来越旺盛。为此,需对现有的专业实践教学体系进行针对性升级改造,以满足人工智能时代对创新型人才的需求。首先分析人工智能时代下专业实践教学存在的问题;其次,在此基础上提出融合人工智能技术升级现有专业实践教学体系的方法;最后,紧密结合专业实践教学体系升级方法,给出相应的创新人才培养方法。 展开更多
关键词 人工智能 专业实践 教学体系 创新人才培养
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先进飞行器复合抗干扰控制技术综述
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作者 陈谋 黄正国 +1 位作者 申耀华 刘凡 《航空学报》 北大核心 2025年第6期27-58,共32页
随着信息技术和人工智能技术的快速发展,先进飞行器在军事和民用领域的应用越来越广泛。但随着执行的任务和工作环境变得越来越复杂,使得对飞行控制的要求也越来越高。如何在外部干扰等综合影响下,保证先进飞行器飞行控制系统的鲁棒性... 随着信息技术和人工智能技术的快速发展,先进飞行器在军事和民用领域的应用越来越广泛。但随着执行的任务和工作环境变得越来越复杂,使得对飞行控制的要求也越来越高。如何在外部干扰等综合影响下,保证先进飞行器飞行控制系统的鲁棒性与安全性是近年来的研究热点之一。基于国内外现有的研究成果,综述了先进飞行器复合抗干扰技术的研究现状并展望了未来的研究发展方向。主要从先进飞行器多种时变干扰下的多干扰观测器协同复合控制,时变干扰与未建模动态综合作用下的复合抗扰控制,输入/输出与状态约束下的复合抗扰控制,以及基于干扰耦合利用的复合抗扰控制几个方面,分析了相应复合抗干扰控制器设计原理,并综述了目前已解决的关键技术。最后,对先进飞行器复合抗干扰控制技术的未来研究方向进行了展望。 展开更多
关键词 先进飞行器 复合抗干扰控制 干扰观测器 神经网络 输入约束 状态约束 输出约束
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改进鸽群优化的随机森林无人机传感器故障预测技术
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作者 刘媛媛 袁荣 +1 位作者 邵书义 陈谋 《现代防御技术》 北大核心 2025年第5期215-226,共12页
无人机传感器故障预测对于提高系统可靠性和安全性具有重要意义,然而,当前预测方法存在准确性不足和计算复杂度高等问题。针对无人机传感器故障预测问题,研究了一种基于改进鸽群算法(pigeon-inspired optimization,PIO)的随机森林故障... 无人机传感器故障预测对于提高系统可靠性和安全性具有重要意义,然而,当前预测方法存在准确性不足和计算复杂度高等问题。针对无人机传感器故障预测问题,研究了一种基于改进鸽群算法(pigeon-inspired optimization,PIO)的随机森林故障预测算法。利用小波包变换(wavelet packet transform,WPT)对故障特征进行提取。利用莱维飞行机制形成变异机制以提高种群的多样性,进而改善PIO易陷入局部最优的问题,并提高算法收敛速度和全局寻优能力。将改进的PIO用于随机森林算法中使其进行自主超参数优化,从而实现传感器故障的早期预测。仿真结果表明,经过改进PIO调优后的随机森林算法收敛速度更快,相较于传统算法在准确率上提升了20%以上,表明了提出的算法在无人机传感器故障预测中的有效性和优越性。 展开更多
关键词 小波包变换 改进鸽群算法 随机森林 莱维飞行 无人机传感器故障
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依托校地研究院的电子信息类产教融合与专业实践实施方法研究
6
作者 周翟和 陈谋 +3 位作者 文利燕 田祥瑞 姚睿 朱永凯 《工业和信息化教育》 2025年第12期70-73,84,共5页
专业型硕士研究生教育对于培养具有实际工程应用能力的复合型高层次技术人才有重要意义。文章结合南京航空航天大学专业型硕士研究生培养,针对电子信息类专业型硕士研究生的特点,提出了一种依托校地研究院的专业型硕士研究生培养模式。... 专业型硕士研究生教育对于培养具有实际工程应用能力的复合型高层次技术人才有重要意义。文章结合南京航空航天大学专业型硕士研究生培养,针对电子信息类专业型硕士研究生的特点,提出了一种依托校地研究院的专业型硕士研究生培养模式。高校负责研究生的培养方案制订与实施,学生完成在校的理论学习后,入驻高校和地方研究院共建的联合培养基地,参与项目课题,提高自身实践能力和专业技能。研究结果表明,校地研究院联合的培养模式,能充分利用双方优势,有利于培养出企业和社会符合要求的高层次专业型技术人才。 展开更多
关键词 专业型硕士 电子信息 校地研究院 联合培养
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自主飞行器技术及其在低空经济中的应用综述 被引量:7
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作者 陈林 缪志强 +3 位作者 王祥科 陈谋 段海滨 王耀南 《机器人》 北大核心 2025年第3期470-496,共27页
低空经济产业依托低空空域资源,利用各类有人/无人驾驶飞行器进行飞行活动,并带动相关产业融合发展,将成为新的经济增长引擎。首先,本文梳理了低空经济相关概念及其发展现状,分析了其典型应用场景与面临的挑战;接着,围绕低空经济中自主... 低空经济产业依托低空空域资源,利用各类有人/无人驾驶飞行器进行飞行活动,并带动相关产业融合发展,将成为新的经济增长引擎。首先,本文梳理了低空经济相关概念及其发展现状,分析了其典型应用场景与面临的挑战;接着,围绕低空经济中自主飞行器关键技术问题,包括自主飞行器构形、能源管理、感知与定位、高效通信、任务规划、协同控制与安全管理以及空域规划等问题,进行深入剖析。最后,结合实际发展情况,详细分析了自主飞行器技术的发展趋势。 展开更多
关键词 低空经济 自主飞行器 感知与定位 任务规划 协同控制
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复杂环境下基于TCP-DQN算法的低空飞行器动态航路规划 被引量:1
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作者 许振阳 陈谋 +1 位作者 韩增亮 邵书义 《机器人》 北大核心 2025年第3期383-393,共11页
针对深度强化学习算法在解决低空飞行器动态航路规划时出现的训练效率低、收敛速度慢以及航路可飞性差等问题,提出了一种基于目标导向课程学习和优先经验回放策略的深度Q网络(TCP-DQN)动态航路规划算法。首先,在强化学习算法框架中引入... 针对深度强化学习算法在解决低空飞行器动态航路规划时出现的训练效率低、收敛速度慢以及航路可飞性差等问题,提出了一种基于目标导向课程学习和优先经验回放策略的深度Q网络(TCP-DQN)动态航路规划算法。首先,在强化学习算法框架中引入课程学习机制,通过设置目标引导机动策略,在提高算法训练速度的同时优化所规划航路的可飞性。其次,构建训练组合奖励函数以解决DQN奖励值稀疏问题,并通过优先回放低空飞行器避障经验来提高算法的学习效果。最后,给出了TCP-DQN算法在3维低空动态环境下的航路规划仿真结果。仿真结果表明,该算法能够快速地为低空飞行器在动态未知威胁环境中规划出安全高效的飞行航路。 展开更多
关键词 低空飞行器 深度强化学习 动态航路规划 DQN算法
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基于改进人工蜂群算法的地下空间空地协同探测传感器优化配置 被引量:1
9
作者 柏荣奕 陈谋 +2 位作者 周同乐 雍可南 韩增亮 《航空科学技术》 2025年第3期10-19,共10页
针对现有机器人传感器配置依赖工程经验,易受主观判断影响从而缺乏科学性的问题,本文构建了一种多异构机器人传感器配置模型,并提出了一种改进人工蜂群算法,实现了地下空间协同探测场景中4种空地异构机器人的传感器优化配置。综合考虑... 针对现有机器人传感器配置依赖工程经验,易受主观判断影响从而缺乏科学性的问题,本文构建了一种多异构机器人传感器配置模型,并提出了一种改进人工蜂群算法,实现了地下空间协同探测场景中4种空地异构机器人的传感器优化配置。综合考虑传感器覆盖范围、近距离识别精度、传感器重量、机器人载重约束、传感器数量约束以及信息维度数目约束,构建空地异构机器人传感器配置数学模型。在此基础上,定义离散距离衰减函数、信息维度奖励因子、冗余维度惩罚因子以及水平视角有效叠加函数,以更合理地表示实际配置过程。进一步基于三角游走策略和莱维飞行对人工蜂群算法进行改进,融合可行性准则处理约束条件,增强算法的局部搜索能力。经仿真试验验证了本文构建模型和提出算法的可行性及有效性。 展开更多
关键词 空地协同探测 地下空间 传感器优化配置 改进的人工蜂群算法 三角游走策略 莱维飞行
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基于改进蚁群算法的无人机三维航路规划 被引量:31
10
作者 陈谋 肖健 姜长生 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期991-995,共5页
研究了一种基于改进蚁群算法的无人机三维航路规划方法,以保证在敌方防御区域内以最小的被发现概率以及可接受的航程到达目标点。首先对无人机三维航路规划模型进行分析,在此基础上采用蚁群算法对三维航路进行优化。将最短路径的信息反... 研究了一种基于改进蚁群算法的无人机三维航路规划方法,以保证在敌方防御区域内以最小的被发现概率以及可接受的航程到达目标点。首先对无人机三维航路规划模型进行分析,在此基础上采用蚁群算法对三维航路进行优化。将最短路径的信息反馈到系统中作为搜索的指导信号,并改进节点选择方法,以提高应用蚁群算法搜索无人机三维航路的效率。最后将所研究的方法应用于无人机的三维航路规划,仿真结果表明本文方法是有效的。 展开更多
关键词 飞行器控制 导航技术 无人机 三维航路规划 改进蚁群算法 信息素 能见度
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基于RBF神经网络的一类不确定非线性系统自适应H_∞控制 被引量:18
11
作者 陈谋 姜长生 +1 位作者 吴庆宪 曹邦武 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期27-32,共6页
基于RBF神经网络提出了一种H∞ 自适应控制方法 .控制器由等效控制器和H∞ 控制器两部分组成 .用RBF神经网络逼近非线性函数 ,并把逼近误差引入到网络权值的自适应律中用以改善系统的动态性能 .H∞ 控制器用于减弱外部干扰及神经网络的... 基于RBF神经网络提出了一种H∞ 自适应控制方法 .控制器由等效控制器和H∞ 控制器两部分组成 .用RBF神经网络逼近非线性函数 ,并把逼近误差引入到网络权值的自适应律中用以改善系统的动态性能 .H∞ 控制器用于减弱外部干扰及神经网络的逼近误差对跟踪的影响 .所设计的控制器不仅保证了闭环系统的稳定性 ,而且使外部干扰及神经网络的逼近误差对跟踪的影响减小到给定的性能指标 . 展开更多
关键词 RBF神经网络 不确定非线性系统 自适应H∞控制 自适应控制 H∞控制
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基于神经网络干扰观测器的动态逆飞行控制 被引量:20
12
作者 陈谋 邹庆元 +1 位作者 姜长生 吴庆宪 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期283-287,共5页
对新一代歼击机提出了基于神经网络干扰观测器的动态逆飞行控制器设计方案.首先采用RBF神经网络设计干扰观测器,使其输出能够逼近动态逆误差;然后基于干扰观测器的输出设计动态逆飞行控制系统,该系统能克服动态逆误差对飞行控制带来的... 对新一代歼击机提出了基于神经网络干扰观测器的动态逆飞行控制器设计方案.首先采用RBF神经网络设计干扰观测器,使其输出能够逼近动态逆误差;然后基于干扰观测器的输出设计动态逆飞行控制系统,该系统能克服动态逆误差对飞行控制带来的不利影响;最后将所设计的飞行控制系统用于新一代歼击机的机动飞行仿真,仿真结果表明该飞行控制系统是有效的. 展开更多
关键词 非线性系统控制 飞行控制 干扰观测器 动态逆控制
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基于干扰观测器的一类不确定非线性系统鲁棒H_∞控制 被引量:12
13
作者 陈谋 姜长生 吴庆宪 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期611-614,共4页
为了降低控制器对干扰的要求,基于干扰观测器提出一类多输入多输出不确定非线性系统的鲁棒H∞控制方法.将系统的内部不确定性和外部干扰组成复合干扰,设计基于小波神经网络的复合干扰观测器,并提出干扰观测器的参数调节方案使观测器能... 为了降低控制器对干扰的要求,基于干扰观测器提出一类多输入多输出不确定非线性系统的鲁棒H∞控制方法.将系统的内部不确定性和外部干扰组成复合干扰,设计基于小波神经网络的复合干扰观测器,并提出干扰观测器的参数调节方案使观测器能以高精度逼近复合干扰.同时在控制器中引入鲁棒控制项用来抑制观测器误差给系统带来的影响,所设计的控制器能使系统的跟踪误差小于一个给定的性能指标.最后给出一个仿真算例验证了本控制方案的有效性. 展开更多
关键词 非线性系统 小波神经网络 干扰观测器 鲁棒控制 H∞控制
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基于多模型方法的全包络鲁棒飞行控制器设计 被引量:15
14
作者 陈谋 姜长生 吴庆宪 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期486-492,共7页
利用新一代歼击机不同平衡点的多个非线性子模型对其机动飞行的全包络模型进行逼近。对于每一个子模型,设计相应的动态逆控制器,应用模糊神经网络产生控制器切换决策,实现不同飞行状态下不同模型控制器之间的相互切换。同时为了提高多... 利用新一代歼击机不同平衡点的多个非线性子模型对其机动飞行的全包络模型进行逼近。对于每一个子模型,设计相应的动态逆控制器,应用模糊神经网络产生控制器切换决策,实现不同飞行状态下不同模型控制器之间的相互切换。同时为了提高多模型飞行控制效果,对各模型控制器的输入及输出采样并作为神经网络的学习样本,形成一个全包络内的多模型统一神经网络控制器。最后通过歼击机的大迎角机动仿真来验证所设计的基于多模型的统一神经网络控制器的有效性,仿真结果表明所设计的统一神经网络控制器是有效的。 展开更多
关键词 新一代歼击机 动态逆控制 多模型控制 鲁棒飞行控制
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基于非线性控制方法的倒立摆系统控制 被引量:12
15
作者 陈谋 姜长生 吴庆宪 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期684-688,共5页
应用非线性系统跟踪控制方法对倒立摆系统的控制进行研究.基于非线性系统控制方法对倒立摆系统摆的镇定问题、台车位置调节问题和鲁棒控制问题设计出了具体的控制器.最后给出了在所设计的各种控制器作用下系统的仿真结果,结果表明所设... 应用非线性系统跟踪控制方法对倒立摆系统的控制进行研究.基于非线性系统控制方法对倒立摆系统摆的镇定问题、台车位置调节问题和鲁棒控制问题设计出了具体的控制器.最后给出了在所设计的各种控制器作用下系统的仿真结果,结果表明所设计的控制器对倒立摆系统的稳定控制具有良好的效果. 展开更多
关键词 倒立摆系统 非线性控制 滑模控制 神经网络
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基于改进卷积神经网络的机场跑道封锁效能评估
16
作者 操龙平 陈谋 周同乐 《航空兵器》 北大核心 2025年第2期128-136,共9页
针对传统机场跑道封锁效能评估方法因需要遍历所有跑道造成效率慢且难以采用图像数据的问题,本文提出一种基于改进卷积神经网络算法的机场跑道封锁效能评估计算模型。建立了机场跑道毁伤数据与是否封锁成功之间的非线性关系模型,避免直... 针对传统机场跑道封锁效能评估方法因需要遍历所有跑道造成效率慢且难以采用图像数据的问题,本文提出一种基于改进卷积神经网络算法的机场跑道封锁效能评估计算模型。建立了机场跑道毁伤数据与是否封锁成功之间的非线性关系模型,避免直接采用循环求解所带来时间过长的问题。根据跑道毁伤图像特点,对卷积核的大小及数量进行相应的改进,同时引入批量归一化处理层和Mish激活函数,解决训练过程中梯度消失的问题。仿真结果表明,该算法不仅能够有效判别跑道是否成功封锁以及计算某一组瞄准点下的封锁概率,而且识别速度相比于传统算法更具有优势。 展开更多
关键词 机场跑道 封锁效能评估 封锁概率 跑道毁伤 卷积神经网络
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改进多目标海洋捕食者算法的舰船目标攻击规划
17
作者 李朔 周同乐 陈谋 《现代防御技术》 北大核心 2025年第6期111-121,共11页
舰船目标的攻击规划是一个收敛难、局部最优点多的复杂多目标优化问题,传统的优化算法因收敛慢、容易陷入局部最优等问题难以进行寻优。提出一种基于混合更新策略的多目标海洋捕食者算法的舰船目标攻击规划方法,通过改进种群初始化方式... 舰船目标的攻击规划是一个收敛难、局部最优点多的复杂多目标优化问题,传统的优化算法因收敛慢、容易陷入局部最优等问题难以进行寻优。提出一种基于混合更新策略的多目标海洋捕食者算法的舰船目标攻击规划方法,通过改进种群初始化方式,构建基于运动状态系数的优化阶段划分策略,建立混合运动模式,提升舰船目标攻击规划求解的各个优化阶段中开发和探索的空间,提高全局优化性能,以获得最优的舰船目标攻击方案。通过3个不同场景的测试验证,所提出的基于混合更新策略的多目标海洋捕食者算法具有最佳的寻优性能,能够更准确地进行攻击舰船目标的规划。 展开更多
关键词 改进多目标海洋捕食者算法 攻击规划 舰船目标 运动状态函数 混合更新策略
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数据链指挥下的战斗机H_∞飞行控制器设计 被引量:5
18
作者 陈谋 姜长生 +1 位作者 邹庆元 吴庆宪 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期211-214,共4页
基于神经网络对数据链指挥下的战斗机提出了鲁棒飞行控制器设计方案.为了克服由于数据链的引入对战斗机飞行控制所带来的不利影响,设计了基于RBF神经网络的鲁棒飞行控制器.通过对神经网络参数在线调整,使飞行控制系统能跟踪期望指令,并... 基于神经网络对数据链指挥下的战斗机提出了鲁棒飞行控制器设计方案.为了克服由于数据链的引入对战斗机飞行控制所带来的不利影响,设计了基于RBF神经网络的鲁棒飞行控制器.通过对神经网络参数在线调整,使飞行控制系统能跟踪期望指令,并满足给定的性能指标.最后将所设计的飞行控制系统用于数据链指挥下的战斗机飞行控制,仿真结果表明所设计的飞行控制系统是有效的. 展开更多
关键词 时延非线性系统 飞行控制 鲁棒控制 H∞控制
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一类不确定非线性系统的鲁棒自适应L_2-增益控制 被引量:4
19
作者 陈谋 姜长生 +1 位作者 吴庆宪 曹邦武 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期351-355,共5页
基于 Backstepping递推设计方法对一类复杂不确定非线性系统提出了鲁棒自适应 L2 -增益控制方法。该方法结合了自适应控制和 L2 -增益控制≤ γ的优点 ,它不仅使系统具有鲁棒性还使其对干扰具有 L2 -增益控制。同时 ,把常规设计方案需... 基于 Backstepping递推设计方法对一类复杂不确定非线性系统提出了鲁棒自适应 L2 -增益控制方法。该方法结合了自适应控制和 L2 -增益控制≤ γ的优点 ,它不仅使系统具有鲁棒性还使其对干扰具有 L2 -增益控制。同时 ,把常规设计方案需要过多参数进行辨识问题简化为只需与未知干扰个数相同参数进行辨识 ,简化了控制器结构。本文由于所研究对象为一般非线性系统 ,因此其结果具有一般性。最后 。 展开更多
关键词 不确定非线性系统 鲁棒控制 自适应控制 L2-增益控制
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基于信息融合的空中红外小目标识别 被引量:6
20
作者 陈谋 谭晓宇 姜长生 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期2032-2039,共8页
针对空中红外小目标难以识别且可信度低的问题,本文结合已有的识别算法,利用非平等D-S证据融合设计了一种小目标识别方法。将小目标的灰度和速度信息作为主要识别证据,并在此基础上加入小目标的轨迹信息作为补充证据,以提高识别置信度... 针对空中红外小目标难以识别且可信度低的问题,本文结合已有的识别算法,利用非平等D-S证据融合设计了一种小目标识别方法。将小目标的灰度和速度信息作为主要识别证据,并在此基础上加入小目标的轨迹信息作为补充证据,以提高识别置信度。首先利用灰度和速度信息进行小目标识别,如果无法完成识别则将轨迹信息加入到证据当中,进行非平等的D-S证据融合。当增加的轨迹信息强烈支持速度或灰度信息的判决倾向时,本算法能显著提高空中红外小目标的识别能力。仿真结果表明,所研究的算法在不增加传感器数目的情况下能将识别置信度平均提高125%。 展开更多
关键词 小目标识别 红外目标 信息融合 D-S证据
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