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基于自抗扰和模型预测的苹果采摘器柔性控制
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作者 张宇鑫 郭玥 +2 位作者 高亚鹏 王琬婷 李海芳 《农业工程学报》 北大核心 2026年第1期37-47,共11页
针对苹果采摘任务中末端执行器主动柔性不足、控制精度较差的问题,该研究提出了一种采摘器力位混合控制方法。首先,基于3D打印技术设计了一款夹爪结构可调的柔性采摘器,以微型伺服电缸作为驱动机构,将连杆的平移运动转换为柔性夹爪的开... 针对苹果采摘任务中末端执行器主动柔性不足、控制精度较差的问题,该研究提出了一种采摘器力位混合控制方法。首先,基于3D打印技术设计了一款夹爪结构可调的柔性采摘器,以微型伺服电缸作为驱动机构,将连杆的平移运动转换为柔性夹爪的开合运动,为采摘器力/位混合控制提供了硬件支持;其次,将融合了位置速度解算模块和线性状态误差反馈模块的自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)与模型预测控制(model predictive control,MPC)结合作为采摘器的控制器,其中ADRC算法用于精准估计采摘器运行中存在的摩擦扰动并进行实时补偿,MPC算法通过多步预测机制优化ADRC控制策略,两者协同作用形成动态互补的控制架构;最后在现实场景中对控制策略进行验证,结果表明:该系统力跟踪响应时间达到0.85 s,接触力稳态建立时间为3.08 s,且动态力控误差能够稳定控制在±0.1 N的精度范围内。该研究成果为苹果采摘机器人柔性采摘提供了一种可行的技术方案。 展开更多
关键词 机器人 苹果 采摘 末端执行器 力位混合控制 自抗扰控制 模型预测控制
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中外深度融合的国际工程人才培养体系构建与实践
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作者 杨媛 李言 +2 位作者 刘永 刘小勇 郭玥 《陕西教育(高教版)》 2026年第2期94-96,共3页
培养适应未来社会发展的国际化高素质工程人才,是我国当前高等教育的重要任务,中外合作办学则是培养具有国际竞争力人才的重要途径。然而当前中外合作办学存在中外课程体系融合效果不佳、教学运行协同保障机制不够健全等问题。为解决这... 培养适应未来社会发展的国际化高素质工程人才,是我国当前高等教育的重要任务,中外合作办学则是培养具有国际竞争力人才的重要途径。然而当前中外合作办学存在中外课程体系融合效果不佳、教学运行协同保障机制不够健全等问题。为解决这些难题,西安理工大学国际工学院在多年的办学实践中,探索出中外深度融合的国际工程人才培养体系。本文分析了当前中外合作办学中普遍存在的问题,从课程体系融合、教学运行协同机制、育人生态构建等方面,探讨了国际工程人才培养的现状及体系的构建与实践。教学实践结果表明,该培养体系育人成效显著,有效提升了学生的创新实践能力。 展开更多
关键词 中外合作办学 工程人才 培养体系 创新实践能力
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“认购碳汇+生态司法”制度的适用困境与完善路径
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作者 郭玥 《黑龙江生态工程职业学院学报》 2026年第1期24-29,34,共7页
认购碳汇是近几年生态环境司法实践领域一种创新的责任承担模式。认购碳汇目前在司法实践中具体发挥两种功能,一种是作为对生态环境受损至修复期间的服务功能损失的赔偿,另一种是作为替代性修复方式存在。但由于这一模式是自下而上的一... 认购碳汇是近几年生态环境司法实践领域一种创新的责任承担模式。认购碳汇目前在司法实践中具体发挥两种功能,一种是作为对生态环境受损至修复期间的服务功能损失的赔偿,另一种是作为替代性修复方式存在。但由于这一模式是自下而上的一种摸索,目前还没有太多相关的法律规范和标准可以参照。通过对相关案例和理论争议的梳理研究,发现目前此制度模式在实体规范、具体操作及保障措施方面分别存在着适用范围过宽、适用位序失当、量化评估标准缺乏、碳汇认购项目及途径多样纷乱、源头和诉后监督不到位等问题。针对上述问题,提出合理界定适用范围、综合运用多种修复方式、统一量化评估标准、规范碳汇认购项目及途径、结合第三方机构加强源头监督和跟踪资金流向加强诉后监督的完善建议。 展开更多
关键词 认购碳汇 生态环境 司法实践 责任承担
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高分辨CT联合血清sMICA、PROX1检测对良恶性肺结节的鉴别诊断价值
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作者 秦丹 郝李刚 +3 位作者 郭玥 王娟 滕佳岐 陈玉昆 《中国CT和MRI杂志》 2026年第2期45-47,共3页
目的探究高分辨CT(HRCT)联合血清可溶性MHCΙ类链相关分子A(sMICA)、Prospero相关同源异形盒蛋白1(PROX1)水平对良恶性孤立性肺结节(SNP)的鉴别诊断价值。方法选择2022年12月至2024年6月收治的112例SNP患者作为研究对象,依据SNP患者术... 目的探究高分辨CT(HRCT)联合血清可溶性MHCΙ类链相关分子A(sMICA)、Prospero相关同源异形盒蛋白1(PROX1)水平对良恶性孤立性肺结节(SNP)的鉴别诊断价值。方法选择2022年12月至2024年6月收治的112例SNP患者作为研究对象,依据SNP患者术后病理结果分为恶性组(43例)及良性组(69例)。对所有SNP患者进行HRCT检查,采用酶联免疫吸附法(ELISA)检测所有受检者血清sMICA、PROX1水平,采用多因素Logistic回归分析恶性SNP患者的影响因素,采用受试者工作特征(ROC)曲线分析HRCT联合血清sMICA、PROX1水平检测对恶性SNP的诊断价值。结果恶性组患者血清sMICA、PROX1水平高于良性组患者(P<0.05),恶性组患者毛刺征及分叶征人数高于良性组患者(P<0.05),血清s MICA、PROX1水平及毛刺征、分叶征是恶性肺结节检出的影响因素(P<0.05),血清sMICA、PROX1联合毛刺征、分叶征诊断恶性肺结节的AUC高于s MICA单独诊断的AUC(Z=2.456,P=0.014),高于PROX1单独诊断的AUC(Z=2.018,P=0.044),高于毛刺征单独诊断的AUC(Z=2.018,P=0.003),高于分叶征单独诊断的AUC(Z=3.226,P=0.001)。结论恶性SNP患者血清sMICA、PROX1水平升高,HRCT联合血清sMICA、PROX1水平诊断恶性SNP患者的诊断价值较高。 展开更多
关键词 高分辨CT 可溶性MHCΙ类链相关分子A Prospero相关同源异形盒蛋白1 肺结节
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不同铝系混凝剂处理印染废水 被引量:11
5
作者 郭玥 杜磊 +1 位作者 李庆 徐慧 《环境工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期1847-1852,共6页
印染废水具有色度大、有机物含量高、水质变化大等特点,处理难度较大。对比了不同种类的混凝剂对印染废水的处理效果,结果表明,随着混凝剂投加量的增加,SS,色度和COD的去除率逐渐增大,当混凝剂的投加量达到80 mg/L时,4种混凝剂的混凝效... 印染废水具有色度大、有机物含量高、水质变化大等特点,处理难度较大。对比了不同种类的混凝剂对印染废水的处理效果,结果表明,随着混凝剂投加量的增加,SS,色度和COD的去除率逐渐增大,当混凝剂的投加量达到80 mg/L时,4种混凝剂的混凝效果达到最优。Al_(13)在最优投加量下SS的去除率达到92.47%,色度去除率达到88.49%,COD的去除率达到80.47%。不同p H值条件下的混凝实验结果表明,随着p H值的升高,混凝效果逐渐提高,在p H值处于6.0~9.0的范围内均具有良好的混凝效果。在沉降的初始阶段,随着沉降时间的延长,4种混凝剂的混凝效果逐渐提高;当沉降时间超过10 min后,混凝效果没有明显的提高。Al_(13)形成絮体的沉降速度最快,11 min左右可以完成沉降,其他3种混凝剂需要在14 min左右完成沉降。 展开更多
关键词 印染废水 混凝 色度 COD
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新型抗血小板药物替格瑞洛对鼠树突状细胞免疫功能的影响 被引量:6
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作者 郭玥 庄晓东 +1 位作者 李菲菲 杜志民 《中山大学学报(医学科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期366-370,共5页
【目的】研究体外实验中,抗血小板药物替格瑞洛对原代小鼠树突状细胞(DC)摄取吞噬抗原以及促进T细胞增殖能力的影响。【方法】以RT-PCR、Western-Blotting方法测定细胞P2Y12受体基因和蛋白水平表达。实验分为空白对照组、单纯ADPβS刺... 【目的】研究体外实验中,抗血小板药物替格瑞洛对原代小鼠树突状细胞(DC)摄取吞噬抗原以及促进T细胞增殖能力的影响。【方法】以RT-PCR、Western-Blotting方法测定细胞P2Y12受体基因和蛋白水平表达。实验分为空白对照组、单纯ADPβS刺激组、替格瑞洛+ADPβS组。以FITC标记葡聚糖(FITC-Dextran)作为荧光抗原检测DC吞噬抗原能力;将DC负载卵清蛋白(OVA),与OT-2转基因鼠脾脏T淋巴细胞共培养4 d,流式细胞仪检测荧光染料CFSE标记T细胞增殖情况。【结果】小鼠DC上表达P2Y12受体。替格瑞洛能够阻断ADPβS诱导的DC抗原吞噬功能(P<0.05),以及显著抑制T细胞增殖能力(P<0.05)。【结论】抗血小板药物替格瑞洛可以通过P2Y12受体抑制鼠DC免疫功能,发挥免疫调节作用,为冠心病治疗提供新的途径。 展开更多
关键词 替格瑞洛 冠心病 P2Y12受体 树突状细胞
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基于遗传算法的码垛机器人路径规划应用 被引量:8
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作者 郭玥 李潇雯 《包装工程》 CAS 北大核心 2019年第21期167-172,共6页
目的为了改进传统遗传算法在码垛机器人路径规划中可能出现的局部陷阱和过早收敛问题,以及机器人的能耗和路线平滑性问题,提出一种改进的遗传算法机器人路径规划方法。方法针对传统遗传算法存在的问题,分别对种群初始化、适应度函数、... 目的为了改进传统遗传算法在码垛机器人路径规划中可能出现的局部陷阱和过早收敛问题,以及机器人的能耗和路线平滑性问题,提出一种改进的遗传算法机器人路径规划方法。方法针对传统遗传算法存在的问题,分别对种群初始化、适应度函数、选择算子、交叉算子、变异算子的算法和方式进行调整和改进,对优秀算法进行融合。针对基本遗传算法主要着重于路径最短,从而忽视了机器人的能耗及路径平滑性等问题,设计一种综合考虑距离和转弯次数控制的适应度函数,最后将改进的算法应用于码垛机器人的路径规划中。结果仿真结果表明,相较于基本遗传算法,提出的算法搜索到的路径质量更高,不仅距离更短,同时转弯次数远远小于其他算法,路径更为平滑,验证了该算法的有效性。结论基于该算法的码垛机器人路径在兼顾距离最优的同时,路线更加平滑。由于减少了转向次数,机器人的能耗更低,同时仿真结果表明,该算法的实时性也较好。 展开更多
关键词 码垛机器人 遗传算法 路径规划 适应度函数
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全面从严治党与新形势下党的建设 被引量:48
8
作者 郭玥 《理论与改革》 CSSCI 北大核心 2015年第3期46-49,共4页
全面从严治党是"四个全面"的重要组成部分。从严治党是党的建设的基本历史经验,它是党的性质、政治路线和自身状况决定的。全面从严治党是新的形势和任务的迫切要求,十八大以来,以转变作风为突破口,逐步推进到强力反腐、严明... 全面从严治党是"四个全面"的重要组成部分。从严治党是党的建设的基本历史经验,它是党的性质、政治路线和自身状况决定的。全面从严治党是新的形势和任务的迫切要求,十八大以来,以转变作风为突破口,逐步推进到强力反腐、严明纪律、注重理想信念和制度建设等各个方面。全面从严治党对于新形势下党的建设具有极为重要的意义,其长度表现为党的建设新常态,其力度集中在作风建设和反腐败斗争,其尺度归结到党的纪律和规矩,其广度覆盖了党的建设各个方面,其深度体现在思想建党和制度治党紧密结合,其效度落脚到取信于民、赢得民心。全面从严治党初步形成了新形势下党的建设的一系列相互联系的基本理论观点,是新形势下党的建设的总方针。 展开更多
关键词 习近平 全面从严治党 党建方针
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交直流混合配电系统评价体系研究 被引量:7
9
作者 郭玥 张红斌 +1 位作者 杨卫红 刘海波 《电气技术》 2015年第2期49-52,76,共5页
城市负荷密度快速增长对城市配电网供电能力及电能质量要求不断提高,以交流输电为主的城市配电网发展面临越来越大的困难和挑战,包含柔性直流输电线路的交直流混合配电系统必将成为解决城市配电网发展的有效途径之一。本文根据交直流混... 城市负荷密度快速增长对城市配电网供电能力及电能质量要求不断提高,以交流输电为主的城市配电网发展面临越来越大的困难和挑战,包含柔性直流输电线路的交直流混合配电系统必将成为解决城市配电网发展的有效途径之一。本文根据交直流混合配电系统的特点,分析交直流混合配电系统评价的影响因素,建立技术经济评价指标体系,并按照差异化的原则,确定了不同指标的分类评价标准。在此基础上,根据指标属性特点对指标进行了分类,给出了评价指标分值的实用化计算方法。 展开更多
关键词 交直流混合配电系统 柔性直流 评价指标
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AI赋能物联网设备的边缘智能计算优化策略研究
10
作者 康豆 郭玥 《软件》 2025年第11期41-43,共3页
本文基于C/S(Client-Server)网络架构、网络路由、OpenFlow交换机、SDN(Software Defined Network)控制器、SQL Server数据库、边缘云服务器等软硬件,构建了涵盖基础层、网络通信层、任务调度层、云服务层的内生边缘计算系统,使用MQTT... 本文基于C/S(Client-Server)网络架构、网络路由、OpenFlow交换机、SDN(Software Defined Network)控制器、SQL Server数据库、边缘云服务器等软硬件,构建了涵盖基础层、网络通信层、任务调度层、云服务层的内生边缘计算系统,使用MQTT协议、TCP/IP通信协议进行通信双方数据消息队列的订阅/发布传输,使用NSGA-II非支配排序遗传算法技术完成边缘计算场景的节点多目标数据传输,实现动态化任务调度与卸载管理,进而提升网络带宽及算力资源调配质量、降低网络通信时延及能耗。 展开更多
关键词 AI(Artificial Intelligence)深度智能算法 物联网设备 边缘计算 任务优化
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论党的初心与党的先进性和纯洁性 被引量:5
11
作者 郭玥 《探索》 CSSCI 北大核心 2016年第5期113-117,共5页
在庆祝中国共产党成立95周年大会上的讲话中,习近平总书记反复强调的一个关键词是"不忘初心"。"初心"就是指中国共产党人自建党之初就树立的奋斗精神和赤子之心,即集中体现为党在创立时确立的并在奋斗中不断丰富和... 在庆祝中国共产党成立95周年大会上的讲话中,习近平总书记反复强调的一个关键词是"不忘初心"。"初心"就是指中国共产党人自建党之初就树立的奋斗精神和赤子之心,即集中体现为党在创立时确立的并在奋斗中不断丰富和发展着的先进性和纯洁性。马克思和恩格斯阐述的先进性基本内涵是阶级性、科学性、人民性、坚定性。列宁强调了铁的纪律和高度团结统一。毛泽东提出了"三大作风",这都是对先进性的重要发展。纯洁性是先进性的核心,主要是指没有任何私利、没有任何杂念以及敬畏和忠诚。保持党的先进性和纯洁性,根本在于坚持和发展马克思主义,关键在于没有私利,核心在于坚持人民立场,其保障在于严格党的纪律和规矩。 展开更多
关键词 不忘初心 先进性 纯洁性
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合并单元误差现场在线检测方案设计 被引量:1
12
作者 郭玥 雷鸣 +2 位作者 申莉 郑欣 廖汉鑫 《电测与仪表》 北大核心 2015年第S1期111-115,共5页
针对我国智能变电站中兼容传统互感器的合并单元无法在不停电情况下对误差进行现场在线周期检测,无法有效控制其运行实际误差,无法用于电能计量的实际情况,本文介绍了一种适用于合并单元现场在线检测的设计方案。该方案包括检测方法及... 针对我国智能变电站中兼容传统互感器的合并单元无法在不停电情况下对误差进行现场在线周期检测,无法有效控制其运行实际误差,无法用于电能计量的实际情况,本文介绍了一种适用于合并单元现场在线检测的设计方案。该方案包括检测方法及可行性分析以及基于该检测方法的检测装置设计。该检测装置能够对合并单元各采样通道的比值差和相位差进行现场检测,以便对其运行误差进行有效控制。 展开更多
关键词 智能电网 合并单元 比较法 在线检测 现场检测
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我国健康传播现状分析 被引量:8
13
作者 郭玥 《中国健康教育》 2007年第2期152-153,共2页
关键词 健康传播 理论 现状
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电网企业EMC项目实施风险及应对策略 被引量:2
14
作者 郭玥 张红斌 刘海波 《电气技术》 2015年第3期93-96,共4页
为了服务国家节能减排工作、完成规定节能指标,各电网企业积极开展节能服务体系建设,大力促进节能服务工作的开展。但目前,电网所属节能服务公司在实施社会节能项目过程中,对政策、金融等风险缺乏全面的认识。本文针对电网公司EMC项目... 为了服务国家节能减排工作、完成规定节能指标,各电网企业积极开展节能服务体系建设,大力促进节能服务工作的开展。但目前,电网所属节能服务公司在实施社会节能项目过程中,对政策、金融等风险缺乏全面的认识。本文针对电网公司EMC项目运作的特点,结合实践经验,对电网公司节能技改部门的潜在风险进行系统分类,并提出了各类风险的应对策略,构建了一个具有广泛适用性的电网企业EMC项目风险管理框架,为电网企业节能技改部门项目运作提供一定的指导。 展开更多
关键词 节能减排 合同能源管理 风险管理
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以“北京防汛”为例谈政务微信在防汛应急管理中的效益提升策略 被引量:5
15
作者 郭玥 王振宇 刘洪伟 《中国防汛抗旱》 2016年第6期29-31,56,共4页
选取"北京防汛"官方微信作为研究案例,抽取其在2015年5月31日至9月30日的数据作为样本,进行内容形式、用户构成以及活跃度等现状分析。总结了政务微信所发挥的专业汛情服务、有效舆论引导、亲民形象塑造等效益,从内容形式、... 选取"北京防汛"官方微信作为研究案例,抽取其在2015年5月31日至9月30日的数据作为样本,进行内容形式、用户构成以及活跃度等现状分析。总结了政务微信所发挥的专业汛情服务、有效舆论引导、亲民形象塑造等效益,从内容形式、重视反馈、广泛利用社会资源3方面提出提升策略,从而在提高"北京防汛"信息服务能力、舆情引导能力、应急管理能力等方面,进行更深层次和更广意义上的探索。 展开更多
关键词 政务微信 防汛 应急管理 信息服务 “北京防汛”
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我国重大疾病预防控制核心信息健康传播特性探讨 被引量:4
16
作者 郭玥 《中国健康教育》 2008年第5期395-396,共2页
关键词 重大疾病 核心信息 健康传播
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国家治理视域下政党与资本的逻辑统一 被引量:2
17
作者 郭玥 《理论与改革》 CSSCI 北大核心 2016年第6期84-89,共6页
政党和资本是国家治理的两种重要因素和力量。政党是现代国家治理的核心,它的产生和活动都与资本息息相关。资本的逐利、流动和扩张的属性不仅使它参与治理,而且常常体现为极强的控制力。政党和资本的运行逻辑在客观上是矛盾的。政党要... 政党和资本是国家治理的两种重要因素和力量。政党是现代国家治理的核心,它的产生和活动都与资本息息相关。资本的逐利、流动和扩张的属性不仅使它参与治理,而且常常体现为极强的控制力。政党和资本的运行逻辑在客观上是矛盾的。政党要维护公正,资本则追求效率。在全球化背景下,资本的活跃在推动发展的同时,也让财富日益集中在少数人手中;而民主化浪潮又让政党愈来愈关注民众的意愿和利益。二者又是相互依存的。政党必须要依靠资本才能实现公正,资本只有依靠政党才有更好的增殖。它们可以统一于长治久安和持续发展的共同目标之下。政党与资本的逻辑统一,关键在于政党提高驾驭资本的能力。党组织通过对金融企业的嵌入,创新组织形态和提升组织水平,在实现组织最优的基础上实现成本最低和效益最大,将政党与资本的力量结合在一起,成为推动国家治理现代化的积极力量。 展开更多
关键词 政党 资本 国家治理
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基于鲁棒自适应归一化卷积的遥感图像融合算法 被引量:2
18
作者 郭玥 朱齐亮 《西南师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2021年第1期13-18,共6页
针对当前遥感图像融合中容易出现光谱信息失真和边缘细节丢失的问题,提出一种基于鲁棒自适应归一化卷积的全色与多光谱图像融合算法.该方法基于归一化卷积思想,利用投影到子空间的局部信号逼近技术对不规则采样数据进行高分辨率图像重建... 针对当前遥感图像融合中容易出现光谱信息失真和边缘细节丢失的问题,提出一种基于鲁棒自适应归一化卷积的全色与多光谱图像融合算法.该方法基于归一化卷积思想,利用投影到子空间的局部信号逼近技术对不规则采样数据进行高分辨率图像重建,自适应归一化卷积中使用的窗函数通过对更多相同意义的样本进行分组,有助于改进分析和提高信噪比,减少不连续面的扩散.实验结果表明,相对于其他优秀融合方法,本文方法更具优势,能够更好地重建光谱信息和保留边缘细节. 展开更多
关键词 图像融合 归一化卷积 自适应函数 遥感图像
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中国控烟之媒体参与 被引量:2
19
作者 郭玥 《中国预防医学杂志》 CAS 2012年第12期957-958,共2页
中国是世界最大的烟草消费国和受害国。3/4以上的国民不能全面了解吸烟对健康的危害.媒体的积极参与,可有效提高公众对控制烟草危害的关注和认识,加强卫生部门与媒体之间的沟通与合作,有效推动我国控烟和履约的进程。中国全面进入控烟阶... 中国是世界最大的烟草消费国和受害国。3/4以上的国民不能全面了解吸烟对健康的危害.媒体的积极参与,可有效提高公众对控制烟草危害的关注和认识,加强卫生部门与媒体之间的沟通与合作,有效推动我国控烟和履约的进程。中国全面进入控烟阶段,需要政府、专家学者、媒体、企业的共同努力,需要全社会的共同参与。 展开更多
关键词 烟草 危害 媒体
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基于SVMD-IDBO-KELM的短期光伏发电功率预测 被引量:3
20
作者 吴艳娟 荣旺 +1 位作者 郭玥 叶技松 《太阳能学报》 北大核心 2025年第6期271-279,共9页
为提升不同天气条件下短期光伏发电功率预测的准确性,提出一种基于逐次变分模态分解(SVMD)和改进蜣螂优化算法(IDBO)优化核极限学习机(KELM)的预测模型。首先,通过高斯混合模型将数据集划分成不同天气类型下的相似日样本;其次,通过SVMD... 为提升不同天气条件下短期光伏发电功率预测的准确性,提出一种基于逐次变分模态分解(SVMD)和改进蜣螂优化算法(IDBO)优化核极限学习机(KELM)的预测模型。首先,通过高斯混合模型将数据集划分成不同天气类型下的相似日样本;其次,通过SVMD将数据集进行模态分解,得到相对平稳的子序列来改善数据质量;之后,运用IDBO对KELM进行改进,构建IDBO-KELM预测模型,并对不同子序列进行预测;最后,通过重组各子序列的预测值得到最终的预测结果。实验结果表明:该方法在3种不同的天气类型下均可取得良好的预测结果,并且比其他模型的预测精度更高。 展开更多
关键词 光伏发电 预测分析 功率预测 核极限学习机 逐次变分模态分解 改进蜣螂优化算法
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