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利用S波分裂分析2022年泸定MS6.8地震震源区上地壳各向异性
1
作者 邓特希 郑拓 +4 位作者 饶斐 范小平 李大虎 张鹏 符伟 《地震学报》 北大核心 2026年第1期19-37,共19页
利用四川省地震局布设的流动台站及区域固定台网记录的2022年泸定MS6.8地震序列波形数据,进行了近震S波分裂的计算分析,研究了各台站上地壳各向异性参数的空间分布和随时间的趋势性变化特征,以及S波分裂的关键参数—快S波偏振方向和慢S... 利用四川省地震局布设的流动台站及区域固定台网记录的2022年泸定MS6.8地震序列波形数据,进行了近震S波分裂的计算分析,研究了各台站上地壳各向异性参数的空间分布和随时间的趋势性变化特征,以及S波分裂的关键参数—快S波偏振方向和慢S波时间延迟—的时空变化。结果显示,快波偏振方向和慢波时间延迟在空间上的分布呈现明显的分区特征,并且随时间的推移表现出一定的趋势性变化,这表明上地壳各向异性不仅受控于空间位置,还受到随时间变化的应力场的影响。鲜水河断裂带上的台站L5512,XXXJ和LDXX等的快波偏振方向均为NW−SE向,这与鲜水河断裂带的走向一致,表明区域主压应力场与断裂构造可能共同作用于地壳各向异性;位于大渡河断裂带附近的台站AJW和L5137的快波偏振方向为NE−SW,这一快波偏振方向与大渡河断裂带的走向一致,说明了断裂构造对上地壳各向异性的显著影响。震源区内台站的慢S波时间延迟平均值高于震源区外,这表明在泸定MS6.8地震孕育期间,震源区内的应力积累程度显著高于周边区域,这一现象反映了震源区与外围地区在应力场变化和地壳响应方面的差异,进一步说明震源区内的应力集中程度较高,可能为地震活动提供动力来源。位于震源区北部台站L5512和L5513的震后时间延迟平均值为(4.219±0.469)ms/km,位于震源区中部台站CNXJ,AJW和NTW等的震后时间延迟平均值为(6.118±1.878)ms/km,位于震源区南部台站BLG,XMC和SMI等的震后时间延迟平均值为(4.812±1.880)ms/km。震源区北部、南部和中部台站的慢S波时间延迟在主震前较低,主震后迅速增大,这表明泸定MS6.8地震的余震活动可能会持续存在,应力场的释放和调整可能还需要一些时间。此外,余震密集区台站的慢S波时间延迟仍高于震前水平,这可能表明余震频发地区的应力释放与调整的进程仍会持续一段时间。 展开更多
关键词 地震各向异性 S波分裂 2022年泸定MS6.8地震 上地壳 应力场
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油茶果特性研究及有限元分析 被引量：2
2
作者 湛全帅 王焱清 +2 位作者 王本义 郑拓 霍俊 《农机化研究》 北大核心 2025年第5期34-42,共9页
为研究油茶果壳的破壳力学特性,探究油茶果壳如何破裂,对油茶果的几何特性参数进行测量,为油茶果破壳机提供理论支持。使用TMS-PRO质构仪对油茶鲜果进行力学特性试验,运用SolidWorks对油茶果进行建模,并运用ANSYS Workbench对油茶果进... 为研究油茶果壳的破壳力学特性,探究油茶果壳如何破裂,对油茶果的几何特性参数进行测量,为油茶果破壳机提供理论支持。使用TMS-PRO质构仪对油茶鲜果进行力学特性试验,运用SolidWorks对油茶果进行建模,并运用ANSYS Workbench对油茶果进行模拟破壳试验。结果表明:油茶果的球度系数为0.94,可以近似于球体模型进行研究,沿油茶果纵向方向加载最省力,直径和加载速率对破壳力的影响显著,剪切破壳力约为挤压破壳力的35%;通过有限元分析显示应力主要集中于压缩板与油茶果接触边缘部分,外壳总形变为6.372 mm,可以达到破壳需求。 展开更多
关键词 油茶果 力学特性 有限元分析
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高压线巡检机器人巡检与通讯系统设计与实现 被引量：9
3
作者 郑拓 吴功平 +2 位作者 严宇 徐显金 乐正 《武汉大学学报（工学版）》 CAS CSCD 北大核心 2012年第2期235-240,共6页
介绍了高压输电线路巡检机器人的远程监控系统和自主巡检扫描系统,采用了串口命令,以及无线局域网和CDMA移动通讯网络相结合的方式,实现了视频图像的智能扫描控制和远距离传输.详细介绍了机器人巡检系统硬件和软件的设计,以及线路杆塔... 介绍了高压输电线路巡检机器人的远程监控系统和自主巡检扫描系统,采用了串口命令,以及无线局域网和CDMA移动通讯网络相结合的方式,实现了视频图像的智能扫描控制和远距离传输.详细介绍了机器人巡检系统硬件和软件的设计,以及线路杆塔的模型和网络化全球云台摄像机对高压输电线路自主定位扫描,最后通过不同环境的运行试验,表明了该高压线巡检机器人巡检与通讯系统的正确性和实用性. 展开更多
关键词 巡检机器人 杆塔模型 云台摄像机 自主扫描
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汶川地震断裂带科学深钻WFSD-3附近上地壳S波分裂特征 被引量：9
4
作者 郑拓 丁志峰 +3 位作者 常利军 郑晨 张辉 李大虎 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期1690-1702,共13页
为配合汶川地震断裂带科学钻探工程(WFSD),中国地震局地球物理研究所在四川省绵竹市天池乡和灌县—安县断裂附近分别架设了15套微震仪器和17个短周期地震台.基于WFSD-3附近的微震、短周期和区域台网的固定台站记录的近震数据,通过横波窗... 为配合汶川地震断裂带科学钻探工程(WFSD),中国地震局地球物理研究所在四川省绵竹市天池乡和灌县—安县断裂附近分别架设了15套微震仪器和17个短周期地震台.基于WFSD-3附近的微震、短周期和区域台网的固定台站记录的近震数据,通过横波窗内S波分裂计算,得到其上地壳各向异性参数,即快波偏振方向和慢波的时间延迟,并分析了研究区的上地壳各向异性特征.结果显示,研究区大部分区域的快波偏振方向为NE向,与龙门山断裂带走向一致,但在研究区微震台阵布设小区域内,快波偏振方向表现出东西分区特征,东部为NE向,西部为NW向.上地壳各向异性主要是受到岩层中随应力分布排列的微裂隙和岩石或矿物结构的影响,研究区内快波偏振方向主要表现为NE方向,与断裂走向一致,反映了研究区上地壳各向异性主要受控于结构控制的各向异性,局部区域的快波偏振方向为NW向,与区域最大主压应力方向一致,说明区域应力场对研究区上地壳各向异性也有影响.通过分析微震台阵的归一化时间延迟随时间的变化情况可以反映区域应力场的变化情况.微震台阵的慢S波时间延迟在2012、2013年较为离散,在2014年有收敛的趋势,反映了强震后区域应力场逐渐稳定的趋势. 展开更多
关键词 龙门山断裂 S波分裂 微震台阵 地壳各向异性
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龙门山断裂带北段南坝地区上地壳S波分裂特征 被引量：4
5
作者 郑拓 丁志峰 +3 位作者 常利军 宁杰远 张辉 王兴臣 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期2054-2065,共12页
基于汶川科钻4号井孔(WFSD-4)附近的较小尺度的南坝微震台阵以及较大尺度的川西流动台站和区域台网的固定台站记录到的近震波形资料,通过横波窗内的S波分裂计算,分析了龙门山断裂带北段南坝地区的上地壳介质各向异性特征,并对区域应力... 基于汶川科钻4号井孔(WFSD-4)附近的较小尺度的南坝微震台阵以及较大尺度的川西流动台站和区域台网的固定台站记录到的近震波形资料,通过横波窗内的S波分裂计算,分析了龙门山断裂带北段南坝地区的上地壳介质各向异性特征,并对区域应力场及构造特征展开讨论.S波分裂计算的结果显示研究区快波偏振方向主要表现为NE-NEE向,与北川断裂的走向一致,也与区域主压应力方向一致.小尺度密集分布的南坝微震台阵的计算结果进一步显示,靠近北川断裂的台站,其快波偏振方向与断裂走向一致,而距北川断裂较远的西北部台站的快波偏振方向与断裂走向不一致,反映了上地壳各向异性特征与地表的活动断裂结构密切相关.从南坝微震台阵的归一化时间延迟随时间的变化情况可以发现,在一个震中位于台阵布设范围内的地震事件发生前后,时间延迟有明显的变化,表明时间延迟随时间变化较为敏感,地震的能量影响了介质的性质.对比龙门山断裂带中段的科钻3号井孔周边地区的S波分裂计算结果,归一化时间延迟与本文结果一致,表明龙门山断裂带中段和北段的上地壳介质各向异性强度基本相同. 展开更多
关键词 地壳各向异性 S波分裂 龙门山断裂 汶川科钻
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犬干扰素的研究进展 被引量：9
6
作者 郑拓 吴长德 《中国兽医杂志》 CAS 北大核心 2012年第1期77-79,共3页
干扰素（IFN）是由Isasscs等在进行鸡胚细胞流感病毒感染试验中首次发现的一类能干扰和抑制病毒复制的可溶性细胞分泌物,并将其命名为干扰素（interferon,IFN）。干扰素是一种多功能的细胞因子家族中的一员,由干扰素诱生剂作用于细胞膜... 干扰素（IFN）是由Isasscs等在进行鸡胚细胞流感病毒感染试验中首次发现的一类能干扰和抑制病毒复制的可溶性细胞分泌物,并将其命名为干扰素（interferon,IFN）。干扰素是一种多功能的细胞因子家族中的一员,由干扰素诱生剂作用于细胞膜后,可使细胞产生一种特异因子,这种因子和细胞DNA中的干扰素基因抑制物结合,解除了干扰素基因的抑制作用，从而合成干扰素。 展开更多
关键词 干扰素诱生剂 干扰素基因 鸡胚细胞 细胞因子 病毒复制 感染试验 流感病毒 抑制作用
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新兴信息通信技术在各国政府中的应用及其影响 被引量：4
7
作者 郑拓 郑磊 《电子政务》 2010年第9期115-121,共7页
新兴信息通信技术的出现与发展不仅对商业领域产生了革命性影响,更给政府职能、管理模式带来了新的机遇和挑战。在新的信息通信技术条件下,各国政府相继出台各种政策与实施计划以大力推进电子治理。本文简要介绍了近年来新出现的Web2.0... 新兴信息通信技术的出现与发展不仅对商业领域产生了革命性影响,更给政府职能、管理模式带来了新的机遇和挑战。在新的信息通信技术条件下,各国政府相继出台各种政策与实施计划以大力推进电子治理。本文简要介绍了近年来新出现的Web2.0、移动技术、云计算等信息通信技术的概念及其技术特点;论述了新兴信息通信技术在各国电子治理中的实际应用和成果;探讨了这些新技术与政府治理相关的特征及其对政府的影响。 展开更多
关键词 WEB2.0 移动技术 云计算 电子政务 电子治理
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老年患者无痛胃镜和普通胃镜检查的对比观察报告 被引量：7
8
作者 郑拓 张新军 秦丽君 《中国初级卫生保健》 2010年第5期109-109,共1页
为了提高老年患者胃镜检查的安全性,减轻操作过程中的痛苦,我院自2008年以来开展无痛胃镜检查,现报告如下。1资料与方法1.1一般资料所有患者均为2008年5月我院门诊及住院患者,无痛组54例中，男32例，女22例；年龄60～81岁，平均68．2岁。
关键词 老年 异丙酚 芬太尼 无痛胃镜
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240例无痛肠镜检查的临床体会 被引量：2
9
作者 郑拓 张新军 秦丽君 《中国初级卫生保健》 2010年第6期129-129,共1页
普通肠镜检查是临床上广泛应用的一种安全有效的诊断治疗方法，但其检查过程中肠道反射性痉挛，患者感觉明显疼痛，难以忍受。部分患者因此拒绝检查或者不再接受复查。随着短效静脉麻醉剂的出现，无痛肠镜检查应运而生。本文通过应用丙... 普通肠镜检查是临床上广泛应用的一种安全有效的诊断治疗方法，但其检查过程中肠道反射性痉挛，患者感觉明显疼痛，难以忍受。部分患者因此拒绝检查或者不再接受复查。随着短效静脉麻醉剂的出现，无痛肠镜检查应运而生。本文通过应用丙泊酚和芬太尼静脉麻醉实施肠镜检查，评价其麻醉效果及安全性，为肠镜检查技术提供临床依据。 展开更多
关键词 结肠镜检查 丙泊酚 芬太尼 麻醉
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基于整车企业技术岗位职责的汽车本科专业课程研究 被引量：1
10
作者 郑拓 《现代国企研究》 2015年第12期114-115,共2页
汽车行业已经成为了我国经济发展的支柱产业,国内各大高校汽车专业也得到了蓬勃的发展。整车企业作为汽车行业的龙头,一直是汽车本科学生就业的首选。在此背景下,从教师的角度出发,需要思考如何办好专业,设置合理的课程。从学生的角度出... 汽车行业已经成为了我国经济发展的支柱产业,国内各大高校汽车专业也得到了蓬勃的发展。整车企业作为汽车行业的龙头,一直是汽车本科学生就业的首选。在此背景下,从教师的角度出发,需要思考如何办好专业,设置合理的课程。从学生的角度出发,需要考虑如何根据自身的兴趣以及专业特长来选择正确的就业方向。本文在此前提下,分析了整车企业各部门各技术岗位的职责和职业能力,以及对应的专业课程支撑,并根据各岗位的实际情况对专业课程的重要等级进行了划分,以供广大师生参考。 展开更多
关键词 整车企业 岗位职责 汽车本科 专业课程
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整车企业技术岗位职责与职业能力研究 被引量：1
11
作者 郑拓 《企业技术开发（中旬刊）》 2014年第12期23-24,共2页
汽车产业已经成为我国经济发展的一个重要组成部分,近几年我国的汽车产销业飞速发展,带动了世界各大汽车厂家与国内汽车厂家的合作,越来越多的整车生产企业出现在各个城市。在此现状下,汽车技术人才的市场需求越来越旺盛,汽车专业成为... 汽车产业已经成为我国经济发展的一个重要组成部分,近几年我国的汽车产销业飞速发展,带动了世界各大汽车厂家与国内汽车厂家的合作,越来越多的整车生产企业出现在各个城市。在此现状下,汽车技术人才的市场需求越来越旺盛,汽车专业成为了各大高校的热门专业。要办好汽车专业,必须有针对性的培养学生的职业能力。文章就武汉地区整车厂为例,分析厂家各技术岗位的职责以及所需的职业能力,以供参考。 展开更多
关键词 整车企业 岗位职责 职业能力
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纯电动汽车核心部件故障诊断的研究 被引量：3
12
作者 郑拓 《时代汽车》 2019年第1期154-156,共3页
环境污染和能源匮乏问题,推动了汽车产业向新能源汽车方向进行转型发展。其中纯电动汽车已具备相对成熟的技术,目前在新能源汽车市场占有率最高。纯电动汽车作为新的市场产品,与传统汽车相比,差异主要在于电池、电机、电控等核心部件方... 环境污染和能源匮乏问题,推动了汽车产业向新能源汽车方向进行转型发展。其中纯电动汽车已具备相对成熟的技术,目前在新能源汽车市场占有率最高。纯电动汽车作为新的市场产品,与传统汽车相比,差异主要在于电池、电机、电控等核心部件方面。这些新产品与新技术,给传统汽车的售后服务人员带来了新的挑战。由于纯电动汽车发展时间较短,售后人员普遍缺乏相关的技术基础,难以形成有效的故障诊断思路。在此背景下,本文结合纯电动汽车核心部件的技术特点,以传统汽车的故障诊断方法为基础,形成符合纯电动汽车的故障诊断思路,以此为纯电动汽车的售后工作提供一定的指导。 展开更多
关键词 纯电动汽车 核心部件 故障诊断
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犬IL-29基因的克隆与原核表达
13
作者 郑拓 吴长德 《黑龙江畜牧兽医》 CAS 北大核心 2015年第12期240-242,共3页
干扰素（interferon，IFN）作为细胞因子超家族中的一员，具有抗病毒感染、抑制肿瘤生长、调节机体免疫功能、抗细菌和寄生虫等作用，成为当今分子生物学、免疫学研究中非常活跃的领域之一。
关键词 克隆与原核表达 基因 机体免疫功能 抗病毒感染 分子生物学 细胞因子 肿瘤生长 犬
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以培养卓越工程师为核心的汽车构造课程教学改革探索 被引量：2
14
作者 郑拓 《汽车测试报告》 2023年第10期119-121,共3页
当前,汽车生产制造业发展速度加快,市场对于汽车专业人才的需求不断增长。需要结合卓越工程师教育培养工作目标,积极强化汽车专业课程教学改革,以更好地适应市场发展需要。而汽车构造课程是汽车专业的基础核心课程,对于学生学习该专业... 当前,汽车生产制造业发展速度加快,市场对于汽车专业人才的需求不断增长。需要结合卓越工程师教育培养工作目标,积极强化汽车专业课程教学改革,以更好地适应市场发展需要。而汽车构造课程是汽车专业的基础核心课程,对于学生学习该专业的其他课程具有重要影响。要培养卓越工程师,必须做好汽车构造课程教学改革,使学生打好汽车专业基础。该文分析卓越工程师教育培养计划背景,结合汽车构造课程教学中存在的问题,探索以培养卓越工程师为核心的汽车构造课程教学改革路径。 展开更多
关键词 卓越工程师 汽车构造课程 教学改革
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基于WPF的纯电动汽车专家故障诊断系统模型设计 被引量：1
15
作者 郑拓 《内燃机与配件》 2019年第10期180-181,共2页
在新能源汽车市场中,纯电动汽车由于节能环保、技术日益成熟等优势,目前市场占有率稳步上升。同时,纯电动汽车核心结构相对与传统汽车发生了较大的变化,其故障诊断分析对于目前的售后人员还是具有一定的困难性。在此背景下,本文在研究... 在新能源汽车市场中,纯电动汽车由于节能环保、技术日益成熟等优势,目前市场占有率稳步上升。同时,纯电动汽车核心结构相对与传统汽车发生了较大的变化,其故障诊断分析对于目前的售后人员还是具有一定的困难性。在此背景下,本文在研究纯电动汽车故障诊断技术的基础上,建立诊断规则,形成相应的故障树,并基于WPF软件语言设计一套专家故障诊断系统模型,以此提高故障诊断效率,弥补售后人员技术水平的不足。 展开更多
关键词 WPF 纯电动汽车 专家诊断
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相变微胶囊悬浮液浸没式液冷方式的锂电池散热性能分析
16
作者 郑拓 祁影霞 +4 位作者 董俊启 黄龙腾 陈曦 刘业凤 张华 《制冷技术》 2025年第5期25-32,共8页
为了降低锂离子电池的最高温度和最大温差,本文以方形磷酸铁锂电池为研究对象,采用相变微胶囊悬浮液浸没式冷却方式,对不同放电倍率下的电池的散热性能进行了研究。结果表明:对于单体电池在质量分数为12.5%、浸没量为0.6时,散热效果最... 为了降低锂离子电池的最高温度和最大温差,本文以方形磷酸铁锂电池为研究对象,采用相变微胶囊悬浮液浸没式冷却方式,对不同放电倍率下的电池的散热性能进行了研究。结果表明:对于单体电池在质量分数为12.5%、浸没量为0.6时,散热效果最佳。在此条件下,对电池组在环境温度为35℃、3 C放电倍率下进行实验,电池组的平均最高温度和最大温度不均匀性分别约为38℃、3℃,可以满足电池组正常工作温度要求。 展开更多
关键词 锂电池 相变微胶囊 悬浮液 浸没式液冷 散热性能
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基于磁悬浮的高压直流输电线路巡检机器人可行性研究 被引量：4
17
作者 徐显金 张昌汉 +3 位作者 杨光友 郑拓 汤亮 邬述辉 《武汉大学学报（工学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期274-278,共5页
针对目前轮臂式高压巡检机器人机体过重、巡检效率低下以及容易打滑问题,提出了一种基于磁悬浮的高压直流输电线路巡检机器人的技术方案;利用高压直流导线周围的磁场,采用全新的磁悬浮技术,使机器人能悬浮于线路之上,并利用洛伦兹力牵... 针对目前轮臂式高压巡检机器人机体过重、巡检效率低下以及容易打滑问题,提出了一种基于磁悬浮的高压直流输电线路巡检机器人的技术方案;利用高压直流导线周围的磁场,采用全新的磁悬浮技术,使机器人能悬浮于线路之上,并利用洛伦兹力牵引机器人移动,从而简化巡检机器人的结构,提高巡检效率,彻底消除打滑问题.根据架空高压直流输电导线周围的磁场特性,设计了实现磁力悬浮和磁力驱动的线圈结构以及与之相适应的机器人的总体结构,阐述了磁力驱动和磁力悬浮的实现原理,并从理论上证明了实现巡检机器人的磁悬浮和磁力驱动的可行性. 展开更多
关键词 高压直流输电线路 磁悬浮 磁力驱动 巡检机器人
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笑气吸入在胃镜检查中的临床效果及安全性分析 被引量：11
18
作者 顾君娣 王伯军 +3 位作者 张新军 郑拓 柯珠花 隋樱 《中国现代医生》 2016年第2期69-72,共4页
目的探讨笑气（N_2O）吸入镇静技术在胃镜诊治中的临床应用价值及安全性分析。方法选择我院2010年9月~2014年12月1800例实施胃镜检查患者,将患者随机分为笑气吸入组、静脉麻醉组和常规胃镜组,每组600例,监测三组患者检查前、检查中、检... 目的探讨笑气（N_2O）吸入镇静技术在胃镜诊治中的临床应用价值及安全性分析。方法选择我院2010年9月~2014年12月1800例实施胃镜检查患者,将患者随机分为笑气吸入组、静脉麻醉组和常规胃镜组,每组600例,监测三组患者检查前、检查中、检查后收缩压、舒张压、心率、血氧饱和度,并对不良反应情况、胃镜检查时间、愿再次接受检查及自觉感受进行对比观察分析。结果笑气吸入组的收缩压、舒张压、血氧饱和度均较稳定,检查前后变化幅度较小,笑气吸入组检查前、中、后收缩压及舒张压均低于常规胃镜组,除检查前收缩压之外,差异均有统计学意义（P〈0.05）,比较各组检查前、中、后的血氧饱和度,差异均无统计学意义（P〉0.05）,笑气吸入组术后不良反应明显低于静脉麻醉组及常规胃镜组（P〈0.05）,笑气吸入组愿意再次接受胃镜检查者明显多于常规胃镜组（P〈0.05）,笑气吸入组中自觉不适症状比例均少于静脉麻醉组及常规胃镜组（P〈0.05）。结论笑气吸入镇静镇痛可以在不需要麻醉师的情况下通过吸入一定浓度、流量的笑气来达到镇静镇痛的效果,具有成本低廉、安全性良好,特别是临床反应效果良好的特点,笑气吸入应用于无痛胃镜检查,值得临床推广。 展开更多
关键词 笑气吸入 静脉麻醉 胃镜检查 护理
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高压输电线路自主巡检机器人的检障与定位 被引量：5
19
作者 曹珩 吴功平 +1 位作者 郑拓 严宇 《武汉大学学报（工学版）》 CAS CSCD 北大核心 2012年第2期229-234,共6页
针对高压输电线路巡检机器人系统具有多种类多数量传感器的特点,介绍一种根据线路环境信息的差异、机器人运行速度的快慢而将检障行为进行分类规划再有机融合的检障与定位方法,并介绍机器人高、中、低速下各检障行为的算法.通过模拟线... 针对高压输电线路巡检机器人系统具有多种类多数量传感器的特点,介绍一种根据线路环境信息的差异、机器人运行速度的快慢而将检障行为进行分类规划再有机融合的检障与定位方法,并介绍机器人高、中、低速下各检障行为的算法.通过模拟线路的检障与定位实验,表明提出的基于多源传感器行为融合的检障定位方法的正确性和实用性. 展开更多
关键词 巡检机器人 检障行为 行为融合 多源信息融合
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高压巡检机器人行走轮打滑识别与模糊控制 被引量：3
20
作者 徐显金 吴功平 +5 位作者 郑拓 王伟 钟飞 张昌汉 杨小俊 季永芹 《武汉大学学报（工学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期717-722,共6页
针对轮式驱动的巡检机器人行走轮容易打滑的问题,通过分析巡检机器人在线作业时行走轮的受力情况及运动状态,利用压紧轮与行走轮的运动关系及相关运动学原理,建立了行走轮打滑辨识的数学模型;研究了打滑度问题,分析了控制打滑所需压紧... 针对轮式驱动的巡检机器人行走轮容易打滑的问题,通过分析巡检机器人在线作业时行走轮的受力情况及运动状态,利用压紧轮与行走轮的运动关系及相关运动学原理,建立了行走轮打滑辨识的数学模型;研究了打滑度问题,分析了控制打滑所需压紧力增量与打滑度及线路坡度的定性关系,利用这种关系设计了一个打滑模糊控制器.实验表明,打滑识别方法正确有效;打滑模糊控制器能有效抑制打滑的发生,提高了机器人巡检效率. 展开更多
关键词 巡检机器人 打滑识别 模糊控制
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