基于改进APF-RRT的采摘机械臂运动路径规划 被引量：1

1

作者 贾通 潘星宇 +3 位作者 钱振东 路红 李佩娟 张文 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期173-182,共10页

在农业自动化快速发展的背景下,机械臂作为果园智能采摘作业的核心设备,其路径规划能力直接影响作业效率。然而果园环境复杂,传统人工势场法(APF)、快速随机搜索树(RRT)等路径规划算法在避障能力与运动平滑等方面仍存在一定不足,难以满... 在农业自动化快速发展的背景下,机械臂作为果园智能采摘作业的核心设备,其路径规划能力直接影响作业效率。然而果园环境复杂,传统人工势场法(APF)、快速随机搜索树(RRT)等路径规划算法在避障能力与运动平滑等方面仍存在一定不足,难以满足高效、安全的采摘需求。针对上述问题,提出了一种基于改进APF-RRT的路径规划算法。通过人工势场引导目标采样方向,增强路径趋近性,并引入非线性斥力场模型平滑势能分布,缓解斥力突变导致的局部震荡;同时,设计了基于最小障碍距离的动态步长策略,自适应调整采样粒度,以兼顾搜索效率和避障精度;通过障碍可行性检测方法去除冗余节点,结合三次B样条曲线实现路径平滑处理,提升路径连续性与执行稳定性。试验表明:在二维空间环境下,改进APF-RRT算法较RRT与APF-RRT算法分别缩短耗时78.75%、58.99%,路径长度减少16.88%、5.93%;在三维空间环境下,耗时缩短88.85%、65.20%,路径长度减少19.60%、5.61%;在机械臂仿真环境中,改进算法生成的路径更加平滑,转折点数量减少。研究结果验证了改进APF-RRT算法在复杂果园下具备良好的全局搜索与避障能力,以及较好的有效性与稳定性。 展开更多

关键词 采摘机械臂 路径规划 人工势场法 快速随机搜索树 改进APF-RRT算法 避障

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基于多策略改进秘书鸟优化算法的移动机器人路径规划

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作者 杨磊 郭锦辉 贾通 《信息记录材料》 2026年第5期49-52,共4页

针对秘书鸟优化算法(SBOA)存在的局部搜索能力弱、寻优精度不高等问题,本文提出了一种基于多策略改进的秘书鸟优化算法(MISBOA),并将其应用于移动机器人路径规划中。首先,利用佳点集序列对秘书鸟种群进行初始化,使其分布更加均匀;其次,... 针对秘书鸟优化算法(SBOA)存在的局部搜索能力弱、寻优精度不高等问题,本文提出了一种基于多策略改进的秘书鸟优化算法(MISBOA),并将其应用于移动机器人路径规划中。首先,利用佳点集序列对秘书鸟种群进行初始化,使其分布更加均匀;其次,在探索阶段,对寻找猎物方式采用自适应切线飞行策略,以扩大迭代初期的搜索范围;最后,在开发阶段融合疯狂算子,以提升算法跳出局部最优解的能力。为验证改进策略的有效性,本文使用MISBOA进行机器人路径规划实验,结果显示:在40 m×40 m栅格地图中,MISBOA的平均路径长度较SBOA、粒子群优化(PSO)算法、灰狼优化(GWO)算法和鲸鱼优化算法(WOA)缩短了1.9%、1.9%、3.4%、7.8%,显著提高了路径规划的速度及稳定性。 展开更多

关键词 秘书鸟优化算法(SBOA) 佳点集 切线搜索算法 疯狂算子 路径规划

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基于改进美洲狮算法的无人机三维航迹规划

3

作者 郭锦辉 贾通 韩阳 《物流科技》 2026年第3期61-66,共6页

针对山地环境下物流无人机航迹规划问题,提出一种基于改进美洲狮算法(SWPO)的无人机三维航迹规划方法。首先,构建含有威胁区域的三维环境模型;其次,为了改善初始种群的多样性,采用Sinusoidal混沌序列进行种群初始化;然后,为了增强算法... 针对山地环境下物流无人机航迹规划问题,提出一种基于改进美洲狮算法(SWPO)的无人机三维航迹规划方法。首先,构建含有威胁区域的三维环境模型;其次,为了改善初始种群的多样性,采用Sinusoidal混沌序列进行种群初始化;然后,为了增强算法的全局搜索能力,在美洲狮算法的探索阶段引入回波扰动更新策略,增强算法跳出局部最优解的能力;在开发阶段,引入拥挤调控机制,进一步提升算法的寻优效率;最后,通过真实DEM数据地图的仿真实验。实验结果表明:SWPO算法在求解物流无人机三维航迹规划问题时寻优效率更高。 展开更多

关键词 物流配送 无人机 航迹规划 美洲狮算法

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基于无线传感器网络的公路边坡监测技术研究 被引量：2

4

作者 贾通 何铁军 +1 位作者 张晓春 李赞 《交通信息与安全》 2012年第6期136-139,144,共5页

公路边坡失稳会给交通运输和生产生活带来巨大的安全隐患,对公路边坡实时状态进行监测愈发迫切和必要,这对提升公路运输安全和保持运输通道畅通具有重大意义。针对104国道马头山段公路边坡的动态形变,提出了基于无线传感器网络的实时监... 公路边坡失稳会给交通运输和生产生活带来巨大的安全隐患,对公路边坡实时状态进行监测愈发迫切和必要,这对提升公路运输安全和保持运输通道畅通具有重大意义。针对104国道马头山段公路边坡的动态形变,提出了基于无线传感器网络的实时监测方案,进行了无线传感器网络采集节点的硬件实现和软件设计,通过GPRS网络技术实现了公路边坡的远程监测。现场测试表明该方案监测效果良好,并具有实时性、智能化、低成本等优点,可推广应用于大坝、水库等工程设施的实时监测。 展开更多

关键词 边坡失稳 无线传感器网络 ZIGBEE技术 实时监测系统

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针对降雨模拟方法的机器视觉真实度对比研究

5

作者 陈君毅 夏天 +5 位作者 刘镇源 贾通 王潇屹 马雪寒 邢星宇 吴建峰 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期449-459,共11页

针对降雨这一视觉感知系统高暴露率及高风险触发条件,各类降雨模拟方法是主要的测试手段,但模拟降雨的真实度,会影响到测试结果的置信度。本文从图像质量与目标检测两方面选取指标,量化降雨对机器视觉产生的影响,以真实降雨下指标变化... 针对降雨这一视觉感知系统高暴露率及高风险触发条件,各类降雨模拟方法是主要的测试手段,但模拟降雨的真实度,会影响到测试结果的置信度。本文从图像质量与目标检测两方面选取指标,量化降雨对机器视觉产生的影响,以真实降雨下指标变化的数值范围与趋势为基准,对比研究不同降雨模拟方法在机器视觉维度上的真实度。此外,本文采集无雨及各级真实降雨图像共1 950张构建数据集,以得到真实降雨对机器视觉影响的统计性规律,并选取2处模拟降雨测试场地、3款仿真软件和1个生成模型进行降雨模拟测试,横向对比分析不同类型降雨模拟方法的真实度。结果显示,图像质量方面,仿真软件与场地模拟降雨设备能较好地在破坏程度的数值范围与趋势上模拟真实降雨;目标检测方面,仿真软件与生成模型在分类置信度变化值的数值范围上更接近真实降雨。总体来说,在机器视觉真实度方面数字仿真模拟降雨表现较好,后续依次为场地物理模拟降雨和生成模型模拟降雨,为智能网联汽车视觉感知系统的预期功能安全测试提供了参考。 展开更多

关键词 降雨模拟 真实度分析 机器视觉 视觉感知系统

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一种UWB/GPS组合定位方式 被引量：11

6

作者 胡权 何铁军 +2 位作者 贾通 李晔 汤滢江 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期76-81,共6页

针对当前定位技术中,低成本民用全球定位系统(Global positioning system,GPS)精度不高而高精度定位技术成本较高的问题,提出了一种超宽带(Ultra wide band,UWB)/GPS组合定位方案。以UWB系统获取运动载体的平面坐标,利用民用GPS系统获... 针对当前定位技术中,低成本民用全球定位系统(Global positioning system,GPS)精度不高而高精度定位技术成本较高的问题,提出了一种超宽带(Ultra wide band,UWB)/GPS组合定位方案。以UWB系统获取运动载体的平面坐标,利用民用GPS系统获得实时速度和方位角信息。基于卡尔曼滤波器设计了轨迹纠偏算法,使用平面坐标、速度和方位角信息作为观测向量进行滤波,在控制成本的同时提高了定位精度。分别进行了UWB定位实验和组合定位实验,表明UWB/GPS组合定位能够降低系统成本,同时满足精确定位的需要。 展开更多

关键词 超宽带定位 全球定位系统 组合定位 卡尔曼滤波

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Android环境下USB扩展串口方法研究 被引量：2

7

作者 汤滢江 何铁军 +1 位作者 贾通 俞力 《金陵科技学院学报》 2013年第4期9-14,共6页

在具体介绍Android系统基本架构的基础上,研究了基于Android系统的移动设备通过USB接口转串口设备控制外设的3种方法:Linux驱动模式、主机模式和配件模式。同时深入分析了每种模式的基本原理和具体实现,阐明了各自的优缺点和适用范围,... 在具体介绍Android系统基本架构的基础上,研究了基于Android系统的移动设备通过USB接口转串口设备控制外设的3种方法:Linux驱动模式、主机模式和配件模式。同时深入分析了每种模式的基本原理和具体实现,阐明了各自的优缺点和适用范围,并简要介绍了一个开发实例。 展开更多

关键词 ANDROID系统 Linux驱动模式 主机模式 配件模式

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基于有限状态机的预期功能安全危害识别方法 被引量：7

8

作者 熊璐 贾通 +2 位作者 陈君毅 邢星宇 李博 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期616-622,共7页

针对自动驾驶系统危害与场景不可分割的特点,提出了一种基于有限状态机模型(FSM)的整车级预期功能安全危害识别方法。首先,明确危害事件组成要素;其次,将自动驾驶系统抽象为有限状态机模型以明确车辆状态和运行环境;最后,通过识别车辆... 针对自动驾驶系统危害与场景不可分割的特点,提出了一种基于有限状态机模型(FSM)的整车级预期功能安全危害识别方法。首先,明确危害事件组成要素;其次,将自动驾驶系统抽象为有限状态机模型以明确车辆状态和运行环境;最后,通过识别车辆状态与运行环境的冲突情况,系统性识别自动驾驶系统预期功能安全危害事件,减少对专家知识的依赖。为验证所提出方法的有效性,在某SAE L3级自动驾驶汽车上应用了该方法进行危害识别。结果表明,相较于系统理论过程分析(STPA)方法,有限状态机模型包含更加详细且系统化的环境信息,且由有限状态机模型直接输出危害事件要素,提高了危害识别的系统性。 展开更多

关键词 自动驾驶 预期功能安全 功能安全 有限状态机 危害事件

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感知系统触发条件穿透率评估方法研究 被引量：3

9

作者 陈君毅 刘镇源 +5 位作者 杨雪珠 王天辰 李海霞 贾通 邢星宇 吴新政 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期577-587,604,共12页

预期功能安全问题制约着自动驾驶汽车的落地。自动驾驶感知系统面临的各种极端行驶环境等极易引起预期功能安全问题。因此,须按照现有预期功能安全标准,在安全分析阶段识别并评估种类多且数量大的触发条件,筛选高价值触发条件为后续测... 预期功能安全问题制约着自动驾驶汽车的落地。自动驾驶感知系统面临的各种极端行驶环境等极易引起预期功能安全问题。因此,须按照现有预期功能安全标准,在安全分析阶段识别并评估种类多且数量大的触发条件,筛选高价值触发条件为后续测试验证提供测试场景输入。本文中首先基于对触发条件在自动驾驶系统中的风险演化过程的分析,提出一套包括暴露率、穿透率和危害率的三维感知系统触发条件评估体系。随后,基于层次分析法构建了触发条件穿透率量化评估方法。最后,针对某量产车型的融合感知系统分析并选取15个触发条件,构建测试用例并开展封闭场地测试,评估上述触发条件的穿透率。最终经计算筛选得到3个高风险触发条件,验证了触发条件穿透率量化评估方法的可行性。 展开更多

关键词 感知系统 预期功能安全 触发条件 量化评估 封闭场地测试

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磁头磁盘接触碰撞过程中的摩擦生热分析 被引量：1

10

作者 唐正强 贾通 +1 位作者 周东东 吴兵 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第9期149-152,共4页

为了提高磁存储硬盘的储存密度,磁头与磁盘之间的飞行高度越来越小,随之而来的是磁头与磁盘接触碰撞的几率越来越大,磁头与磁盘接触碰撞伴随着摩擦生热现象的发生。摩擦生热引起的温升会导致磁头磁盘界面间产生局部高温,引起润滑剂迁移... 为了提高磁存储硬盘的储存密度,磁头与磁盘之间的飞行高度越来越小,随之而来的是磁头与磁盘接触碰撞的几率越来越大,磁头与磁盘接触碰撞伴随着摩擦生热现象的发生。摩擦生热引起的温升会导致磁头磁盘界面间产生局部高温,引起润滑剂迁移等现象,甚至会破坏磁盘的运行状态。通过建立磁头磁盘接触碰撞有限元模型和磁头磁盘接触碰撞分子动力学模型,研究磁头磁盘干涉深度、磁头运行速度在磁头磁盘接触碰撞过程中对温升的影响:有限元和分子动力学仿真结果均表明磁头磁盘干涉深度越大,摩擦生热引起的局部温升越大;磁头运行速度越大,摩擦生热引起的局部温升越大。该研究成果能为后续研究磁头磁盘摩擦温升对润滑剂迁移和耗散的研究提供支撑。 展开更多

关键词 磁头磁盘 摩擦生热 有限元 分子动力学

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均布荷载下小净距浅埋偏压隧道双侧壁导坑法工序优化分析 被引量：2

11

作者 陈志敏 贾通 《甘肃科学学报》 2017年第5期103-109,126,共8页

对具有断面跨度大、净距小、埋深浅、偏压、围岩稳定性差和下穿建筑等特点的隧道,如何减小和控制地表沉降成为施工中考虑的关键技术问题。基于双侧壁导坑法,建立FLAC3D有限差分三维数值模型,对8种开挖工序所产生的拱顶沉降、建筑所处地... 对具有断面跨度大、净距小、埋深浅、偏压、围岩稳定性差和下穿建筑等特点的隧道,如何减小和控制地表沉降成为施工中考虑的关键技术问题。基于双侧壁导坑法,建立FLAC3D有限差分三维数值模型,对8种开挖工序所产生的拱顶沉降、建筑所处地表位移、塑性区面积和类型进行对比分析。结果表明:左右侧导洞开挖对拱顶沉降影响较小,中间导洞上台阶开挖时,拱顶沉降最大,能占到总沉降的40%左右;优化后的工序要点为优先开挖深埋侧隧道,并优先开挖其浅埋侧导洞。研究结果可为该类隧道的设计与施工提供理论支撑。 展开更多

关键词 浅埋偏压隧道 小净距 双侧壁导坑法 工序优化

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氦-空混合气体中磁头/磁盘界面的力学特性分析

12

作者 唐正强 周东东 +1 位作者 贾通 张传伟 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期44-52,共9页

硬盘中填充氦气可以有效改善磁盘的存储性能,提高硬盘存储密度和降低功耗.氦-空混合气体中氦气的含量将会影响磁头气浮力与磁盘表面剪切力,导致磁头磁盘表面润滑剂发生迁移.本研究利用有限单元法求解修正雷诺方程,计算不同氦-空混合比... 硬盘中填充氦气可以有效改善磁盘的存储性能,提高硬盘存储密度和降低功耗.氦-空混合气体中氦气的含量将会影响磁头气浮力与磁盘表面剪切力,导致磁头磁盘表面润滑剂发生迁移.本研究利用有限单元法求解修正雷诺方程,计算不同氦-空混合比例条件下的磁头气浮力和磁盘表面剪切力,分析磁头飞行姿态、磁盘转速以及环境温度对磁头磁盘界面力学特性的影响.研究结果表明:氦-空混合条件下飞行高度的增大将导致磁头气浮力和磁盘表面剪切力减小;磁头气浮力和磁盘表面剪切力随着磁盘转速的增加和环境温度的升高而增加;俯仰角和翻转角的增大将会引起飞行高度降低而增大磁头气浮力,然而俯仰角和翻转角对磁盘表面剪切力的影响可忽略不计. 展开更多

关键词 磁头磁盘界面 氦-空混合气体 气浮力 剪切力

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巧换存储器救活复读机

13

作者 贾通 《家电维修》 2003年第5期36-36,共1页

关键词 语言复读机 CPU 存储器 发光二极管 故障 维修

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家电过压保护的有效方法

14

作者 贾通 《家庭电子》 2003年第7期34-34,共1页

交流供电体系常采用三相四线制(或五线制),然而这种供电体系有一致命弱点,就是绝不允许零线断开,否则会造成严重的烧毁用电设备的事故。某大型超市不久前在线式UPS(40kW)电源的出线零线螺钉松动后脱开,造成三相四线供电零线断开故障。... 交流供电体系常采用三相四线制(或五线制),然而这种供电体系有一致命弱点,就是绝不允许零线断开,否则会造成严重的烧毁用电设备的事故。某大型超市不久前在线式UPS(40kW)电源的出线零线螺钉松动后脱开,造成三相四线供电零线断开故障。该电源接线如图1所示。图1中,打“×”处为故障时零线断开处,A相备用,RL1为收银机、保安监视等单相负荷,RL2为广播、寄包处等单相负荷。该故障造成一相负载的收银机、保安监视器多台烧毁;而另一相负载广播系统和自动寄包系统却无法工作。此时测其电压,C相为300V～,B相为90V～。故障原因在于零线断开后的三相负载中,负荷较重的一相和较轻的一相电压之和为390V～(即出线为390V～),RL2因负荷较重而欠压。 展开更多

关键词 家电 过压保护 三相四线制 压敏电阻 漏电保护器

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由CMOS设置意外改写引起的故障

15

作者 贾通 《家庭电子》 2004年第7期48-48,共1页

关键词 CMOS 设置 故障检修 操作系统

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进水手机的业余另类维修方法

16

作者 贾通 《家庭电子》 2004年第7期56-56,共1页

笔者身处农村地区。在业余条件下修复了几十部手机，进水手机所占比例近30％。对于进水手机的维修，无论专业维修人员或是业余维修人员，要彻底修好并不容易。由于使用环境的多样化，淋雨、掉入水中、在潮湿环境中使用，均会使手机进水... 笔者身处农村地区。在业余条件下修复了几十部手机，进水手机所占比例近30％。对于进水手机的维修，无论专业维修人员或是业余维修人员，要彻底修好并不容易。由于使用环境的多样化，淋雨、掉入水中、在潮湿环境中使用，均会使手机进水，手机进水后若处理不及时，后果不堪设想。 展开更多

关键词 手机 进水 故障 维修方法

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VCD影碟机传动齿轮巧修两则

17

作者 贾通 《家庭电子》 2004年第1期36-36,共1页

1.一台松下LX-K770型VCD影碟机,托盘升降水平径向齿条左边部分第一大齿断裂,造成托盘不能上升无法出仓。由于托盘较重,力矩较大,用一小块塑料加工成倒“V”状粘上后,只操作一次又再次脱落。取φ1mm左右漆包铜线,截成小段,砸成扁平状,加... 1.一台松下LX-K770型VCD影碟机,托盘升降水平径向齿条左边部分第一大齿断裂,造成托盘不能上升无法出仓。由于托盘较重,力矩较大,用一小块塑料加工成倒“V”状粘上后,只操作一次又再次脱落。取φ1mm左右漆包铜线,截成小段,砸成扁平状,加工成“V”型,取原齿稍长一段,用平头烙铁加热熔进原齿位,用镊子定位,待冷却后,再用502胶填粘铜线与塑料件接触部分,完成后,修去多余胶水即装盘试机,多次操作,均未移位、偏位和松动现象。 展开更多

关键词 VCD影碟机 传动齿轮 故障 检修

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银燕BY-24ZP闪光灯原理及其检修方法

18

作者 贾通 《家庭电子》 2003年第12期26-26,共1页

1.工作原理银燕BY-24ZP闪光灯电路原理如图1所示。VT1、B1、C1、R1组成电感反馈振荡电路。闭合K1后,电池BT经R1、L2向C1充电,当充至VT1开启电压时,VT1导通,变压器B1的L1有电流流过,同时L3和L2中均有感应电流通过,因L2正反馈作用,使VT1... 1.工作原理银燕BY-24ZP闪光灯电路原理如图1所示。VT1、B1、C1、R1组成电感反馈振荡电路。闭合K1后,电池BT经R1、L2向C1充电,当充至VT1开启电压时,VT1导通,变压器B1的L1有电流流过,同时L3和L2中均有感应电流通过,因L2正反馈作用,使VT1很快饱和,L1中电流达最大值,L2感应电势下降,C1开始放电,其两端电压开始下降,VT1退出饱和;L1电流减小,L2的正反馈作用使VT1基极电位迅速降低而使其截止,然后又开始上述过程,重复下一个周期的振荡。在振荡时,L3感应高压经D1整流向储能电容C2充电,C2两端的电压最高可达310V。R2和氛管Ne组成高压指示电路,C2两端的电压达280V时,Ne启辉,说明高压已形成。R3、C3、B2等组成闪光管FT的引燃系统,在C2充电同时,C3也被充电,一般C3电压在100V以上便可试闪释能,放电脉冲可使B2次级感应4～6kV高压。 展开更多

关键词 银燕BY-24ZP 闪光灯 电路原理 故障检修

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彩电黄光栅故障的分析与检修

19

作者 贾通 《家庭电子》 2003年第10期35-35,共1页

笔者日前检修牡丹54F1P和高路华TC2118W彩电各一台,故障均为伴音正常,无图像,满屏黄光栅或黄绿光栅,有字符显示,若将对比度加大仔细观察,在字符笔画中有活动图像,满屏有不明显的回扫线,其它正常。故障分析首先怀疑图像通道有问题,但断开... 笔者日前检修牡丹54F1P和高路华TC2118W彩电各一台,故障均为伴音正常,无图像,满屏黄光栅或黄绿光栅,有字符显示,若将对比度加大仔细观察,在字符笔画中有活动图像,满屏有不明显的回扫线,其它正常。故障分析首先怀疑图像通道有问题,但断开CPU第(23)、(24)脚后,图像恢复正常,说明图像通道无问题。然后检测CPU和存储器部分。牡丹54F1P彩电(下称牡丹机) 展开更多

关键词 彩电 黄光栅 故障 检修

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基于RGB-D摄像头的SLAM导航算法研究 被引量：5

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作者 王增喜 张庆余 +1 位作者 贾通 张苏林 《自动化与仪表》 2021年第4期73-78,共6页

同时定位与地图构建SLAM是移动机器人、自动驾驶车等在未知环境实现自主导航的关键技术,针对目前激光雷达价格昂贵,为降低成本,该文采用RGB-D传感器,提出一种改进的RGB-D SLAM系统,进一步提升导航定位的精确性和高效性。主要步骤是获取... 同时定位与地图构建SLAM是移动机器人、自动驾驶车等在未知环境实现自主导航的关键技术,针对目前激光雷达价格昂贵,为降低成本,该文采用RGB-D传感器,提出一种改进的RGB-D SLAM系统,进一步提升导航定位的精确性和高效性。主要步骤是获取图像与参数采集、特征提取与匹配、相机位姿估计、位姿图优化、闭环检测和地图构建与转换等,输入为RGB-D摄像机提供的彩色数据以及深度数据;输出为可供导航和避障的三维地图,目的是将RGB-D的深度数据转换为激光雷达数据并封装成消息进行广播。根据RGB-D姿态和闭环检测,得到稠密三维点云,并对点云地图利用八叉树方法得到一种用于机器人导航的三维地图。根据实验对比,结果表明所构建的RGB-D SLAM系统在精确性和高效性有良好效果。 展开更多

关键词 RGB-D 激光雷达 SLAM 三维点云 八叉树

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