考虑执行器特性的自适应预测时域MPC轨迹跟踪控制

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作者 许男 尹卓 +1 位作者 张岳韬 郭孔辉 《汽车工程》 北大核心 2025年第10期1847-1860,共14页

为了充分发挥多执行器底盘在自动驾驶车辆轨迹跟踪控制中的动力学性能,本文提出了一种考虑执行器特性对车辆动力学状态影响的稳定性分析方法,并据此设计了预测时域随稳定裕度自适应变化的模型预测(model predictive control,MPC)轨迹跟... 为了充分发挥多执行器底盘在自动驾驶车辆轨迹跟踪控制中的动力学性能,本文提出了一种考虑执行器特性对车辆动力学状态影响的稳定性分析方法,并据此设计了预测时域随稳定裕度自适应变化的模型预测(model predictive control,MPC)轨迹跟踪控制器。针对集成了前后轮主动转向(active front wheel steering-active rear wheel steering,AFS-ARS)的自动驾驶车辆,首先在能量相平面中分析了在执行器影响下的车辆动力学状态变化趋势,结合李雅普诺夫第二法,根据执行器作用下动力学状态变化矢量与前后轮胎力饱和约束的关系确定了一种新型稳定包络边界。然后基于车辆在轨迹跟踪过程中稳定裕度的变化设计了一种自适应预测时域计算方法,结合面向控制的非线性轮胎模型UniTire-Ctrl建立了MPC轨迹跟踪控制器。CarSim-Simulink的联合仿真结果表明,本文提出的新型稳定包络边界更适合考虑执行器特性的车辆稳定边界的估计,并且据此设计的自适应预测时域MPC轨迹跟踪控制器能较好地平衡轨迹跟踪精度与车辆操纵稳定性的关系。 展开更多

关键词 多执行器底盘 模型预测控制 轨迹跟踪控制 拓展稳定性边界 变预测时域

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我国小儿高热惊厥急救护理临床现状 被引量：67

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作者 许男 陈莹 +3 位作者 刘蕊 宗彦彦 张慧 魏凤茹 《中国急救复苏与灾害医学杂志》 2017年第5期480-483,共4页

通过总结69例小儿高热惊厥患儿急救与护理措施，提高儿科门急诊临床高热患儿救急与护理效果。本文对2016年1月-12月中日友好医院69例高热惊厥患儿临床资料回顾性分析，探讨其急救与护理在该病治疗过程中的重要作用。通过对患儿惊厥发作... 通过总结69例小儿高热惊厥患儿急救与护理措施，提高儿科门急诊临床高热患儿救急与护理效果。本文对2016年1月-12月中日友好医院69例高热惊厥患儿临床资料回顾性分析，探讨其急救与护理在该病治疗过程中的重要作用。通过对患儿惊厥发作时建立生命通道、保持呼吸道通畅、氧气吸入、快速止惊、降温、降颅压加强生命体征监护等治疗措施及各项对症护理和加强对家长的健康教育等综合措施后，69例患儿均得到及时救治转危为安。因此，及时迅速的解惊、降温、严密护理和个性化的健康教育是治疗小儿高热惊厥的关键。 展开更多

关键词 小儿 高热惊厥 急救 护理 个性化的健康教育

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考虑参数不确定性的UniTire轮胎模型与车辆稳定性分析 被引量：5

3

作者 许男 张紫薇 +1 位作者 杨宇航 许家孟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第16期247-257,共11页

极限工况下,轮胎力学特性以及摩擦特性对车辆稳定性的影响至关重要。但是实际行驶中的路面条件和轮胎参数都存在随机不确定性,这种不确定性会对车辆动力学,尤其是极限临界状态下的车辆稳定性产生重要影响。对大量橡胶摩擦试验台和高速... 极限工况下,轮胎力学特性以及摩擦特性对车辆稳定性的影响至关重要。但是实际行驶中的路面条件和轮胎参数都存在随机不确定性,这种不确定性会对车辆动力学,尤其是极限临界状态下的车辆稳定性产生重要影响。对大量橡胶摩擦试验台和高速轮胎试验台试验数据分析发现轮胎刚度和摩擦系数的不确定性可以分别用均匀分布和正态分布的随机特性进行数学描述。在此基础上借助广义混沌多项式建立考虑参数不确定性的UniTire随机轮胎模型,该模型能够描述不确定性影响下的轮胎力学响应,以提供更加准确的轮胎力学特性预测。为验证不确定性对整车操纵稳定性的影响,将UniTire随机模型嵌入十四自由度车辆模型中,选取极端条件下转向盘阶跃和正弦工况进行仿真分析。结果表明,极限工况下,轮胎状态参数的不确定性变化,会引发轮胎附着能力在一定范围内的随机性,影响车辆临界状态的稳定性。研究成果可为车辆极端条件下的稳定性研究提供理论基础。 展开更多

关键词 轮胎随机性 广义混沌多项式理论 UniTire模型 操纵稳定性 极限工况

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我国小儿高热惊厥急救护理发展 被引量：27

4

作者 许男 刘蕊 +2 位作者 陈莹 李薇 魏凤茹 《中国急救复苏与灾害医学杂志》 2020年第1期118-120,共3页

热性惊厥是小儿时期最常见的惊厥性疾病,严重危害儿童的健康。本文从病理生理学角度分析了小儿高热惊厥发病机理,介绍了我国小儿高热惊厥的现状,论述了该病急救护理方法演变过程,提出了加强惊厥患儿急救护理对策的重要性,为广大基层儿... 热性惊厥是小儿时期最常见的惊厥性疾病,严重危害儿童的健康。本文从病理生理学角度分析了小儿高热惊厥发病机理,介绍了我国小儿高热惊厥的现状,论述了该病急救护理方法演变过程,提出了加强惊厥患儿急救护理对策的重要性,为广大基层儿科医务工作者提供了实用有效的临床诊疗参考,对认识该病和提高临床救治护理能力有巨大帮助。 展开更多

关键词 儿童 高热惊厥 急救护理

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基于模糊技术的自动离合器起步控制研究 被引量：5

5

作者 许男 崔胜民 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第3期100-102,共3页

针对自动离合器起步控制进行研究,建立了离合器的接合动力学模型和离合器动态摩擦力矩模型,分析了离合器的接合过程。应用模糊控制技术对自动离合器在车辆起步时的接合过程进行控制,并通过建立SIMULINK模型对控制系统进行仿真。结果表明... 针对自动离合器起步控制进行研究,建立了离合器的接合动力学模型和离合器动态摩擦力矩模型,分析了离合器的接合过程。应用模糊控制技术对自动离合器在车辆起步时的接合过程进行控制,并通过建立SIMULINK模型对控制系统进行仿真。结果表明,该控制系统避免了起步冲击和不能很好适应驾驶员起步意图的问题。 展开更多

关键词 自动离合器 起步 模糊控制 动态过程 仿真

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小儿急性喉炎伴Ⅲ度喉梗阻急救护理1例 被引量：10

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作者 许男 刘蕊 +2 位作者 陈莹 李亚男 魏凤茹 《中国急救复苏与灾害医学杂志》 2018年第2期199-200,共2页

急性喉炎是儿科常见的呼吸系统疾病。在婴幼儿中最为常见，其特点是起病急，进展快，易发生喉梗阻，如若不及时救治可能危及患儿生命。本文为1例急性喉炎伴Ⅲ度喉梗阻患儿急救护理病例介绍，希望通过此病例的介绍对临床医护人员工作有... 急性喉炎是儿科常见的呼吸系统疾病。在婴幼儿中最为常见，其特点是起病急，进展快，易发生喉梗阻，如若不及时救治可能危及患儿生命。本文为1例急性喉炎伴Ⅲ度喉梗阻患儿急救护理病例介绍，希望通过此病例的介绍对临床医护人员工作有所帮助，进一步提高临床诊疗护理效果降低死亡率。 展开更多

关键词 小儿 急性喉炎 喉梗咀 急救护理

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自闭症儿童静脉采血护理体会 被引量：2

7

作者 许男 张莹 《中日友好医院学报》 CAS 2021年第5期319-319,共1页

自闭症又称孤独症,近年随着我国发病率逐年递增,儿科护士常接诊需静脉采血进行基因检测诊断、感染性疾病诊断、合并癫痫定期监测抗癫痫药物浓度的自闭症患儿。该病常共患发育类问题:智能障碍、言语和语言障碍、注意缺陷、多动障碍和癫痫... 自闭症又称孤独症,近年随着我国发病率逐年递增,儿科护士常接诊需静脉采血进行基因检测诊断、感染性疾病诊断、合并癫痫定期监测抗癫痫药物浓度的自闭症患儿。该病常共患发育类问题:智能障碍、言语和语言障碍、注意缺陷、多动障碍和癫痫[1];共患情绪行为障碍类问题,包括易激惹、问题行为和焦虑障碍[2]。其中,具有攻击性强的男孩居多,导致患儿静脉采血困难,护患配合不当易引发患儿或护士意外伤害。现将我科通过安全环境构建、心理干预等方法,顺利完成自闭症患儿静脉采血的护理经验总结如下。 展开更多

关键词 抗癫痫药物 自闭症 智能障碍 护理经验总结 儿科护士 易激惹 注意缺陷 焦虑障碍

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瓜子依赖-运动诱发严重过敏性休克1例 被引量：2

8

作者 许男 魏凤茹 陈莹 《中国急救复苏与灾害医学杂志》 2016年第5期537-538,共2页

食物依赖-运动诱发严重过敏反应（food—dependantexercise—inducedanaphylaxis，FDEIA）是食物导致严重过敏反应的一种特殊类型。指患者在食用面食后6h内，通过运动诱发的严重过敏反应症状。本文为一例食用瓜子后运动诱发严重过敏性... 食物依赖-运动诱发严重过敏反应（food—dependantexercise—inducedanaphylaxis，FDEIA）是食物导致严重过敏反应的一种特殊类型。指患者在食用面食后6h内，通过运动诱发的严重过敏反应症状。本文为一例食用瓜子后运动诱发严重过敏性休克抢救成功病例的介绍。希望通过此类特殊病例的介绍能受到临床医护人员的广泛关注和高度重视。 展开更多

关键词 瓜子 食物依赖-运动诱发 严重过敏性休克 急救护理

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小儿Ⅳ°喉梗阻伴瘢痕气道急救护理

9

作者 许男 李薇 魏凤茹 《中日友好医院学报》 2019年第5期328-328,共1页

1病例资料患儿女,6岁。因“咳嗽1d,呼吸困难伴意识丧失20min”于2018年10月14日2:40来本院儿科急诊就诊。患儿1d前无明显诱因干咳,今日夜间咳嗽突然加剧,张口呼吸,精神烦躁,随即意识丧失;无发热、呕吐、腹泻,否认异物吸入史。既往多次... 1病例资料患儿女,6岁。因“咳嗽1d,呼吸困难伴意识丧失20min”于2018年10月14日2:40来本院儿科急诊就诊。患儿1d前无明显诱因干咳,今日夜间咳嗽突然加剧,张口呼吸,精神烦躁,随即意识丧失;无发热、呕吐、腹泻,否认异物吸入史。既往多次喉炎病史,3年前曾于外院行气管切开术。入院查体:呼吸16次/min,心率120次/min,血压98/60mmHg;意识丧失,全身皮肤发灰呈濒死状,面色青紫,口唇发绀;口周少许陈旧性血性物质,呼吸深大,三凹征(+);肺部听诊仅闻及气管传导音,心音低钝,律不齐。临床诊断:急性喉炎、Ⅳ°喉梗阻。 展开更多

关键词 喉梗阻 急救护理 气管切开术 气道 瘢痕 小儿 意识丧失 呼吸困难

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融合视觉与运动学的车辆综合定位研究

10

作者 许男 杨帆 +1 位作者 吴晓双 周健锋 《长春工业大学学报》 CAS 2024年第6期500-507,共8页

针对在城市峡谷、隧道等卫星定位系统失效的情况下,采用单目相机、消费级惯性测量单元和车辆底盘数据作为定位系统输入,为智能车提供定位信息。首先提出动态的轮胎周长模型,并通过对相关参数建立非线性最小二乘问题,求解出待标定的参数... 针对在城市峡谷、隧道等卫星定位系统失效的情况下,采用单目相机、消费级惯性测量单元和车辆底盘数据作为定位系统输入,为智能车提供定位信息。首先提出动态的轮胎周长模型,并通过对相关参数建立非线性最小二乘问题,求解出待标定的参数优化值,对基于运动学的车辆里程计进行了改进。将改进后里程计的数据融入到定位系统前端的尺度因子初始化过程中,减少车辆启动阶段惯性测量单元噪声产生的不利影响,提高了系统初始化的稳定性。在后端部分增加了车辆的运动学约束,同时进行非线性优化。通过实车实验将其与VINS-Fusion算法结果对比,证明在初始化稳定性与车辆定位精度两方面上的提高。 展开更多

关键词 同步定位与地图构建 多传感器融合 轮式里程计 车辆运动学

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表征驾驶风格和驾驶员能力的驾驶员模型 被引量：12

11

作者 王超 郭孔辉 +4 位作者 许男 张琳 刘洋 郑磊 刘涛 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期41-45,共5页

由于驾驶员群体的驾驶方式和驾驶能力的差异,所决策的加速度值与最优值存在不同程度的偏差.本文作者在原有最优预瞄侧向驾驶员模型的基础上发展了多点多目标决策模型,以驾驶员的视野特征和决策意愿表征驾驶风格,并对驾驶员能力建模. Sim... 由于驾驶员群体的驾驶方式和驾驶能力的差异,所决策的加速度值与最优值存在不同程度的偏差.本文作者在原有最优预瞄侧向驾驶员模型的基础上发展了多点多目标决策模型,以驾驶员的视野特征和决策意愿表征驾驶风格,并对驾驶员能力建模. Simulink/Carsim联合仿真结果表明,包括4个自由参数模型能够反映出不同驾驶员的驾驶行为,并有望应用于提升无人驾驶车辆乘坐感受的研究. 展开更多

关键词 驾驶员模型 驾驶风格 驾驶员能力 轨迹跟随 预测控制

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轮胎试验台六分力解算、标定与优化分析 被引量：10

12

作者 郭孔辉 杨一洋 +2 位作者 许男 陈平 张立浩 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期8-15,共8页

轮胎试验台的力与力矩测试精度直接影响到轮胎数据的准确性,应用多体动力学理论对所研发的平板式六自由度低速轮胎试验台进行研究,分析了该试验台姿态控制的机理,推导出试验台轮胎六分力解算公式,并用abaqus有限元软件验证其准确性。然... 轮胎试验台的力与力矩测试精度直接影响到轮胎数据的准确性,应用多体动力学理论对所研发的平板式六自由度低速轮胎试验台进行研究,分析了该试验台姿态控制的机理,推导出试验台轮胎六分力解算公式,并用abaqus有限元软件验证其准确性。然后对设计加工出的试验台进行标定,结果表明:3个方向的力吻合较好,但是力矩并不特别理想。经合理分析假设,试验台6个电缸铰支的硬点实际安装中存在空间的偏差,对其进行辨识优化分析,结果表明:优化后三方向的力及力矩与标定值吻合的精度符合要求,力的精度高于0.75%,力矩精度可达1%左右,证明了铰支安装偏差的假设是合理的,也体现出该轮胎试验台在测试精度上的优势。 展开更多

关键词 轮胎试验台 六自由度 六分力 标定 优化分析

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轮胎滑水机理在钢带式高速轮胎试验台上的应用 被引量：8

13

作者 杨一洋 许男 +1 位作者 郭孔辉 陈平 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期1-7,共7页

将轮胎的动力滑水的机理应用在钢带式高速轮胎试验台,来实现试验台轮胎台架的水润滑止推平面轴承(简称水轴承)在高速滑移时的润滑。建立了包含Reynolds方程、膜厚方程、变形方程的线接触弹流方程,通过数值迭代计算的方法,仿真出轮胎接... 将轮胎的动力滑水的机理应用在钢带式高速轮胎试验台,来实现试验台轮胎台架的水润滑止推平面轴承(简称水轴承)在高速滑移时的润滑。建立了包含Reynolds方程、膜厚方程、变形方程的线接触弹流方程,通过数值迭代计算的方法,仿真出轮胎接触的钢带与纯净水流固耦合的水膜厚度、压力分布曲线,并仿真出一定膜厚下完全滑水的临界车速与胎压的曲线。在临界速度以下,通过水轴承静压来实现水膜的形成。结果表明,与NASA轮胎滑水的速度压力曲线相比,高速轮胎试验台成功地在更低的速度下实现完全水滑。 展开更多

关键词 车辆工程 轮胎试验台架 弹流动力润滑 轮胎滑水 流固耦合

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基于悬架虚拟主销运动计算的主动回正控制 被引量：8

14

作者 丁金全 许男 郭孔辉 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期21-27,共7页

根据多连杆悬架的运动学特点,对车轮转向过程中虚拟主销的运动学特性进行了分析。应用瞬时轴线理论,对虚拟主销的运动量进行解算,计算出主销后倾拖距的变化。提出了一种主动回正控制策略,对车辆回正过程由于虚拟主销移动及载荷转移造成... 根据多连杆悬架的运动学特点,对车轮转向过程中虚拟主销的运动学特性进行了分析。应用瞬时轴线理论,对虚拟主销的运动量进行解算,计算出主销后倾拖距的变化。提出了一种主动回正控制策略,对车辆回正过程由于虚拟主销移动及载荷转移造成的回正力矩减小量进行补偿。仿真结果表明,应用基于虚拟主销运动计算的主动回正控制可以改善车辆的回正性能。 展开更多

关键词 车辆工程 多连杆悬架 虚拟主销 运动学计算 主动回正控制

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汽车惯性参数测量试验台运动学分析与计算方法 被引量：5

15

作者 郭孔辉 丁金全 +2 位作者 许男 姚麒麟 袁显举 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1-6,共6页

提出一种汽车惯性参数测量试验台,通过模拟汽车的侧倾、俯仰和横摆运动测量汽车的惯性参数。在对试验台的结构、控制方案和解算原理研究的基础上,采用多体动力学方法对试验台的运动学特性进行了分析,推导了定轴转动的惯性参数解算公式,... 提出一种汽车惯性参数测量试验台,通过模拟汽车的侧倾、俯仰和横摆运动测量汽车的惯性参数。在对试验台的结构、控制方案和解算原理研究的基础上,采用多体动力学方法对试验台的运动学特性进行了分析,推导了定轴转动的惯性参数解算公式,并根据试验测量数据进行惯性参数的计算;在试验过程中,由于在主模态运动过程中会产生一定的副模态运动,为了验证定轴转动解算公式的精确性,建立了考虑试验台耦合运动的定点转动惯性参数解算公式,根据试验测量数据利用非线性最小二乘法对惯性参数进行辨识,辨识结果与利用定轴转动解算公式求解值和理论值进行了对比。结果表明:汽车惯性参数测量试验台的解算精度满足设计要求。 展开更多

关键词 汽车 惯性参数测量试验台 运动学分析计算方法参数辨识

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汽车惯性参数测量研究 被引量：5

16

作者 郭孔辉 丁金全 +1 位作者 薛冰 许男 《长安大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期152-160,共9页

为总结和分析汽车惯性参数测量技术的研究进展、发展趋势和提高测量精度,分析了惯性参数对汽车动力学特性的影响,进而从汽车惯性参数的辨识和试验台测量2个方面对汽车惯性参数测量技术进行综述;在辨识汽车惯性参数时,应当根据采用的汽... 为总结和分析汽车惯性参数测量技术的研究进展、发展趋势和提高测量精度,分析了惯性参数对汽车动力学特性的影响,进而从汽车惯性参数的辨识和试验台测量2个方面对汽车惯性参数测量技术进行综述;在辨识汽车惯性参数时,应当根据采用的汽车动力学(操纵、平顺或行驶)模型进行相关的试验,考虑输入和输出试验数据测量精度对辨识结果的影响;汽车惯性参数测量试验装置从传统的单参数测量装置发展到了多参数汽车惯性参数测量装置,主要采用复摆原理或力/运动原理进行测量。试验台的摩擦和支撑系统的刚度是影响测量精度的2个主要因素,采用系统动力学的方法建立汽车惯性参数测量试验台的摩擦和弹性补偿模型,对试验台摩擦和弹性的影响进行分析。结果表明:汽车惯性参数测量试验台开发过程中,采用轻量化设计和测量误差分析技术指导试验台的优化设计是十分必要的;提出的汽车惯性参数测量试验台的摩擦和弹性计算方法,提高了测量精度。 展开更多

关键词 汽车工程 惯性参数测量 摩擦和弹性 计算方法

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轮胎滑移能量在电动汽车控制中的应用研究 被引量：2

17

作者 赵彬 许男 +1 位作者 郭孔辉 李小雨 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期934-939,共6页

针对四轮驱动电动汽车力矩分配问题,提出了一种考虑轮胎滑移能量的四轮驱动电动汽车控制结构与力矩分配方法.该方法将高级底盘控制HCC结构与最优控制相结合,在HCC结构的基础上,将车辆侧向力的控制从HCC结构中分离,通过最优控制车辆主动... 针对四轮驱动电动汽车力矩分配问题,提出了一种考虑轮胎滑移能量的四轮驱动电动汽车控制结构与力矩分配方法.该方法将高级底盘控制HCC结构与最优控制相结合,在HCC结构的基础上,将车辆侧向力的控制从HCC结构中分离,通过最优控制车辆主动前轮转向和直接横摆力矩来实现车辆的稳定行驶.提出了一种适用于HCC结构的增量型最小化滑移能量力矩分配方法,并基于UniTire滑移能量模型进行了相关的动力学仿真.结果表明在不控制前轮转向和横摆力矩的情况下车辆是失稳的,而采用文中所提结构结合最小化轮胎负荷率或最小化轮胎滑移能量是可以保证车辆侧向稳定的. 展开更多

关键词 车辆稳定性 控制 力矩分配 滑移能量

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对接路面轮胎瞬态侧偏特性研究 被引量：2

18

作者 陈平 许男 +1 位作者 白帆 郭孔辉 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第22期143-151,共9页

对接路面轮胎瞬态侧偏特性对于车辆方向稳定性至关重要。通过仿真与试验的手段研究对接路面轮胎瞬态侧偏特性及其机理。建立用于对接路面轮胎瞬态侧偏特性仿真的轮胎模型,通过考虑胎体复杂弹性变形,并将印迹区域内胎面单元离散处理,得... 对接路面轮胎瞬态侧偏特性对于车辆方向稳定性至关重要。通过仿真与试验的手段研究对接路面轮胎瞬态侧偏特性及其机理。建立用于对接路面轮胎瞬态侧偏特性仿真的轮胎模型,通过考虑胎体复杂弹性变形,并将印迹区域内胎面单元离散处理,得到轮胎滚动过程中胎面单元的变形特性,推导出基于胎面变形的轮胎力和力矩的一般表达式。利用高-低附对接路面台架试验数据对模型进行了验证。通过仿真研究对接路面轮胎瞬态侧向力和回正力矩特性,深入分析对接路面轮胎瞬态侧偏力学特性机理以及轮胎胎体弹性、轮胎侧偏角和摩擦因数阶跃幅值对这一特性的影响。分析结果表明,胎体侧向平移刚度对侧向力松弛特性影响很显著。胎体平移刚度越大,侧向力松弛长度越短。研究工作有助于对接路面工况轮胎瞬态特性半经验建模以及车辆在对接路面上的方向稳定性分析和相关控制策略开发。 展开更多

关键词 轮胎特性 瞬态 侧偏 对接路面 轮胎建模

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基于H_∞鲁棒SUKF算法的永磁同步电机转速观测器设计 被引量：1

19

作者 赵彬 郭孔辉 +1 位作者 许男 杨一洋 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期1017-1022,共6页

为了解决永磁同步电机定子电阻变化对速度观测的影响,利用α-β坐标系下永磁同步电机非线性系统模型,引入H_∞鲁棒滤波算法增强观测器鲁棒性。为了解决sigma点计算量大的问题,采用超球体单形采样方法,提出一种新的非线性滤波器。最后设... 为了解决永磁同步电机定子电阻变化对速度观测的影响,利用α-β坐标系下永磁同步电机非线性系统模型,引入H_∞鲁棒滤波算法增强观测器鲁棒性。为了解决sigma点计算量大的问题,采用超球体单形采样方法,提出一种新的非线性滤波器。最后设计了H_∞鲁棒球形无迹卡尔曼滤波观测器对永磁同步电机转速进行状态观测。当永磁同步电机定子电阻变化时,对比分析了H_∞鲁棒球形无迹卡尔曼滤波器与无迹卡尔曼滤波器、球形无迹卡尔曼滤波器在相同系统噪声和量测噪声时电机转速误差方差。H_∞鲁棒球形卡尔曼滤波器的转速误差方差接近7rad/min,明显小于后两者观测器观测值(40、20rad/min)。 展开更多

关键词 车辆工程 转速观测 非线性滤波 永磁同步电机

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高速轮胎试验台的钢带主动跑偏规律研究

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作者 杨一洋 许男 +2 位作者 郭孔辉 马其贞 赵彬 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期36-41,共6页

针对钢带式高速轮胎试验台运行时轮胎侧向力等引起的钢带不利的侧向偏移,采用了一种钢带主动跑偏方法,以实现传送钢带居中的目的.分析了钢带的主、被动跑偏相关机理以及跑偏控制的重要性,根据欧拉伯努利梁模型建立了钢带主动跑偏的六阶... 针对钢带式高速轮胎试验台运行时轮胎侧向力等引起的钢带不利的侧向偏移,采用了一种钢带主动跑偏方法,以实现传送钢带居中的目的.分析了钢带的主、被动跑偏相关机理以及跑偏控制的重要性,根据欧拉伯努利梁模型建立了钢带主动跑偏的六阶状态空间方程,提出钢带与转鼓刚柔耦合滞后改进模型.通过仿真与试验,验证了该模型分析的正确性,并给出了相关主动跑偏的一般规律. 展开更多

关键词 高速轮胎试验台 带传动 钢带跑偏 轮胎

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