目的分析减压球对无麻醉阴道内镜检查的影响及临床应用价值。方法采用前瞻性随机对照研究,选取2024年11月至2025年2月在首都医科大学附属北京妇产医院妇科微创中心门诊准备接受无麻醉阴道内镜检查的100例患者为研究对象,采用随机数字表...目的分析减压球对无麻醉阴道内镜检查的影响及临床应用价值。方法采用前瞻性随机对照研究,选取2024年11月至2025年2月在首都医科大学附属北京妇产医院妇科微创中心门诊准备接受无麻醉阴道内镜检查的100例患者为研究对象,采用随机数字表法分为观察组(50例)与对照组(50例),观察组给予减压球联合常规指导干预,对照组给予常规指导干预。对比两组患者的基线资料、无麻醉阴道内镜检查时及检查后30 min的疼痛程度[视觉模拟量表(VAS)评分]、检查前及检查时的焦虑水平[状态-特质焦虑量表(STAI)评分]、医患满意度及并发症发生情况等。结果两组患者在年龄、妊娠史、阴道分娩史、痛经VAS评分、教育水平、平时焦虑水平(STAI评分)方面比较差异均无统计学意义(P>0.05)。观察组患者检查时VAS评分及焦虑水平(STAI评分)均显著低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组患者检查后30 min VAS评分比较差异无统计学意义(P>0.05)。两组均完成检查,未出现血管迷走神经反射、子宫穿孔等并发症。观察组患者及术者满意度均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论减压球可有效减轻无麻醉阴道内镜检查患者检查时的疼痛感,缓解其焦虑情绪,提升诊疗满意度,且操作简便,具备临床推广价值。展开更多
比例伺服阀作为导弹发射平台、坦克、火炮等国防重载液压驱动系统的核心元件,由于其阀芯运动系统受到磁滞、液动力及Stribeck摩擦等复杂动态特性的制约,使得传统比例-积分-微分(Proportional-Integral-Derivative,PID)控制方法难以突破...比例伺服阀作为导弹发射平台、坦克、火炮等国防重载液压驱动系统的核心元件,由于其阀芯运动系统受到磁滞、液动力及Stribeck摩擦等复杂动态特性的制约,使得传统比例-积分-微分(Proportional-Integral-Derivative,PID)控制方法难以突破性能瓶颈。为此提出一种融合参数自适应律与扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)的电液比例伺服阀自适应自抗扰控制器(Adaptive Active Disturbance Rejection Controller,AADRC)。通过建立阀芯运动的位置环状态空间模型,解析其非线性动态耦合机制;针对液压阀弹簧刚度、黏性阻尼系数等参数不确定性,设计参数自适应律在线估计未知参数,并利用ESO对磁滞-液动力-未建模摩擦复合非线性动态进行补偿。基于Lyapunov稳定性理论,严格证明该控制器可保证闭环系统状态、参数估计及干扰观测误差的全局一致最终有界性。对比实验结果表明:与PID控制器及基于标称模型的鲁棒控制器相比,新提出的AADRC在常速(0.5 Hz)和高速(2.0 Hz)正弦工况下均具有最小稳态跟踪误差;在三角波工况下能有效克服换向时的滞后。展开更多
文摘目的分析减压球对无麻醉阴道内镜检查的影响及临床应用价值。方法采用前瞻性随机对照研究,选取2024年11月至2025年2月在首都医科大学附属北京妇产医院妇科微创中心门诊准备接受无麻醉阴道内镜检查的100例患者为研究对象,采用随机数字表法分为观察组(50例)与对照组(50例),观察组给予减压球联合常规指导干预,对照组给予常规指导干预。对比两组患者的基线资料、无麻醉阴道内镜检查时及检查后30 min的疼痛程度[视觉模拟量表(VAS)评分]、检查前及检查时的焦虑水平[状态-特质焦虑量表(STAI)评分]、医患满意度及并发症发生情况等。结果两组患者在年龄、妊娠史、阴道分娩史、痛经VAS评分、教育水平、平时焦虑水平(STAI评分)方面比较差异均无统计学意义(P>0.05)。观察组患者检查时VAS评分及焦虑水平(STAI评分)均显著低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组患者检查后30 min VAS评分比较差异无统计学意义(P>0.05)。两组均完成检查,未出现血管迷走神经反射、子宫穿孔等并发症。观察组患者及术者满意度均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论减压球可有效减轻无麻醉阴道内镜检查患者检查时的疼痛感,缓解其焦虑情绪,提升诊疗满意度,且操作简便,具备临床推广价值。
文摘比例伺服阀作为导弹发射平台、坦克、火炮等国防重载液压驱动系统的核心元件,由于其阀芯运动系统受到磁滞、液动力及Stribeck摩擦等复杂动态特性的制约,使得传统比例-积分-微分(Proportional-Integral-Derivative,PID)控制方法难以突破性能瓶颈。为此提出一种融合参数自适应律与扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)的电液比例伺服阀自适应自抗扰控制器(Adaptive Active Disturbance Rejection Controller,AADRC)。通过建立阀芯运动的位置环状态空间模型,解析其非线性动态耦合机制;针对液压阀弹簧刚度、黏性阻尼系数等参数不确定性,设计参数自适应律在线估计未知参数,并利用ESO对磁滞-液动力-未建模摩擦复合非线性动态进行补偿。基于Lyapunov稳定性理论,严格证明该控制器可保证闭环系统状态、参数估计及干扰观测误差的全局一致最终有界性。对比实验结果表明:与PID控制器及基于标称模型的鲁棒控制器相比,新提出的AADRC在常速(0.5 Hz)和高速(2.0 Hz)正弦工况下均具有最小稳态跟踪误差;在三角波工况下能有效克服换向时的滞后。
