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动态博弈下变后掠翼飞行器智能决策规避方法
1
作者 张景辉 张秀云 +1 位作者 刘达 宗群 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2026年第1期35-46,共12页
为解决变后掠翼飞行器在动态拦截环境下的自主规避问题,本文提出一种智能变形决策算法,通过实时调节后掠角,将动态变形作为规避的核心手段。首先,针对后掠角可变的变体飞行器模型,基于最小二乘法拟合气动系数,并分析了气动参数对飞行器... 为解决变后掠翼飞行器在动态拦截环境下的自主规避问题,本文提出一种智能变形决策算法,通过实时调节后掠角,将动态变形作为规避的核心手段。首先,针对后掠角可变的变体飞行器模型,基于最小二乘法拟合气动系数,并分析了气动参数对飞行器气动性能的影响,从而为智能变形决策提供依据。其次,考虑变后掠翼飞行器飞行速度、飞行区域边界等实际物理约束条件,构建面向突防任务的变体飞行器-双拦截器动态博弈场景,结合飞行器状态、拦截器状态及目标信息的状态空间,设计以规避效果、气动性能为优化目标的决策模型。仿真实验验证结果表明,本文算法能够在完成自主变形决策规避的同时,兼顾机动性和敏捷性,克服了传统变形策略依赖离线优化计算和根据预设任务切换,难以自适应应对高动态博弈环境的局限性。 展开更多
关键词 变体飞行器 强化学习 自主变形决策 柔性动作-评价 规避
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多无人机协同编队飞行控制研究现状及发展 被引量：162
2
作者 宗群 王丹丹 +2 位作者 邵士凯 张博渊 韩宇 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期1-14,共14页
无人机在军事和民用应用上越来越广泛,为使无人机能够更好地发挥作用,需要采用多无人机编队飞行控制来实现协同侦察、作战、防御及喷洒农药等任务.多无人机协同编队控制技术主要包括信息感知技术、数据融合技术、任务分配技术、航迹规... 无人机在军事和民用应用上越来越广泛,为使无人机能够更好地发挥作用,需要采用多无人机编队飞行控制来实现协同侦察、作战、防御及喷洒农药等任务.多无人机协同编队控制技术主要包括信息感知技术、数据融合技术、任务分配技术、航迹规划技术、编队控制技术、通信组网技术和虚拟/实物验证实验平台技术等.首先对国内外多无人机编队相关技术的现状和进展进行综述,然后重点对多无人机编队控制方法进行分析,并对队形设计、队形调整和队形重构等问题进行归纳总结,最后对多无人机协同编队所面临的机遇和挑战进行了展望.结果表明:目前多无人机编队飞行理论方面取得了丰硕成果,但是实物飞行试验仅能实现简单通信环境下的协同编队飞行,任务分配和航迹规划实时性不高,控制方法应对突发情况鲁棒性低,多机多传感器协同感知能力不足,欠缺对实体的仿真实现,未来的研究方向应是突破上述关键技术的不足,开展复杂感知约束和复杂通信环境下的多无人机协同编队飞行研究,提出更加有效的控制方法,并进行多无人机实物编队飞行试验,使无人机能够更好地完成既定任务. 展开更多
关键词 多无人机 协同编队飞行 任务分配 航迹规划 编队控制 感知与融合 虚拟平台/实物平台
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基于遗传算法模糊神经网络的电梯群控调度 被引量：16
3
作者 宗群 童玲 +1 位作者 牙淑红 薛丽华 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期585-589,共5页
提出了一种基于遗传算法的模糊神经网络的电梯群控调度方法,即智能多模式群控调度方法,其特点是能够适合于各种交通流模式.该文详细介绍了这种方法的设计思想、结构及其实现,并进行了仿真试验.仿真结果表明,该方法能够适应各种交通流模... 提出了一种基于遗传算法的模糊神经网络的电梯群控调度方法,即智能多模式群控调度方法,其特点是能够适合于各种交通流模式.该文详细介绍了这种方法的设计思想、结构及其实现,并进行了仿真试验.仿真结果表明,该方法能够适应各种交通流模式的变化,实现了在各种交通模式下根据各种相应服务要求进行电梯合理调度的目标. 展开更多
关键词 电梯群控系统 电梯调度 遗传算法 模糊神经网络 智能多模式群控调度方法 交通流模式
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基于Gauss伪谱法的临近空间飞行器上升段轨迹优化 被引量：50
4
作者 宗群 田栢苓 窦立谦 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1775-1781,共7页
综合考虑密度变化、声速变化、发动机推力变化及地球引力等因素对飞行轨迹的影响,研究了与实际飞行环境更加相符的临近空间飞行器燃料最优爬升轨迹。针对该问题在气动数据处理和优化求解上存在的困难,提出一种基于Gauss伪谱法(Gauss Pse... 综合考虑密度变化、声速变化、发动机推力变化及地球引力等因素对飞行轨迹的影响,研究了与实际飞行环境更加相符的临近空间飞行器燃料最优爬升轨迹。针对该问题在气动数据处理和优化求解上存在的困难,提出一种基于Gauss伪谱法(Gauss Pseudospectral Method,GPM)的求解策略。首先,依据气动数据特点,设计拟合模型对气动参数进行高精度拟合;其次,为避免间接法和传统直接法的缺点,将Gauss伪谱法和序贯二次规划(Sequential Quadratic Programming,SQP)相结合,对存在边值及加速度约束的轨迹优化问题进行求解,获得最优飞行轨迹。仿真结果表明,在更为真实的飞行环境下,利用GPM和SQP相结合的方法可在5.83s获得一条精度为10-4～10-6左右的飞行轨迹。 展开更多
关键词 临近空间飞行器 上升段轨迹优化 气动数据 GAUSS伪谱法 序贯二次规划
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电梯群控系统的交通模式识别 被引量：26
5
作者 宗群 尚晓光 +1 位作者 岳有军 雷小锋 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期163-166,共4页
介绍了应用两个模糊神经网络分两步进行电梯群控系统交通模式识别 ,提出了利用专家知识获取样本和训练网络的步骤。实际数据测试结果表明 ,该方法能准确地辨识出各种交通模式所占的比例 ,对群控器的派梯可起到很好的指导作用 ,从而提高... 介绍了应用两个模糊神经网络分两步进行电梯群控系统交通模式识别 ,提出了利用专家知识获取样本和训练网络的步骤。实际数据测试结果表明 ,该方法能准确地辨识出各种交通模式所占的比例 ,对群控器的派梯可起到很好的指导作用 ,从而提高电梯群控系统的服务性能。 展开更多
关键词 电梯群控系统 交通模式识别 模糊神经网络
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非匹配不确定的弹性高超声速飞行器终端滑模控制 被引量：9
6
作者 宗群 张秀云 +2 位作者 邵士凯 叶林奇 董琦 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期158-164,共7页
为解决带有非匹配不确定的弹性高超声速飞行器(FHV)鲁棒跟踪控制问题,设计一种基于有限时间干扰观测器的非奇异终端滑模控制器.首先,通过将弹性模态的影响视为不确定,与系统参数不确定一起处理为综合不确定,将带有弹性的高超声速飞行器... 为解决带有非匹配不确定的弹性高超声速飞行器(FHV)鲁棒跟踪控制问题,设计一种基于有限时间干扰观测器的非奇异终端滑模控制器.首先,通过将弹性模态的影响视为不确定,与系统参数不确定一起处理为综合不确定,将带有弹性的高超声速飞行器模型简化为便于控制器设计的面向控制模型;其次,设计有限时间干扰观测器估计模型的综合不确定;进而,基于干扰观测器,设计一种新型的非奇异终端滑模面,将高阶不匹配问题转化成一阶匹配问题,进行控制器的设计;最后通过Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明:所设计的控制器可以有效抑制非匹配不确定及弹性的影响,实现了飞行器速度与高度的稳定跟踪控制. 展开更多
关键词 控制 高超声速飞行器 非匹配不确定 有限时间干扰观测器 非奇异终端滑模
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电梯远程监控系统的研制 被引量：20
7
作者 宗群 宋鼎 王朝阳 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期608-611,616,共5页
介绍了电梯远程监控系统 (REMS)的结构、特点及实现的功能 ,通过对系统的网络通讯、数据库管理、故障报警等几个方面论述了 REMS。该系统采用较高的计算机技术平台 ,通过面向对象语言编程 ,开发了基于 Client/ Server结构的 REMS,解决... 介绍了电梯远程监控系统 (REMS)的结构、特点及实现的功能 ,通过对系统的网络通讯、数据库管理、故障报警等几个方面论述了 REMS。该系统采用较高的计算机技术平台 ,通过面向对象语言编程 ,开发了基于 Client/ Server结构的 REMS,解决了系统的兼容性。 展开更多
关键词 电梯 远程监控系统 研制 CLIENT/SERVER结构 故障报警 REMS
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电梯群控系统智能优化调度方法的研究 被引量：27
8
作者 宗群 童玲 薛丽华 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2004年第8期939-942,共4页
提出一种能够适应各种交通流模式的电梯群控智能优化调度方法.运用模糊神经网络对电梯的状态变量进行数据融合,融合出影响调度决策的电梯特征参数.通过小生境遗传算法对特征参数进行多目标优化分析,完成最优调度.仿真实验表明,该方法能... 提出一种能够适应各种交通流模式的电梯群控智能优化调度方法.运用模糊神经网络对电梯的状态变量进行数据融合,融合出影响调度决策的电梯特征参数.通过小生境遗传算法对特征参数进行多目标优化分析,完成最优调度.仿真实验表明,该方法能够在各种交通流模式下进行相应的合理调度. 展开更多
关键词 电梯群控系统 调度方法 数据融合 小生境遗传算法
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基于NNFPN模型的电梯故障诊断方法的研究 被引量：18
9
作者 宗群 马宏波 王中海 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期341-344,共4页
提出一种基于神经网络的模糊Petri网模型(NNFPN),并将该模型应用于电梯故障诊断系统.阐述了该模型的定义、模糊产生式规则的NNFPN表示、NNFPN的触发规则以及NNFPN的训练学习算法.分析了如何建立基于NNFPN的电梯故障诊断模型,提出针对不... 提出一种基于神经网络的模糊Petri网模型(NNFPN),并将该模型应用于电梯故障诊断系统.阐述了该模型的定义、模糊产生式规则的NNFPN表示、NNFPN的触发规则以及NNFPN的训练学习算法.分析了如何建立基于NNFPN的电梯故障诊断模型,提出针对不同工作状态利用不同的NNFPN电梯故障模型进行诊断,可使诊断结果更加准确. 展开更多
关键词 模糊PETRI网 神经网络 NNFPN 故障诊断 电梯
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基于排队论的上高峰电梯群控调度的研究 被引量：22
10
作者 宗群 牙淑红 王振世 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期722-725,749,共5页
在用不同的调度方法———不分区方法、分两个固定区域的方法和分 4个固定区域的方法进行仿真实验的基础上 ,总结出电梯群控系统中在不同乘客到达情况下的调度规律 ,并应用排队论的方法从理论上对这个规律进行了推导。给出了求解各调度... 在用不同的调度方法———不分区方法、分两个固定区域的方法和分 4个固定区域的方法进行仿真实验的基础上 ,总结出电梯群控系统中在不同乘客到达情况下的调度规律 ,并应用排队论的方法从理论上对这个规律进行了推导。给出了求解各调度方案到达率有效范围的方法。在此基础上 ,提出了一种根据到达率的有效范围采用不同调度方法的新调度方法。最后 ,经过在虚拟仿真环境下的仿真实验 。 展开更多
关键词 排队论 电梯 群控 调度方法
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基于故障树的电梯故障诊断专家系统设计 被引量：54
11
作者 宗群 李光宇 郭萌 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第2期305-308,共4页
设计了一种基于故障树的专家系统结构,建立了电梯系统的故障树模型和专家诊断知识库,提出了一种基于故障树专家系统的电梯故障诊断方法,开发了基于该方法的电梯故障诊断实验平台。该方法通过对电梯系统故障树模型进行分析提取故障树最... 设计了一种基于故障树的专家系统结构,建立了电梯系统的故障树模型和专家诊断知识库,提出了一种基于故障树专家系统的电梯故障诊断方法,开发了基于该方法的电梯故障诊断实验平台。该方法通过对电梯系统故障树模型进行分析提取故障树最小割集及最小割集重要度,并作为诊断规则并存入专家系统知识库,运用基于故障树最小割集重要度的推理机实现故障树与专家系统的交互操作,最后完成诊断并输出结果。实验表明,该方法较好地解决了专家系统知识获取难和知识完整性差的问题,实现了电梯故障的快速准确诊断。 展开更多
关键词 电梯故障 故障诊断 专家系统
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基于模糊神经网络的电梯系统交通模式识别 被引量：10
12
作者 宗群 尚晓光 +3 位作者 严明 曹燕飞 岳有军 雷小锋 《系统工程学报》 CSCD 2001年第6期418-424,共7页
介绍采用模糊神经网络进行电梯群控系统交通模式识别的方法 .用 3步混合训练方法对用于模式识别的两个模糊神经网络进行训练 .测试结果表明此方法可以准确地辨识出各种交通模式所占的比例 ,可以指导群控器优化派梯策略 ,提高电梯群控系... 介绍采用模糊神经网络进行电梯群控系统交通模式识别的方法 .用 3步混合训练方法对用于模式识别的两个模糊神经网络进行训练 .测试结果表明此方法可以准确地辨识出各种交通模式所占的比例 ,可以指导群控器优化派梯策略 ,提高电梯群控系统的服务性能 . 展开更多
关键词 电梯群控系统 交通模式识别 模糊神经网络 现代化建筑
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神经网络技术在电梯故障诊断中的应用 被引量：15
13
作者 宗群 王中海 罗欣宇 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2003年第8期78-80,共3页
文中介绍了一种基于GCAQBP学习算法的神经网络模型,并将该模型应用于电梯故障诊断系统。阐述了该模型的基本原理、神经网络的结构、学习算法,并应用该模型对电梯的几种典型故障进行了实际的诊断运行。诊断结果表明,该算法具有较好的收... 文中介绍了一种基于GCAQBP学习算法的神经网络模型,并将该模型应用于电梯故障诊断系统。阐述了该模型的基本原理、神经网络的结构、学习算法,并应用该模型对电梯的几种典型故障进行了实际的诊断运行。诊断结果表明,该算法具有较好的收敛速度、学习能力和鲁棒性,其诊断结果精度高,结论可靠。 展开更多
关键词 神经网络 故障诊断 GCAQBP算法 电梯
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基于马尔可夫网络排队论的电梯交通建模及应用 被引量：7
14
作者 宗群 魏利剑 +1 位作者 程义菊 宋军远 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期9-13,共5页
为优化电梯配置,分析了电梯交通流.利用马尔可夫网络排队论对电梯交通流建模,并求解该模型,然后将求解结果应用到电梯配置中,通过实例与传统的电梯配置作比较.根据两种配置结果,分别求得并分析了相应的性能指标.结果表明,基于新模型的... 为优化电梯配置,分析了电梯交通流.利用马尔可夫网络排队论对电梯交通流建模,并求解该模型,然后将求解结果应用到电梯配置中,通过实例与传统的电梯配置作比较.根据两种配置结果,分别求得并分析了相应的性能指标.结果表明,基于新模型的电梯配置可有效降低乘客平均候梯时间和电梯平均载荷,从而证明了利用马尔可夫网络排队论建立电梯交通模型的可行性和优越性. 展开更多
关键词 电梯交通 马尔可夫排队论 网络排队模型 电梯配置
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面向Agent的电梯群控仿真系统建模研究 被引量：13
15
作者 宗群 何彦召 魏利剑 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期1391-1393,1417,共4页
扩展了UML建模语言,形成了面向Agent的UML(AUML)以辅助面向Agent系统的开发。并应用扩展的Agent图、用例图和顺序图建立了电梯群控仿真系统的Agent模型、功能模型和动态模型,从而为系统的设计、开发奠定了基础。实践表明,该方法在面对... 扩展了UML建模语言,形成了面向Agent的UML(AUML)以辅助面向Agent系统的开发。并应用扩展的Agent图、用例图和顺序图建立了电梯群控仿真系统的Agent模型、功能模型和动态模型,从而为系统的设计、开发奠定了基础。实践表明,该方法在面对复杂多任务系统时具有更强的实用性和优越性。 展开更多
关键词 AUML 电梯群控 系统仿真 面向AGENT
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DEDS故障诊断方法在电梯中的应用 被引量：5
16
作者 宗群 刘利 +1 位作者 刘文静 薛寒冰 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期553-558,共6页
针对电梯这种复杂机电系统难以建模的特点,提出基于随机自动机的离散事件动态系统(DEDS)故障诊断方法．深入研究电梯门系统的故障机理,对各元件的典型故障进行分类,并抽象出各元件的事件集和状态集．将传感器信息和事件发生的可能性信... 针对电梯这种复杂机电系统难以建模的特点,提出基于随机自动机的离散事件动态系统(DEDS)故障诊断方法．深入研究电梯门系统的故障机理,对各元件的典型故障进行分类,并抽象出各元件的事件集和状态集．将传感器信息和事件发生的可能性信息加入逻辑模型,得到系统的随机自动机模型．把门锁装置从门系统中分离出来,建立电梯门锁装置的随机自动机模型,构建电梯门系统和门锁装置的随机诊断器．通过随机诊断器,对门锁系统故障发生的概率进行在线估计,并对门主体系统的可诊断性进行了分析．此方法为复杂机电系统的故障诊断提供了一条有效途径． 展开更多
关键词 电梯 故障诊断 离散事件动态系统(DEDS) 随机自动机 诊断器
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鲁棒优化与多智能体协调的电梯群控调度 被引量：6
17
作者 宗群 窦立谦 +1 位作者 刘文静 王维佳 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期563-567,共5页
针对电梯群控调度过程中交通流不确定和优化求解复杂性的问题,提出一种混合鲁棒优化方法和多智能体协调的电梯群控调度方法。分析了电梯群控调度中的交通流不确定问题,建立了解决该不确定问题的电梯调度决策鲁棒优化模型。为了弥补模型... 针对电梯群控调度过程中交通流不确定和优化求解复杂性的问题,提出一种混合鲁棒优化方法和多智能体协调的电梯群控调度方法。分析了电梯群控调度中的交通流不确定问题,建立了解决该不确定问题的电梯调度决策鲁棒优化模型。为了弥补模型求解复杂度过高的不足,进一步提出鲁棒优化和多智能体调度结合的混合调度决策方法。仿真结果表明,该方法能有效改善群控调度的性能,提高群控调度对交通模式的适应性。 展开更多
关键词 电梯群控调度 鲁棒优化方法 多智能体协调 调度
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高超声速飞行器自适应高阶终端滑模控制 被引量：5
18
作者 宗群 苏芮 +1 位作者 王婕 田栢苓 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期1031-1037,共7页
针对高超声速飞行器的纵向运动模型,研究了飞行器输出跟踪控制问题,提出了一种将动态逆方法与高阶终端滑模控制相结合的鲁棒自适应控制方法.首先,利用反馈线性化方法对高超声速飞行器纵向模型输入输出线性化;通过设计具有全局鲁棒性的... 针对高超声速飞行器的纵向运动模型,研究了飞行器输出跟踪控制问题,提出了一种将动态逆方法与高阶终端滑模控制相结合的鲁棒自适应控制方法.首先,利用反馈线性化方法对高超声速飞行器纵向模型输入输出线性化;通过设计具有全局鲁棒性的终端滑模面,提高系统的输出收敛速度;同时,采用自适应高阶滑模控制律,在不确定上界未知条件下对其进行自适应估计,从而实现控制器增益的实时在线调整,减少系统抖振;最后,基于Lyapunov理论证明了此控制策略可以保证闭环系统稳定.仿真结果表明,所设计的控制器能够实现高超声速飞行器纵向爬升机动中速度和高度的稳定跟踪控制. 展开更多
关键词 鲁棒自适应控制 飞行控制 高阶滑模 终端滑模
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电梯上高峰动态规划分区控制方法的研究 被引量：8
19
作者 宗群 罗欣宇 王振世 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2002年第B11期781-784,共4页
研究电梯在上高峰模式下 ,采用动态规划方法进行动态分区的电梯群控方法。将乘客的乘梯时间和候梯时间作为目标函数 ,在上高峰模式下对电梯群控的各部电梯进行最优分配 ,达到节能、快速和提高电梯利用率的目的。通过几种群控算法的仿真... 研究电梯在上高峰模式下 ,采用动态规划方法进行动态分区的电梯群控方法。将乘客的乘梯时间和候梯时间作为目标函数 ,在上高峰模式下对电梯群控的各部电梯进行最优分配 ,达到节能、快速和提高电梯利用率的目的。通过几种群控算法的仿真比较 。 展开更多
关键词 电梯 动态规划 分区控制 电梯群控系统
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PLC在变压变频调速电梯控制系统中的应用 被引量：6
20
作者 宗群 雷小锋 +2 位作者 岳有军 尚晓光 曲照伟 《电气传动》 北大核心 1999年第2期19-21,共3页
本文介绍了一种ＰＬＣ控制的ＶＶＶＦ电梯控制系统的系统构成，阐述了系统软件设计以及其控制方 法的改进。
关键词 PLC 电梯 变压变频调速器 控制系统 程序控制器
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