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情境学习理论在肿瘤放疗带教中的应用及对其考核成绩的影响
1
作者 姜力 《中国科技经济新闻数据库 教育》 2025年第10期126-129,共4页
探讨情境学习理论在肿瘤放疗门诊带教中的应用效果。方法 选取2024年1月-2025年1月100例门诊放疗案例,随机分为实验组(n=50)与对照组(n=50),比较两组考核成绩及临床能力差异。结果 实验组在所有理论模块中均显著优于对照组(均P<0.05)... 探讨情境学习理论在肿瘤放疗门诊带教中的应用效果。方法 选取2024年1月-2025年1月100例门诊放疗案例,随机分为实验组(n=50)与对照组(n=50),比较两组考核成绩及临床能力差异。结果 实验组在所有理论模块中均显著优于对照组(均P<0.05),其中综合案例分析差异最大(分差12.7分)。实验组Dice系数平均提高0.09(P<0.05),且在复杂结构(如鼻咽癌CTV1)中优势更显著,同时操作效率提升23.5%。实验组在镇痛方案和营养支持等需个体化决策的项目上优势突出(P<0.05),显示更强的临床应变能力。实验组在共情表现和解释清晰度上提升最显著(分差均>1.5分),但时间管理差异相对较小(P=0.004)。实验组学员自我效能感全面提升,尤其在医患沟通和靶区规划方面差异最具统计学意义(均P<0.05)。结论 情境学习理论能有效提升肿瘤放疗教学质量。 展开更多
关键词 情境学习理论 肿瘤放疗 临床带教 医学教育 门诊教学
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基于耦合自适应连杆机构的欠驱动手指设计及控制 被引量：1
2
作者 戴景辉 樊绍巍 +1 位作者 程明 姜力 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第9期1829-1837,共9页
为复现人手的运动功能,针对耦合型假肢手适应性差,自适应假肢手运动拟人性差的问题,本文提出一种兼具耦合运动功能与自适应运动功能的欠驱动手指机构。介绍了耦合自适应连杆机构的原理以及欠驱动手指机构的设计方案,然后对手指运动学进... 为复现人手的运动功能,针对耦合型假肢手适应性差,自适应假肢手运动拟人性差的问题,本文提出一种兼具耦合运动功能与自适应运动功能的欠驱动手指机构。介绍了耦合自适应连杆机构的原理以及欠驱动手指机构的设计方案,然后对手指运动学进行了分析,获得了手指各关节间的运动耦合关系以及手指的工作空间。建立手指的静力学模型,并分析了指尖抓握时的指尖输出力特性以及自适应抓握时手指的稳定性。设计了手指的位置控制以及阻抗控制策略使手指具备主动柔顺特性。最后进行了手指抓握以及控制实验,实验结果表明,所设计欠驱动手指具有较高的输出力、高稳定性以及良好的顺应性。所设计手指结合了耦合手与自适应手的优点,有效提升了假肢手的抓握性能。 展开更多
关键词 欠驱动 稳定性 自适应 假手 阻抗控制 静力学分析 工作空间 手指机构
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七自由度冗余机械臂避障控制 被引量：29
3
作者 姜力 周扬 +1 位作者 孙奎 刘宏 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1795-1802,共8页
基于冗余机械臂零空间的自运动特性,提出了一种新的七自由度冗余机械臂避障控制方法。该方法引入臂平面和避障面来参数化表达冗余机械臂的零空间运动;基于这种描述,利用人工势场法实现碰撞检测;根据检测结果得出的虚拟排斥力推导零空间... 基于冗余机械臂零空间的自运动特性,提出了一种新的七自由度冗余机械臂避障控制方法。该方法引入臂平面和避障面来参数化表达冗余机械臂的零空间运动;基于这种描述,利用人工势场法实现碰撞检测;根据检测结果得出的虚拟排斥力推导零空间运动方程,改进具有位置内环的逆动力学控制方法,使机械臂避障时的动态性能具有类似质量-阻尼系统的物理特性。该方法可以在控制末端执行器运动的同时实现冗余机械臂避障。为了验证所提出方法的性能,利用在轨自维护实验平台完成了实验。实验结果表明,机械臂与障碍物的最近距离大于40mm,末端执行器位置动态误差小于10mm,稳态误差小于2mm。这些结果显示,所提出的方法通过合理地自运动行为实现了冗余机械臂的避障控制,而且在避障过程中不影响末端执行器的操作。 展开更多
关键词 自运动 冗余机械臂 避障 动力学控制
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基于神经网络的多维力传感器静态解耦的研究 被引量：15
4
作者 姜力 刘宏 +1 位作者 蔡鹤皋 高晓辉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第24期2100-2103,共4页
提出了基于人工神经网络进行多维力传感器静态解耦的方法。维间耦合是制约多维力传感器测量精度的主要因素,为克服传统线性解耦方法的局限性,利用BP神经网络的强非线性逼近能力研究了多维力传感器的非线性静态解耦。以研制的微型5维指尖... 提出了基于人工神经网络进行多维力传感器静态解耦的方法。维间耦合是制约多维力传感器测量精度的主要因素,为克服传统线性解耦方法的局限性,利用BP神经网络的强非线性逼近能力研究了多维力传感器的非线性静态解耦。以研制的微型5维指尖力/力矩传感器为对象进行了解耦实验,结果表明,与基于最小二乘的线性解耦方法相比,提高了解耦精度。 展开更多
关键词 多维力传感器 静态解耦 人工神经网络 最小二乘法 机器人
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多维力/力矩传感器静态解耦的研究 被引量：22
5
作者 姜力 刘宏 蔡鹤皋 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期284-287,共4页
多维力 /力矩传感器的静态耦合是影响其测量精度的主要因素之一。在研究基于最小二乘理论的多维力传感器静态线性解耦方法的同时 ,提出了一种基于 BP神经网络的静态非线性解耦方法。以 HIT灵巧手的微型五维指尖力 /力矩传感器为对象进... 多维力 /力矩传感器的静态耦合是影响其测量精度的主要因素之一。在研究基于最小二乘理论的多维力传感器静态线性解耦方法的同时 ,提出了一种基于 BP神经网络的静态非线性解耦方法。以 HIT灵巧手的微型五维指尖力 /力矩传感器为对象进行了实验 ,结果表明 。 展开更多
关键词 多维力传感器 多维力矩传感器 静态解耦 人工神经网络 测量精度 机器人
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智能假肢手的生机电集成 被引量：9
6
作者 姜力 杨斌 +4 位作者 黄琦 曾博 樊绍巍 杨大鹏 郭闯强 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期387-394,共8页
探讨了智能假肢手生机电集成的关键问题,包括与生机接口功能匹配的灵巧操作机构设计、假肢本体的机电集成、假肢与人体的物理集成界面、双向生机接口集成等.然后,研究了驱动内置型智能假肢手指的集成化设计方法,该手指具有3维力触觉、... 探讨了智能假肢手生机电集成的关键问题,包括与生机接口功能匹配的灵巧操作机构设计、假肢本体的机电集成、假肢与人体的物理集成界面、双向生机接口集成等.然后,研究了驱动内置型智能假肢手指的集成化设计方法,该手指具有3维力触觉、力矩和位置感知功能,且传感器、驱动器和控制器均集成在手指内部.针对神经控制通道与感知反馈通道间的干扰,结合电刺激对肌电信号(EMG)的干扰模型,提出了基于双相电刺激和自适应滤波的干扰抑制方法.实验验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 智能假肢手 生机电一体化 集成 生机接口 电刺激
原文传递
黄芪多糖注射液对鸡传染性喉气管炎的防冶试验 被引量：18
7
作者 姜力 张明波 +4 位作者 张颖 高凤云 王立新 高令辉 齐秀清 《黑龙江畜牧兽医》 CAS 北大核心 1997年第1期24-24,共1页
利用囊氏多糖注射法对鸡传染性喉气管炎进行了用药（肌注、饮水及不同剂量）前后以在毒攻击的治疗和防治试验。试验结果表明，黄芪多糖注射液对鸡传染性喉气管炎具有明显的预防和治疗效果。
关键词 黄氏多糖 传染性喉气管炎 防治 鸡病
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基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制 被引量：15
8
作者 姜力 蔡鹤皋 刘宏 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期612-616,共5页
提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数 ,不但可使系统稳定 ,而且具有良好的动态品质 ;同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性。最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿... 提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数 ,不但可使系统稳定 ,而且具有良好的动态品质 ;同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性。最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究 。 展开更多
关键词 阻抗控制 机器人灵巧手 自适应控制 滑模位置控制
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新型集成化仿人手指及其动力学分析 被引量：9
9
作者 姜力 蔡鹤皋 刘宏 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期139-143,148,共6页
研究了一种新型的集成化仿人手指。这种手指有两个主要特点:采用微直线驱动器和腱传动相结合的方式驱动手指,实现了机械本体和驱动系统的集成;采用差动机构设计了轴线相交的2自由度基关节,手指末端的两个关节是机械耦合的。系统地分析... 研究了一种新型的集成化仿人手指。这种手指有两个主要特点:采用微直线驱动器和腱传动相结合的方式驱动手指,实现了机械本体和驱动系统的集成;采用差动机构设计了轴线相交的2自由度基关节,手指末端的两个关节是机械耦合的。系统地分析了手指的运动学和动力学,为灵巧手的优化设计和控制奠定了基础。 展开更多
关键词 仿人灵巧手 动力学 微型直线驱动器 集成化 仿人手指
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多指灵巧手的位置/力矩控制 被引量：8
10
作者 姜力 蔡鹤皋 刘宏 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期364-368,376,共6页
提出了一种新的多指手位置/力矩控制策略.该策略基于滑模位置控制和PD力矩控制分别实现自由空间中的轨迹跟踪和约束空间中的力矩跟踪,利用简单的系统观测器实现灵巧手在过渡过程中的控制模式切换.该策略具有很好的位置/力矩跟踪能力,并... 提出了一种新的多指手位置/力矩控制策略.该策略基于滑模位置控制和PD力矩控制分别实现自由空间中的轨迹跟踪和约束空间中的力矩跟踪,利用简单的系统观测器实现灵巧手在过渡过程中的控制模式切换.该策略具有很好的位置/力矩跟踪能力,并且可以保证过渡过程的稳定性.实验结果证明了该控制策略的有效性和可行性. 展开更多
关键词 灵巧手 位置控制 力矩控制
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路桥工程中智能化道路排水系统设计研究
11
作者 郭建相 姜力 丁佳怡 《微型计算机》 2026年第5期268-270,共3页
随着气候变化和城市化进程加快,传统路桥排水系统面临积水、堵塞等问题。文章提出智能化道路排水系统,结合传感器、物联网和大数据技术,实现排水状态的实时监控与自动调节。系统通过精准的排水需求预测和动态优化,提高了排水效率、减少... 随着气候变化和城市化进程加快,传统路桥排水系统面临积水、堵塞等问题。文章提出智能化道路排水系统,结合传感器、物联网和大数据技术,实现排水状态的实时监控与自动调节。系统通过精准的排水需求预测和动态优化,提高了排水效率、减少了人工干预,并能有效应对极端气候和交通流量波动。研究表明,智能化排水系统显著提升了路桥排水能力,降低了维护成本,增强了城市排水系统的可靠性和可持续性。 展开更多
关键词 智能化排水系统 路桥工程 物联网 大数据分析 排水效率
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基于双磺酸根三联吡啶类配体构筑的镉配合物表征和光催化性能研究
12
作者 元春梅 徐圳柠 +2 位作者 胡习娇 姜力 元飞 《工业催化》 2026年第1期63-69,共7页
以4’-(2,4-苯二磺酸)-4,2’:6’,4”-三联吡啶(H_(2)tbds)为主配体,2,2’-联吡啶(2,2’-bpy)为辅配体,在二价镉盐存在下,通过水热法于pH=5.0条件下合成了Cd(tbds)(bpy)_(2)(H_(2)O)·3H_(2)O配合物。采用元素分析、红外光谱及单晶... 以4’-(2,4-苯二磺酸)-4,2’:6’,4”-三联吡啶(H_(2)tbds)为主配体,2,2’-联吡啶(2,2’-bpy)为辅配体,在二价镉盐存在下,通过水热法于pH=5.0条件下合成了Cd(tbds)(bpy)_(2)(H_(2)O)·3H_(2)O配合物。采用元素分析、红外光谱及单晶X射线衍射等方法对其进行了结构表征。单晶结构分析表明,该配合物呈现双重互穿的三维框架结构,拓扑类型为四连接介质网。此外,通过亚甲基蓝(MB)的光催化降解实验研究了其光催化性能,结果表明该配合物对亚甲基蓝的降解率达55.39%。 展开更多
关键词 有机化学工程 三联吡啶磺酸 水热法 光催化 亚甲基蓝
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音乐治疗与临床的研究进展 被引量：65
13
作者 姜力 韦莉萍 《护士进修杂志》 北大核心 2005年第9期809-811,共3页
关键词 音乐治疗 研究进展 护理
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多指抓取的实时力优化算法 被引量：7
14
作者 姜力 刘宏 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期144-149,共6页
根据非线性摩擦约束与特定结构矩阵正定性之间的等价性,将多指抓取力规划问题描述为线性约束正定矩阵对应的平滑流形最优化问题,并且采用线性约束梯度流方法计算得到最优的抓取力。当手指数目较多时,高维描述矩阵限制了传统线性约束梯... 根据非线性摩擦约束与特定结构矩阵正定性之间的等价性,将多指抓取力规划问题描述为线性约束正定矩阵对应的平滑流形最优化问题,并且采用线性约束梯度流方法计算得到最优的抓取力。当手指数目较多时,高维描述矩阵限制了传统线性约束梯度流表达式的计算速度,为了解决该问题,基于力优化过程中描述矩阵的仿射约束特性,提出一种适合实时应用的基于抓取力矢量的线性约束梯度流算法。该算法取代描述矩阵,采用抓取力矢量表示线性约束梯度流,大大降低了线性约束梯度流表达式的维数和计算量。以摩擦点接触情况下的四指灵巧手为对象,采用该算法进行抓取力计算,分析权重因子和步距因子对于计算结果和收敛速度的影响,证明该算法的正确性和实时性。 展开更多
关键词 多指手 力优化 梯度流 线性约束
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放射性皮炎防治机制及措施研究 被引量：10
15
作者 姜力 张勇 《中国职业医学》 CAS 北大核心 2014年第1期110-112,共3页
放射治疗（以下简称“放疗”）是治疗恶性肿瘤的主要治疗手段之一。60％的恶性肿瘤患者在治疗的不同阶段需要接受放疗。随着射线剂量的增加，射线不仅对肿瘤组织产生杀伤作用，还引起照射部位放射性皮炎，这是肿瘤放疗中最常见的并发症... 放射治疗（以下简称“放疗”）是治疗恶性肿瘤的主要治疗手段之一。60％的恶性肿瘤患者在治疗的不同阶段需要接受放疗。随着射线剂量的增加，射线不仅对肿瘤组织产生杀伤作用，还引起照射部位放射性皮炎，这是肿瘤放疗中最常见的并发症之一。 展开更多
关键词 放射治疗 放射性皮炎 防治机制 治疗措施
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胸大肌岛状皮瓣在头颈部恶性肿瘤术后修复中的应用 被引量：5
16
作者 姜力 徐成钧 刘文中 《实用肿瘤学杂志》 CAS 2007年第3期259-260,262,共3页
目的介绍头颈部较晚期恶性肿瘤彻底切除后大面积组织缺损胸大肌岛状皮瓣修复及功能重建的应用。方法自1985年5月-2006年5月,应用胸大肌岛状皮瓣修复头颈20余处的部位组织缺损。结果408例重建中,405例成功,3例皮瓣坏死,(肌蒂成活),皮瓣... 目的介绍头颈部较晚期恶性肿瘤彻底切除后大面积组织缺损胸大肌岛状皮瓣修复及功能重建的应用。方法自1985年5月-2006年5月,应用胸大肌岛状皮瓣修复头颈20余处的部位组织缺损。结果408例重建中,405例成功,3例皮瓣坏死,(肌蒂成活),皮瓣部分坏死63例,皮下感染112例,咽瘘15例,218例皮瓣无坏死及感染。结论胸大肌岛状皮瓣能够解决头颈部较晚期恶性肿瘤术后大面积组织缺损的修复和功能重建。 展开更多
关键词 头颈部 恶性肿瘤 胸大肌皮瓣 修复 总结
暂未订购
新型电子元件在机器人灵巧手微型五维力传感器中的应用 被引量：3
17
作者 姜力 蔡鹤皋 +1 位作者 刘宏 金明河 《电子器件》 CAS 2000年第4期248-251,共4页
高性能的微型电子元件对于微型传感器的研制是十分重要的。本文介绍了应用新型电子元件设计的微型五维力传感器信号调理电路 ,并且描述了使用串行模数转换器实现传感器数字化输出的原理和可行性。
关键词 电子元件 多维力传感器 机器人 灵巧手
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基于状态转换机制的仿人型假手肌电控制方法 被引量：2
18
作者 姜力 黄琦 +1 位作者 杨大鹏 刘宏 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1268-1274,共7页
研究了在肌电控制信息不足的情况下,多自由度假手的肌电控制问题。基于抓取分类学和有限状态机(FSM)原理,通过抓取姿势与增量控制的状态切换,使人体通过2通道表面肌电信号控制假手实现了7种常用的抓取动作。实验结果表明,使用线性分类器... 研究了在肌电控制信息不足的情况下,多自由度假手的肌电控制问题。基于抓取分类学和有限状态机(FSM)原理,通过抓取姿势与增量控制的状态切换,使人体通过2通道表面肌电信号控制假手实现了7种常用的抓取动作。实验结果表明,使用线性分类器(LDA)能有效地识别出手臂的肌肉收缩状态,使抓取成功率达到96%;使用肌肉收缩序列进行编码,可以快速地实现假手各工作状态的切换,使平均抓取时间小于20s,从而实现流利抓取。 展开更多
关键词 肌电控制 抓取分类学 有限状态机 假手
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木瓜多聚原花青素降解产物的液相色谱-电喷雾质谱分析 被引量：4
19
作者 姜力 朱宏涛 +3 位作者 王军民 张颖君 华燕 赵平 《安徽农业科学》 CAS 2012年第31期15095-15096,15099,共3页
[目的]分析以茶多酚为亲核剂的木瓜原花青素降解反应产物。[方法]采用液相色谱-电喷雾质谱联用技术(LC-ESI-MS),分析主要降解反应产物。[结果]3个新产物的结构分别推测为(表)儿茶素-(4-8)-(表)没食子儿茶素、(表)儿茶素-(4-8)-(表)没食... [目的]分析以茶多酚为亲核剂的木瓜原花青素降解反应产物。[方法]采用液相色谱-电喷雾质谱联用技术(LC-ESI-MS),分析主要降解反应产物。[结果]3个新产物的结构分别推测为(表)儿茶素-(4-8)-(表)没食子儿茶素、(表)儿茶素-(4-8)-(表)没食子儿茶素3-O-没食子酸酯和(表)儿茶素-(4-8)-(表)儿茶素3-O-没食子酸酯。[结论]该研究为木瓜原花青素降解产物进一步在医药品、保健食品、食品添加剂和化妆品等领域上的应用奠定基础。 展开更多
关键词 木瓜多聚原花青素 降解产物 LC-ESI-MS
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基于单片机的智能微型五维力/力矩传感器的研究 被引量：2
20
作者 姜力 刘宏 +1 位作者 高晓辉 谢宗武 《电子技术应用》 北大核心 2000年第11期21-22,共2页
以研制的机器人多指灵巧手微型五维指尖力／力矩传感器为基础，基于单片机ＡＴ８９Ｃ５２设计了高性能的数据采集系统和数据处理系统，实现了与主计算机的ＲＳ４２２串行通讯，从而构成了一套完整的智能化的五维力／力矩测量系统。
关键词 单片机 数据采集 串行通讯 力矩传感器 机器人
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