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题名改进A*算法在三维空间中无人机的航迹规划
被引量：4
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作者
姚千
杨洁
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机构
西南林业大学机械与交通学院
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出处
《传感器与微系统》
北大核心
2025年第3期143-147,151,共6页
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基金
云南省教育厅科学研究基金资助项目(111722038,111723084)。
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文摘
为满足无人机在三维空间中的航迹规划,将原始A*算法的子节点搜索方式进行了改造处理,从原来的8个子节点变为26个子节点。试验发现,改造后的A*算法存在搜索时间长、子节点冗余等问题。为了提升算法的收敛速度,在此基础上,提出了方向索引的方法,通过优先收录目标点所在方向的区间节点,以达到压缩收录节点的数量,从而减少其计算量,并且引入贝塞尔曲线方法,对其输出的航迹进行了平滑处理,使其更符合实际的飞行要求。为验证方法的可行性,在MATLAB中,通过不同大小的栅格地图进行了多组对比试验。从试验的输出结果可以得出,优化后的A*算法速度提升了近55%,收录的节点数量减少近66%。
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关键词
航迹规划
三维A~*算法
方向索引
节点扩展
贝塞尔曲线
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Keywords
trajectory planning
3D Aalgorithm
direction indexing
node expansion
Bessel curve
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名结肠癌与急性阑尾炎
被引量：6
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作者
姚千
单国雄
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机构
广东省佛山市第一人民医院外科
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出处
《实用癌症杂志》
1989年第4期306-307,共2页
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文摘
结肠癌与急性阑尾炎都是常见腹部疾患,据国内各地统计,结肠癌发病率逐日上升,结肠癌合并急性阑尾炎的病例报告也相应增多。由于结肠癌有以急性阑尾炎症候作为其最早的临床症状这一特点,故常被误诊为急性阑尾炎,而仅行阑尾切除术,以致结肠癌漏诊而造成严重的后果。一、概况:1951年陈荣殿(1)等首先报道一例盲肠癌合并阑尾脓肿病例。
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关键词
结肠癌
阑尾炎
诊断
误诊
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分类号
R735.35
[医药卫生—肿瘤]
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题名桥梁结构分析的有限元法理论及其程序构造
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作者
姚千
郝东洪
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机构
中铁工程设计院有限公司沈阳分院
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出处
《经济技术协作信息》
2010年第13期165-165,共1页
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文摘
电子计算机和有限元法的应用逐渐传入土木工程界，使桥梁结构分析进入了基于计算机的新时代。同时伴随着现代桥梁跨度的不断增大和结构的不断复杂，传统的手段计算方法已经不能满足需求。在目前桥梁的设计、施工和科研工作中，采用以计算机为计算工具的有限元方法进行结构分析已经成为当今的主流。本文主要探讨桥梁结构分析的有限元理论及其程序构造，主要包括了结构的离散化，单元位移模式的选择，建立整体结构的平衡方程等几个方面。
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关键词
有限元
结构的离散化
选择单元位移模式
单元力学性质分析
计算等效节点力
建立整体结构的平衡方程
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分类号
O241.82
[理学—计算数学]
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题名预应力混凝土连续梁桥施工监测与控制的作用和意义
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作者
姚千
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机构
中铁工程设计院有限公司沈阳分院
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出处
《经济技术协作信息》
2010年第12期125-125,共1页
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文摘
桥梁施工监测与控制是桥梁施工技术的重要组成部分，它以设计成桥状态为实现目标，在整个施工过程中，通过实时监测桥梁结构的实际状态和环境状况，获得桥梁结构实际状态与理想状态之间的差异。本文对桥梁施工监测与控制中的作用及意义进行探讨，主要探讨了施工监测与控制对连续梁桥确保桥梁施工宏观质量、桥梁建设的安全的意义以及作用。
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关键词
施工控制
施工监测
连续梁
标高
现代控制理论
误差
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分类号
U445.4
[建筑科学—桥梁与隧道工程]
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