摘要
针对农田环境复杂多变、参数不确定等问题,文章设计了一款基于自适应滑模控制的除草机器人。其机械结构采用铝合金框架、独立悬挂与组合式除草机构,其控制系统动态估计参数并调整控制增益,有效抑制干扰。结果显示,自适应滑模控制在直线路径下横向最大偏差为4.8 cm(较传统PID控制降低22.6%),在S形路径下横向最大偏差为6.5 cm(较传统PID控制降低28.6%);在最复杂的组合干扰工况D中,自适应滑模控制的最大路径偏移和系统恢复时间分别比PID控制减少了27.8%和33.3%。这一结果验证了自适应滑模控制对保障除草机器人稳定运行的有效性。
